บทที่ 2: การเข้ารหัสสายพานลำเลียง

ก่อนหน้านี้ คุณได้เรียนรู้เกี่ยวกับสายพานลำเลียงและตัวเปลี่ยนทาง และวิธีที่อุปกรณ์เหล่านี้ช่วยให้ขนส่งวัสดุในโรงงานได้อย่างมีประสิทธิภาพ คุณยังได้เรียนรู้เกี่ยวกับการทำงานของสายพานลำเลียงบน CTE Workcell อีกด้วย ตอนนี้คุณพร้อมที่จะเริ่มเขียนโค้ดสายพานลำเลียงเพื่อขนส่งดิสก์แล้ว ในบทเรียนนี้คุณจะได้เรียนรู้:

วิธีการกำหนดค่ามอเตอร์สายพานลำเลียงแต่ละตัวใน VEXcode
วิธีการสร้างโครงการ VEXcode เพื่อย้ายดิสก์จากสายพานลำเลียงหนึ่งไปยังอีกสายพานลำเลียงหนึ่งโดยใช้การเคลื่อนไหวตามเวลา

เมื่อสิ้นสุดบทเรียนนี้ คุณจะสร้างโปรเจ็กต์ในการขนส่งดิสก์ตั้งแต่สายพานลำเลียงเข้า ผ่านสายพานลำเลียงขนส่ง และไปยังสายพานลำเลียงทางออก

มุมมองจากด้านบนของฐาน CTE Workcell ที่สร้างโดยมีดิสก์สีเขียวอยู่ที่ปลายของ Exit Conveyor

การเตรียมพร้อมในการเขียนโค้ดสายพานลำเลียง

ก่อนที่คุณจะสามารถเขียนโค้ดสายพานลำเลียงบน CTE Workcell มีงานสำคัญบางอย่างที่คุณต้องทำเสร็จเพื่อเตรียมพร้อม คุณจะต้องกำหนดค่ามอเตอร์สายพานลำเลียงแต่ละตัวใน VEXcode คุณจะต้องปรับเปลี่ยนสแต็กของบล็อกที่เริ่มการหยุดแบบควบคุมด้วยเพื่อให้แน่ใจว่ามอเตอร์สายพานลำเลียงทั้งหมดรวมอยู่ด้วย

การกำหนดค่ามอเตอร์แต่ละตัวใน VEXcode

สายพานลำเลียงแต่ละตัวบน CTE Workcell จะถูกควบคุมด้วยมอเตอร์แยกกัน เนื่องจากเหตุนี้ คุณจะต้องเพิ่มมอเตอร์แต่ละตัวลงในการกำหนดค่าใน VEXcode ก่อนจึงจะเริ่มโปรเจ็กต์ของคุณได้ นอกจากนี้ คุณจะต้องแน่ใจว่ามอเตอร์แต่ละตัวได้รับการตั้งชื่ออย่างถูกต้อง และถูกตั้งค่าให้หมุนตามทิศทางที่จำเป็นต่อการขนส่งวัสดุสำเร็จ

การกำหนดค่ามอเตอร์สายพานลำเลียงเข้า

เปิดโครงการเทมเพลต Brain CTE 6-Axis Arm Base

หมายเหตุ:สำหรับการเตือนความจำเกี่ยวกับวิธีการเปิดตัวอย่างใน VEXcode EXP โปรดดูหน่วยก่อนหน้า

ไอคอนโครงการเทมเพลตฐานแขน 6 แกนของ Brain CTE

เปลี่ยนชื่อโครงการเป็น หน่วย 4 บทที่ 2และบันทึกลงในอุปกรณ์ของคุณ

แถบเครื่องมือ VEXcode EXP พร้อมช่องชื่อโครงการที่แสดงอยู่ในกล่องสีแดง และเปลี่ยนชื่อเป็นหน่วยที่ 4 บทที่ 2 ซึ่งระบุว่าสามารถเปลี่ยนแปลงได้โดยการคลิกที่ช่องนั้น

เปิดหน้าต่างอุปกรณ์

แถบเครื่องมือ VEXcode EXP พร้อมปุ่มอุปกรณ์ที่แสดงอยู่ในกล่องสีแดง ระหว่างไอคอน Code Viewer และ Monitor

เลือก เพิ่มอุปกรณ์

หน้าต่างอุปกรณ์เปิดอยู่และปุ่มเพิ่มอุปกรณ์ถูกเน้นไว้

เลือก มอเตอร์ จากรายการอุปกรณ์

ตัวเลือกอุปกรณ์ในหน้าต่างอุปกรณ์ โดยมีไอคอนมอเตอร์เรียกออกมาเป็นสีแดง

เลือกพอร์ต 1 บน Brain ให้ตรงกับพอร์ตที่มอเตอร์สายพานลำเลียงเสียบอยู่

หมายเหตุ:ตรวจสอบให้แน่ใจว่ามอเตอร์สายพานลำเลียงเสียบอยู่ที่พอร์ต 1 บนสมอง

หน้าต่างอุปกรณ์ที่มีพอร์ต 1 เน้นไว้ที่มอเตอร์

แก้ไขฉลากให้ตรงกับภาพนี้

ควรเปลี่ยนชื่อมอเตอร์เพื่อระบุให้ชัดเจนว่าเป็นมอเตอร์สายพานลำเลียงเข้า ตัวเลขในชื่ออ้างอิงถึงพอร์ตที่เสียบอยู่
ควรเปลี่ยนชื่อทิศทางของมอเตอร์เป็น ขาเข้า และ ขาออกเนื่องจากป้ายกำกับ เดินหน้า และ ถอยหลังเริ่มต้นไม่ได้อธิบายการเคลื่อนที่ของสายพานลำเลียงอย่างเพียงพอ

ขาเข้า หมายความว่าสายพานลำเลียงขาเข้ากำลังหมุน ไปทาง ของสายพานลำเลียงขนส่ง ขาออกหมายความว่าสายพานลำเลียงเข้ากำลังหมุน ออก จากสายพานลำเลียงขนส่ง

หน้าจออุปกรณ์ที่แสดงหน้าจอการกำหนดค่ามอเตอร์ พร้อมชื่อมอเตอร์และบล็อกทิศทางของมอเตอร์ที่ถูกเน้น มอเตอร์นี้มีชื่อว่า Entry Conveyor 1 และทิศทางต่างๆ เรียกว่า inbound และ outbound

เลือก เสร็จ.

หน้าจออุปกรณ์พร้อมมอเตอร์และทิศทางได้รับการเปลี่ยนชื่อ และมีปุ่มเสร็จสิ้นแสดงอยู่ในกล่องสีแดง

การกำหนดค่ามอเตอร์สายพานลำเลียงทางออก

มอเตอร์สายพานลำเลียงทางออกสามารถกำหนดค่าได้ในลักษณะเดียวกับมอเตอร์สายพานลำเลียงทางเข้า

ในหน้าต่างอุปกรณ์ เลือก มอเตอร์ จากรายการอุปกรณ์

เลือกพอร์ต 4 ให้ตรงกับพอร์ตที่เสียบมอเตอร์สายพานลำเลียงทางออกไว้

หมายเหตุ:ตรวจสอบให้แน่ใจว่ามอเตอร์สายพานลำเลียงทางออกเสียบอยู่ที่พอร์ต 4 บน Brain

หน้าต่างอุปกรณ์ที่มีพอร์ต 4 เน้นไว้สำหรับมอเตอร์

แก้ไขป้ายกำกับให้ตรงกับที่อยู่ในรูปภาพ

ควรเปลี่ยนชื่อมอเตอร์เพื่อระบุให้ชัดเจนว่าเป็นมอเตอร์สายพานลำเลียงทางออก ตัวเลขในชื่ออ้างอิงถึงพอร์ตที่เสียบอยู่
ทิศทางของมอเตอร์ควรได้รับการเปลี่ยนชื่อเป็นขาเข้าและขาออก และเช่นเดียวกับที่คุณทำไว้ก่อนหน้านี้สำหรับ Entry Conveyor

ขาเข้าหมายความว่าสายพานลำเลียงขาออกกำลังหมุนไปทางสายพานลำเลียงขนส่ง ขาออกหมายความว่าสายพานลำเลียงขาออกกำลังหมุนออก จากสายพานลำเลียงขนส่ง

หน้าจออุปกรณ์ที่แสดงหน้าจอการกำหนดค่ามอเตอร์ พร้อมชื่อมอเตอร์และบล็อกทิศทางของมอเตอร์ที่ถูกเน้น มอเตอร์นี้มีชื่อว่า Exit Conveyor 4 และทิศทางมีชื่อว่า inbound และ outbound

เลือก เสร็จสิ้น

หน้าจออุปกรณ์พร้อมมอเตอร์และทิศทางที่เปลี่ยนชื่อ และปุ่มเสร็จสิ้นแสดงอยู่ในกล่องสีแดง

การกำหนดค่ามอเตอร์สายพานลำเลียง

สุดท้ายคุณจะต้องกำหนดค่ามอเตอร์สายพานลำเลียง นอกจากนี้ คุณจะต้องย้อนทิศทางของมอเตอร์เพื่อให้สายพานลำเลียงเคลื่อนที่ไปในทิศทางที่ต้องการ

ในหน้าต่างอุปกรณ์ เลือก มอเตอร์ จากรายการอุปกรณ์

เลือกพอร์ต 2 ให้ตรงกับพอร์ตที่มอเตอร์สายพานลำเลียงเสียบอยู่

หมายเหตุ:ตรวจสอบให้แน่ใจว่ามอเตอร์สายพานลำเลียงเสียบอยู่ที่พอร์ต 2 บน Brain

หน้าต่างอุปกรณ์ที่มีพอร์ต 2 เน้นไว้สำหรับมอเตอร์

เปลี่ยนชื่อมอเตอร์เป็น

หน้าจออุปกรณ์ที่แสดงหน้าจอการกำหนดค่ามอเตอร์ พร้อมชื่อมอเตอร์และบล็อกทิศทางของมอเตอร์ที่ถูกเน้น มอเตอร์นี้มีชื่อว่า Transport Conveyor 2 และมีทิศทางที่เรียกว่าเดินหน้าและถอยหลัง

เพื่อให้สายพานลำเลียงเคลื่อนย้ายวัสดุไปในทิศทางที่ถูกต้อง คุณจะต้องเลือกปุ่มสลับเพื่อเปลี่ยนทิศทางของมอเตอร์จาก ปกติ เป็น ถอยหลัง

หน้าจออุปกรณ์พร้อมปุ่มสลับที่เลือกเพื่อเปลี่ยนทิศทางจากปกติเป็นย้อนกลับ

มอเตอร์สายพานลำเลียงทิศทาง

ขณะกำหนดค่ามอเตอร์สายพานลำเลียง คุณต้องย้อนทิศทางของมัน เนื่องจากมอเตอร์จะหมุนสายพานลำเลียงตามเข็มนาฬิกาตามค่าเริ่มต้น คุณสามารถกำหนดทิศทางการหมุนเริ่มต้นของมอเตอร์ได้โดยอ้างอิงจากฉลากของมอเตอร์

มอเตอร์ที่ใช้ในการจ่ายไฟให้กับสายพานลำเลียงงู โดยมีไอคอนลูกศร + เรียกออกมา

ที่ด้านบนของมอเตอร์แต่ละตัวจะมีไอคอนระบุทิศทางที่เป็นบวก ในกรณีของสายพานลำเลียงลูกศรจะชี้ตามเข็มนาฬิกา ซึ่งหมายความว่าโดยค่าเริ่มต้น ดิสก์ใดๆ ที่วางอยู่บนสายพานลำเลียงขนส่งจะหมุนจากสายพานลำเลียงเข้าไปยังตัวแยกตัวแรก การย้อนกลับมอเตอร์ในการกำหนดค่าจะช่วยให้คุณมั่นใจได้ว่าทิศทาง ไปข้างหน้าตรงกับเส้นทางที่ถูกต้องตามสายพานลำเลียง

การปรับเปลี่ยนการหยุดควบคุม

ตอนนี้คุณได้กำหนดค่ามอเตอร์สายพานลำเลียงทั้งหมดแล้ว คุณต้องอัปเดตการหยุดควบคุม เมื่อมีการหยุดแบบควบคุม มอเตอร์ทั้งหมดจะหยุดทำงาน เพื่อให้คุณแน่ใจว่า CTE Workcell Base จะปลอดภัยต่อการเคลื่อนย้าย คุณกำลังจะเพิ่มบล็อกลงในบล็อกหมวกเมื่อควบคุมหยุดเพื่อหยุดมอเตอร์สายพานลำเลียงเหล่านี้

สร้างความคิดเห็น รายการ เพื่ออธิบายพฤติกรรมของสายพานลำเลียงที่จำเป็นในระหว่างการหยุดที่ควบคุม

บล็อคความคิดเห็น VEXcode EXP ที่อ่านว่า 'หยุดการเคลื่อนไหวของสายพานลำเลียงทั้งหมด'

เพิ่มบล็อกComment ในสแต็กบล็อกที่มีอยู่

VEXcode EXP บล็อกโครงการที่อ่านว่า เมื่อการควบคุมแขน 10 หยุดลง บล็อกความคิดเห็นจะอ่านว่า แสดงให้เห็นอย่างชัดเจนว่าการหยุดที่ควบคุมได้เกิดขึ้นกับหอสัญญาณ ถัดไปคือสองบล็อกที่อ่าน ตั้งค่าหอสัญญาณ 6 ให้เป็นสีเขียวและปิด จากนั้นตั้งค่าหอสัญญาณ 6 ให้เป็นสีแดงและกะพริบ สุดท้ายมีบล็อกความคิดเห็นอีกอันหนึ่งที่อ่านว่า หยุดการเคลื่อนไหวของสายพานลำเลียงทั้งหมด

ลากบล็อกมอเตอร์ Stop ออกมาเพื่อหยุดสายพานลำเลียงเข้า และยึดเข้ากับกองบล็อก

โครงการต่อเนื่องจากโครงการบล็อก VEXcode EXP โดยมีการเพิ่มบล็อก Stop Motor ลงท้ายที่เขียนว่า Stop entry transport 1 ขณะนี้โครงการทั้งหมดมีข้อความว่า เมื่อการควบคุมแขน 10 หยุดลง บล็อกความคิดเห็นจะระบุว่า แสดงให้เห็นภาพว่าการหยุดที่ควบคุมได้เกิดขึ้นกับหอสัญญาณ ถัดไปคือสองบล็อกที่อ่าน ตั้งค่าหอสัญญาณ 6 ให้เป็นสีเขียวและปิด จากนั้นตั้งค่าหอสัญญาณ 6 ให้เป็นสีแดงและกะพริบ สุดท้ายมีบล็อกความคิดเห็นอีกบล็อกหนึ่งที่อ่านว่า หยุดการเคลื่อนที่ของสายพานลำเลียงทั้งหมด และบล็อกหยุดมอเตอร์ที่อ่านว่า หยุดสายพานลำเลียงเข้า 1

ลากบล็อกมอเตอร์ Stop อีก ออกมาแล้วติดไว้ที่ด้านล่างของกองบล็อก

เลือกลูกศรเพื่อเปิดเมนูแบบดรอปดาวน์และเลือก 'TransportConveyor2' เพื่อตั้งค่าพารามิเตอร์ในการหยุดสายพานลำเลียงในการหยุดที่ควบคุมได้

โครงการต่อยอดจากโครงการบล็อก VEXcode EXP โดยมีการเพิ่มบล็อก Stop Motor ลงท้ายที่เขียนว่า Stop transport transport transport transport 2 ขณะนี้โครงการทั้งหมดมีข้อความว่า เมื่อการควบคุมแขน 10 หยุดลง บล็อกความคิดเห็นจะระบุว่า แสดงให้เห็นภาพว่าการหยุดที่ควบคุมได้เกิดขึ้นกับหอสัญญาณ ถัดไปคือสองบล็อกที่อ่าน ตั้งค่าหอสัญญาณ 6 ให้เป็นสีเขียวและปิด จากนั้นตั้งค่าหอสัญญาณ 6 ให้เป็นสีแดงและกะพริบ ถัดมามีบล็อกความคิดเห็นอีกอันที่อ่านว่า หยุดการเคลื่อนที่ของสายพานลำเลียงทั้งหมด สุดท้ายมีอีกสองบล็อกที่อ่านว่าสายพานลำเลียงหยุดเข้า 1 และสายพานลำเลียงขนส่งหยุด 2

เพิ่มบล็อกมอเตอร์ Stop ที่สาม ลงในสแต็ก เปลี่ยนพารามิเตอร์เป็น 'ExitConveyor4'

โครงการต่อเนื่องจากโครงการบล็อก VEXcode EXP โดยมีการเพิ่มบล็อก Stop Motor ลงท้ายที่เขียนว่า Stop exit belt 4 ขณะนี้โครงการทั้งหมดมีข้อความว่า เมื่อการควบคุมแขน 10 หยุดลง บล็อกความคิดเห็นจะระบุว่า แสดงให้เห็นภาพว่าการหยุดที่ควบคุมได้เกิดขึ้นกับหอสัญญาณ ถัดไปคือสองบล็อกที่อ่าน ตั้งค่าหอสัญญาณ 6 ให้เป็นสีเขียวและปิด จากนั้นตั้งค่าหอสัญญาณ 6 ให้เป็นสีแดงและกะพริบ ถัดมามีบล็อกความคิดเห็นอีกอันที่อ่านว่า หยุดการเคลื่อนที่ของสายพานลำเลียงทั้งหมด สุดท้ายมีอีกสามบล็อกที่อ่านว่า สายพานลำเลียงหยุดเข้า 1 สายพานลำเลียงขนส่งหยุด 2 และสายพานลำเลียงทางออก 4

การสร้างโปรเจ็กต์เพื่อขนส่งดิสก์โดยใช้สายพานลำเลียง

ตอนนี้คุณได้กำหนดค่ามอเตอร์สายพานลำเลียงและแก้ไขการหยุดควบคุมแล้ว คุณสามารถเริ่มสร้างโครงการสำหรับขนส่งดิสก์โดยใช้สายพานลำเลียงได้ คุณจะเริ่มสร้างโครงการเพื่อให้ดิสก์เดินทางจากสายพานลำเลียงเข้า ไปตามสายพานลำเลียงขนส่งไปยังสายพานลำเลียงทางออก ในการดำเนินการดังกล่าว จำเป็นต้องประสานการเคลื่อนตัวของดิสก์ตามสายพานลำเลียงอย่างระมัดระวัง วิธีหนึ่งในการบรรลุการประสานงานนี้คือการสร้างโครงการโดยใช้การเคลื่อนไหวตามเวลา ดังที่แสดงในวิดีโอด้านล่าง

การเคลื่อนไหวตามระยะเวลา

ด้วยการใช้ชุดมอเตอร์ Wait, Spinและ Stop จำนวน บล็อก คุณสามารถสร้างโปรเจ็กต์ที่แต่ละสายพานลำเลียงจะเริ่มและหยุดในเวลาที่เหมาะสมเพื่อถ่ายโอนดิสก์จากสายพานลำเลียงหนึ่งไปยังสายพานลำเลียงถัดไป วิธีการเข้ารหัสสายพานลำเลียงนี้เรียกว่าการใช้การเคลื่อนไหวตามเวลา

ตัวอย่างสแต็ก VEXcode EXP เพื่อแสดงการเคลื่อนไหวตามเวลา สแต็กจะอ่านว่า หมุนสายพานลำเลียงเข้า 1 ขาเข้า รอ 2 วินาที แล้วจึงหยุดสายพานลำเลียงเข้า 1

การสร้างโครงการ

บันทึกขั้นตอนการวางแผนที่จำเป็นในการเคลื่อนย้ายดิสก์ เช่น ขั้นตอนที่แสดงในรูปภาพนี้ ลงในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณ

ขั้นตอนการวางแผนบันทึกไว้ในสมุดบันทึกวิศวกรรม ชื่อเรื่องว่า ย้ายดิสก์จากสายพานลำเลียงทางเข้าไปยังจุดเริ่มต้นของสายพานลำเลียงทางออก ขั้นตอนที่ 1 อ่าน เคลื่อนย้ายดิสก์ไปตามสายพานลำเลียงเข้าสู่สายพานลำเลียงขนส่ง ขั้นตอนที่ 2 และขั้นตอนสุดท้ายอ่านว่า เคลื่อนย้ายดิสก์ไปตามสายพานลำเลียงขนส่งไปยังสายพานลำเลียงทางออก

สร้างบล็อก ความคิดเห็น บล็อกสำหรับแต่ละขั้นตอนของแผนของคุณ และแนบเข้ากับบล็อก เมื่อเริ่มต้น

โครงการบล็อก VEXcode EXP ประกอบด้วยบล็อก Comment สองบล็อก โครงการจะอ่านว่า เมื่อเริ่มต้น จากนั้นบล็อกความคิดเห็นจะอ่านว่า เคลื่อนย้ายดิสก์ไปตามสายพานลำเลียงเข้าไปยังสายพานลำเลียงขนส่ง บล็อกความคิดเห็นที่สองอ่านว่า ย้ายดิสก์ไปตามสายพานลำเลียงขนส่งไปยังสายพานลำเลียงทางออก

แนบบล็อค Spinใต้ ความคิดเห็นแรก

ดิสก์กำลังเริ่มต้นบนสายพานลำเลียงเข้าและไปในทิศทางของสายพานลำเลียงขนส่ง ดังนั้นพารามิเตอร์จึงสามารถตั้งค่าเป็น 'EntryConveyor1' และ 'inbound' ได้

บล็อกSpinจะหมุนมอเตอร์ตลอดไปจนกว่าจะได้รับคำสั่งให้หยุดมอเตอร์

โครงการต่อยอดจากบล็อก VEXcode EXP โดยตอนนี้บล็อกความคิดเห็นที่สองถูกแทนที่ด้วยบล็อก Spin Motor ขณะนี้โครงการจะอ่านว่า เมื่อเริ่มต้น จากนั้นบล็อกความคิดเห็นจะอ่านว่า ย้ายดิสก์ไปตามสายพานลำเลียงรายการไปยังสายพานลำเลียงขนส่ง สุดท้ายเป็นการอ่านบล็อกหนึ่งตัว สายพานลำเลียงแบบหมุนขาเข้า 1 ตัว

จากนั้นแนบบล็อก Wait

ดำเนินโครงการบล็อค VEXcode EXP ต่อ โดยเพิ่มบล็อค Wait ลงในการอ่านตอนท้าย Wait 1 วินาที ตอนนี้โครงการทั้งหมดจะอ่านว่า เมื่อเริ่มต้น จากนั้นบล็อกความคิดเห็นจะอ่านว่า ย้ายดิสก์ไปตามสายพานลำเลียงเข้าไปยังสายพานลำเลียงขนส่ง สุดท้ายมี 2 บล็อกที่อ่านว่า Spin entry belt 1 ขาเข้า และรอ 1 วินาที

ติดบล็อกมอเตอร์ Stopเข้ากับส่วนล่างของกองบล็อก ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ตั้งค่าพารามิเตอร์เป็น 'EntryConveyor1'

ทำนายสิ่งที่คุณคิดว่าจะเกิดขึ้นเมื่อดำเนินโครงการ บันทึกไว้ในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณ

เป็นการสานต่อโครงการบล็อก VEXcode EXP โดยขณะนี้มีการเพิ่มบล็อก Stop Motor ลงในสายพานลำเลียงทางเข้าหยุดที่อ่านค่าตอนท้าย 1 ตอนนี้โครงการทั้งหมดจะอ่านว่า เมื่อเริ่มต้น จากนั้นบล็อกความคิดเห็นจะอ่านว่า ย้ายดิสก์ไปตามสายพานลำเลียงเข้าไปยังสายพานลำเลียงขนส่ง สุดท้ายมี 3 บล็อกที่อ่านว่า หมุนสายพานลำเลียงเข้า 1 ขาเข้า รอ 1 วินาที แล้วหยุดสายพานลำเลียงเข้า 1

ตรวจสอบให้แน่ใจว่า Brain เชื่อมต่อกับ VEXcode และดาวน์โหลดโครงการไปยัง Brain

แถบเครื่องมือ VEXcode EXP พร้อมไอคอนดาวน์โหลดที่แสดงอยู่ในกล่องสีแดง ระหว่างไอคอน Brain และ Run

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้วางดิสก์สีเขียวไว้ที่จุดเริ่มต้นของสายพานลำเลียงเข้า ดังที่แสดงที่นี่ กดปุ่ม Check บน Brain เพื่อรันโครงการเพื่อทดสอบ

สังเกตพฤติกรรมของสายพานลำเลียง มันจะขนส่งดิสก์ไปที่ปลายสายพานลำเลียงเข้าใช่ไหม? ทำไมหรือทำไมไม่?

มุมมองจากด้านบนของฐาน CTE Workcell พร้อมแผ่นดิสก์สีเขียวที่วางอยู่ที่จุดเริ่มต้นของ Entry Conveyor

เมื่อสายพานลำเลียงหยุดเคลื่อนที่ ให้กดปุ่ม X บน Brain เพื่อหยุดโครงการ บันทึกการสังเกตของคุณลงในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณ

EXP Brain พร้อมปุ่มเพชร X ที่ปรากฏในกล่องสีแดง

การกำหนดเวลาสายพานลำเลียง

เมื่อคุณรันโปรเจ็กต์ของคุณ คุณอาจสังเกตเห็นว่า Entry Conveyor ไม่ได้เคลื่อนย้ายดิสก์ไปจนถึง Transport Conveyor เนื่องจากพารามิเตอร์ในบล็อก Wait ถูกกำหนดเป็น 1 วินาทีเท่านั้น จำเป็นต้องเพิ่มเวลาให้สายพานลำเลียงหมุนก่อนที่บล็อกมอเตอร์ Stopจะทำงาน

ขณะที่คุณสร้างและทดสอบโครงการโดยใช้การเคลื่อนไหวตามเวลา คุณอาจต้องปรับพารามิเตอร์ในบล็อก รอ มากกว่าหนึ่งครั้งเพื่อให้ได้เวลาที่ถูกต้อง

โครงการ VEXcode EXP จากด้านบนพร้อมพารามิเตอร์เวลาบนบล็อค Wait ที่ถูกเน้นไว้ โครงการจะอ่านว่า เมื่อเริ่มต้น จากนั้นบล็อกความคิดเห็นจะอ่านว่า เคลื่อนย้ายดิสก์ไปตามสายพานลำเลียงเข้าไปยังสายพานลำเลียงขนส่ง สุดท้ายคือบล็อก 3 อันที่อ่านว่า หมุนสายพานทางเข้า 1 เข้า รอ 1 วินาที แล้วจึงหยุดสายพานทางเข้า 1

ปรับพารามิเตอร์ในบล็อก รอ วินาทีเป็น 7 วินาที จากนั้นดาวน์โหลดและเรียกใช้โครงการอีกครั้งเพื่อทดสอบ

Entry Conveyor ลำเลียงดิสก์ไปจนถึงปลายทางที่สายพานลำเลียงสามารถหยิบขึ้นมาได้หรือไม่ หากไม่เป็นเช่นนั้น ให้ปรับพารามิเตอร์อีกครั้งจนกระทั่งเป็นเช่นนั้น

หมายเหตุ:จำนวนวินาทีที่จำเป็นในพารามิเตอร์อาจแตกต่างกันไป ใช้ตัวเลขที่เชื่อถือได้สำหรับ CTE Workcell Base ของคุณ

โครงการ VEXcode EXP จากด้านบนพร้อมพารามิเตอร์เวลาบนบล็อก Wait ที่ถูกเน้นและเปลี่ยนจาก 1 เป็น 7 โครงการจะอ่านว่า เมื่อเริ่มต้น จากนั้นบล็อกความคิดเห็นจะอ่านว่า เคลื่อนย้ายดิสก์ไปตามสายพานลำเลียงเข้าไปยังสายพานลำเลียงขนส่ง สุดท้ายคือบล็อก 3 อันที่อ่านว่า หมุนสายพานทางเข้า 1 เข้า รอ 7 วินาที แล้วจึงหยุดสายพานทางเข้า 1

เพิ่มบล็อคที่จำเป็นในการเคลื่อนย้ายดิสก์ไปตามสายพานลำเลียง

โปรดทราบว่าบล็อกเหล่านี้เป็นบล็อกเดียวกันกับที่ใช้สำหรับ Entry Conveyor โดยมีเพียงพารามิเตอร์ที่ตั้งเป็น 'TransportConveyor2' และ 'forward' เท่านั้น

ดำเนินโครงการ VEXcode EXP ต่อโดยเพิ่มบล็อกอีก 4 บล็อกในตอนท้ายเพื่อควบคุมสายพานลำเลียง โครงการจะอ่านว่า เมื่อเริ่มต้น จากนั้นบล็อกความคิดเห็นจะอ่านว่า เคลื่อนย้ายดิสก์ไปตามสายพานลำเลียงเข้าไปยังสายพานลำเลียงขนส่ง ถัดไปคือบล็อก 3 อันที่อ่านว่า หมุนสายพานทางเข้า 1 เข้า รอ 7 วินาที แล้วจึงหยุดสายพานทางเข้า 1 ถัดไปเป็นบล็อกความคิดเห็นที่ระบุว่า ย้ายดิสก์ไปตามสายพานลำเลียงขนส่งไปยังสายพานลำเลียงทางออก สุดท้ายมีอีก 3 บล็อกที่อ่านว่า หมุนสายพานลำเลียงขนส่ง 2 ไปข้างหน้า รอ 5 วินาที แล้วหยุดสายพานลำเลียงขนส่ง 2

ดาวน์โหลดโครงการไปยัง Brain และรันเพื่อทดสอบ ดิสก์เคลื่อนที่ไปตามความยาวของสายพานลำเลียงโดยหยุดที่ตัวเปลี่ยนทางหรือไม่ หากไม่เป็นเช่นนั้น ให้ปรับพารามิเตอร์ของบล็อก รอจนกว่าจะเป็นเช่นนั้น

มุมมองจากด้านบนของฐาน CTE Workcell พร้อมดิสก์สีเขียวที่ถูกย้ายไปยังจุดเริ่มต้นของ Exit Conveyor

เพื่อเป็นข้อมูลของคุณ

ความเร็วที่วัตถุเคลื่อนที่ไปตามสายพานลำเลียงสามารถปรับเปลี่ยนได้โดยใช้บล็อกความเร็วมอเตอร์ ตั้งค่า สามารถเปลี่ยนพารามิเตอร์ในบล็อคได้เพื่อทำให้สายพานลำเลียงหมุนเร็วขึ้นหรือช้าลง ความเร็วสายพานลำเลียงเริ่มต้นคือ 50% และความเร็วสูงสุดคือ 100%

การเปรียบเทียบบล็อก Set Motor Velocity สองบล็อกโดยเน้นพารามิเตอร์ความเร็ว การอ่านครั้งแรกตั้งค่าความเร็วสายพานลำเลียงเข้า 1 เป็น 50% และการอ่านครั้งที่สองตั้งค่าความเร็วสายพานลำเลียงเข้า 1 เป็น 100%

สามารถตั้งค่าพารามิเตอร์ความเร็วมอเตอร์ Set บล็อกได้โดยใช้รอบต่อนาทีหรือรอบการหมุนต่อนาที

ตั้งค่าบล็อกความเร็วของมอเตอร์โดยเลือกพารามิเตอร์รอบต่อนาทีที่ไฮไลต์ไว้ในเมนูแบบดรอปดาวน์ บล็อกอ่านว่า ตั้งค่าความเร็วสายพานลำเลียงเข้า 1 เป็น 200 รอบต่อนาที

กิจกรรม

ตอนนี้คุณได้ใช้การเคลื่อนไหวตามเวลาในการเขียนโค้ดสายพานลำเลียงเพื่อเคลื่อนย้ายดิสก์จากสายพานลำเลียงเข้าและไปตามสายพานลำเลียงขนส่งไปยังสายพานลำเลียงทางออกแล้ว คุณจะสร้างโปรเจ็กต์ของคุณเพื่อเคลื่อนย้ายดิสก์ไปยังปลายสายพานลำเลียงทางออกโดยไม่หลุดออกจากปลายสายพานลำเลียง

การตั้งค่า:วางดิสก์ไว้ที่จุดเริ่มต้นของสายพานลำเลียงเข้าตามที่แสดงด้านล่าง

มุมมองจากด้านบนของฐาน CTE Workcell พร้อมดิสก์สีเขียวที่จุดเริ่มต้นของ Entry Conveyor

กิจกรรม: สร้างโครงการ VEXcode ที่จะขนส่งดิสก์จากสายพานลำเลียงเข้าไปตามสายพานลำเลียงขนส่งจนถึงปลายสายพานลำเลียงทางออก

วางแผนว่าคุณจะสร้างโครงการของคุณเพื่อย้ายดิสก์ไปยังปลายสายพานลำเลียงทางออกอย่างไร
จดบันทึกแผนของคุณไว้ในสมุดบันทึกทางวิศวกรรมของคุณ
เปลี่ยนชื่อโครงการของคุณ หน่วยที่ 4 บทที่ 2 กิจกรรม และบันทึกลงในอุปกรณ์ของคุณก่อนที่คุณจะเริ่มแก้ไขโครงการ
แก้ไขโครงการใน VEXcode เพื่อให้ตรงกับแผนที่กลุ่มของคุณตกลงกัน
วางดิสก์บนจุดเริ่มต้นของสายพานลำเลียงเข้าและรันโครงการ สายพานลำเลียงจะเคลื่อนย้ายดิสก์ไปที่ปลายสายพานลำเลียงทางออกโดยไม่หล่นออกมาหรือไม่? หยุดโครงการเมื่อสายพานลำเลียงเคลื่อนที่เสร็จสิ้น และบันทึกการสังเกตของคุณลงในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณ
1. หากดิสก์หลุดออกจากปลายสายพานลำเลียง ให้แก้ไขโครงการของคุณจนกว่าดิสก์จะเคลื่อนไปที่ปลายสายพานลำเลียงโดยไม่หลุดออก บันทึกการเปลี่ยนแปลงใดๆ ลงในสมุดบันทึกทางวิศวกรรมของคุณ

ตรวจสอบความเข้าใจของคุณ

ก่อนจะไปยังบทเรียนถัดไป ให้แน่ใจว่าคุณเข้าใจแนวคิดในบทเรียนนี้แล้วโดยตอบคำถามต่อไปนี้ในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณ

ตรวจสอบคำถามความเข้าใจของคุณ > ( Google Doc / .docx / .pdf )

เลือก ถัดไป > เพื่อไปยังการสะท้อนหน่วยกลาง

< กลับ กลับไปที่หน่วย ต่อไป >