Lección 2: Codificación de transportadores

Anteriormente, aprendió sobre transportadores y desviadores, y cómo permiten el transporte eficiente de materiales en entornos industriales. También aprendió cómo funcionan los transportadores en la celda de trabajo CTE. Ahora está listo para comenzar a codificar los transportadores para transportar discos. En esta lección aprenderás:

Cómo configurar motores transportadores individuales en VEXcode.
Cómo crear un proyecto VEXcode para mover discos de un transportador a otro utilizando movimientos basados en el tiempo.

Al finalizar esta lección, creará un proyecto para transportar un disco desde el transportador de entrada, a través del transportador de transporte y hasta el transportador de salida.

Vista de arriba hacia abajo de la base de la celda de trabajo CTE con un disco verde al final del transportador de salida.

Preparándose para codificar los transportadores

Antes de poder codificar los transportadores en la celda de trabajo CTE, hay algunas tareas importantes que debe completar para prepararse. Necesitará configurar cada motor transportador individual en VEXcode. También necesitará modificar la pila de bloques que inician una parada controlada, para asegurarse de que todos los motores del transportador estén incluidos.

Configuración de motores individuales en VEXcode

Cada transportador de la celda de trabajo CTE está controlado por un motor independiente. Debido a esto, necesitará agregar cada motor a la configuración en VEXcode antes de poder comenzar su proyecto. Además, deberá asegurarse de que cada motor tenga el nombre correcto y que esté configurado para girar en la dirección necesaria para transportar correctamente los materiales.

Configuración del motor del transportador de entrada

Abra el proyecto Plantilla base del brazo de 6 ejes Brain CTE.

Nota:Para recordar cómo abrir ejemplos en VEXcode EXP, consulte la Unidad anterior.

Ícono del proyecto Plantilla de base de brazo de 6 ejes de CTE cerebral.

Cambie el nombre del proyecto a Unidad 4 Lección 2y guárdelo en su dispositivo.

Barra de herramientas VEXcode EXP con el campo Nombre del proyecto resaltado en un cuadro rojo y renombrado a Unidad 4 Lección 2, lo que indica que se puede cambiar haciendo clic en él.

Abra la ventana Dispositivos.

Barra de herramientas VEXcode EXP con el botón Dispositivos resaltado en un cuadro rojo, entre los íconos Visor de código y Monitor.

Seleccionar Agregar un dispositivo.

La ventana Dispositivos está abierta y el botón Agregar un dispositivo está resaltado.

Seleccione Motor de la lista de Dispositivos.

Opciones del dispositivo en la ventana Dispositivos, con el ícono del motor resaltado en rojo.

Seleccione el puerto 1 en el cerebro para que coincida con el puerto en el que está conectado el motor del transportador de entrada.

Nota:Asegúrese de que el motor del transportador de entrada esté conectado al puerto 1 del cerebro.

Ventana Dispositivos con el Puerto 1 resaltado para el Motor.

Edite las etiquetas para que coincidan con esta imagen.

Se debe cambiar el nombre del motor para identificarlo claramente como el motor del transportador de entrada. El número en el nombre hace referencia al puerto al que está conectado.
Las direcciones del motor también deberían cambiar de nombre a entrada y salida, ya que las etiquetas predeterminadas avance y retrocesono describen adecuadamente el movimiento de los transportadores.

Entrante significa que el transportador de entrada está girando hacia el transportador de transporte. Salientesignifica que el transportador de entrada está girando alejándose del transportador de transporte.

Pantalla de dispositivos con la pantalla de configuración del motor mostrada y los bloques de nombre del motor y dirección del motor resaltados. El motor se llama Transportador de entrada 1 y las direcciones se denominan entrante y saliente.

Seleccionar Hecho.

Pantalla de dispositivos con el motor y las direcciones renombrados y el botón Listo resaltado en un cuadro rojo.

Configuración del motor del transportador de salida

El motor del transportador de salida se puede configurar de la misma manera que el motor del transportador de entrada.

En la ventana Dispositivos, seleccione Motor de la lista de dispositivos.

Seleccione el puerto 4 para que coincida con el puerto al que está conectado el motor del transportador de salida.

Nota:Asegúrese de que el motor del transportador de salida esté conectado al puerto 4 del cerebro.

Ventana de dispositivos con el puerto 4 resaltado para el motor.

Edite las etiquetas para que coincidan con las de la imagen.

Se debe cambiar el nombre del motor para identificarlo claramente como el motor del transportador de salida. El número en el nombre hace referencia al puerto al que está conectado.
Las direcciones del motor también deben cambiar de nombre ade entrada,yde salida,como lo hizo anteriormente para el transportador de entrada.

Entrantesignifica que el transportador de salida está girandohaciael transportador de transporte. Salientesignifica que el transportador de salida está girandoalejándose del transportador de transporte.

Seleccionar Listo.

Configuración del motor del transportador

Por último, deberás configurar el motor del transportador. Además, necesitarás invertir la dirección del motor para que el transportador se mueva en la dirección necesaria.

En la ventana Dispositivos, seleccione Motor de la lista de Dispositivos.

Seleccione el puerto 2 para que coincida con el puerto al que está conectado el motor del transportador.

Nota:Asegúrese de que el motor del transportador esté enchufado al puerto 2 del cerebro.

Ventana de dispositivos con el puerto 2 resaltado para el motor.

Rename the motor to TransportConveyor2.

Para que la cinta transportadora mueva materiales en las direcciones correctas, deberá seleccionar el botón de alternancia para cambiar la dirección del motor de Normal a Inversa.

Pantalla de dispositivos con el botón de alternancia seleccionado para cambiar la dirección de normal a inversa.

Dirección del motor del transportador de transporte

Al configurar el motor del transportador, hubo que invertir su dirección. Esto se debe a que el motor girará la cinta transportadora en el sentido de las agujas del reloj de manera predeterminada. Puede determinar la dirección de giro predeterminada de un motor según la etiqueta del motor.

Motor utilizado para alimentar el transportador serpentino, con el ícono de flecha + señalado.

En la parte superior de cada motor, hay un ícono que indica qué dirección es positiva. En el caso de la cinta transportadora, la flecha apunta en el sentido de las agujas del reloj. Esto significa que, de forma predeterminada, cualquier disco colocado en el transportador de transporte girará desde el transportador de entrada hasta el primer desviador. Al invertir el motor en la configuración, se garantiza que la dirección hacia adelantecoincida con lo que se analiza como la ruta correcta a lo largo del transportador.

Modificación de la parada controlada

Ahora que ha configurado todos los motores del transportador, debe actualizar la parada controlada. Cuando se activa una parada controlada, todos los motores deben dejar de funcionar, para que pueda estar seguro de que la base de la celda de trabajo CTE es segura para moverla. Vas a agregar bloques alcuando se controla la paradapara detener estos motores del transportador.

Cree un comentario para describir los comportamientos del transportador necesarios durante una parada controlada.

Bloque de comentario VEXcode EXP que dice 'Detener todo movimiento del transportador'.

Añade el bloqueComentario a la pila de bloques existente.

Proyecto de bloques EXP de VEXcode que dice Cuando el control del brazo 10 se detuvo, aparece un bloque de comentario que dice Indicar visualmente que se ha producido una parada controlada con la torre de señales. A continuación hay dos bloques que dicen: Establecer la torre de señal 6 en verde y apagada, luego establecer la torre de señal 6 en rojo y parpadeante. Por último, hay otro bloque de comentarios que dice Detener todo movimiento del transportador.

Arrastre un bloque de motor de parada para detener el transportador de entrada y conéctelo a la pila de bloques.

Continuación del proyecto de bloques EXP de VEXcode, con un bloque Detener motor agregado al final que dice Detener transportador de entrada 1. Todo el proyecto ahora dice Cuando el control del brazo 10 se detuvo, luego aparece un bloque de comentarios que dice Indicar visualmente que se ha producido una parada controlada con la torre de señales. A continuación hay dos bloques que dicen: Establecer la torre de señal 6 en verde y apagada, luego establecer la torre de señal 6 en rojo y parpadeante. Por último, hay otro bloque de comentarios que dice Detener todo movimiento del transportador y un bloque Detener motor que dice Detener entrada transportador 1.

Arrastre otro bloque Stop motor y fíjelo a la parte inferior de la pila de bloques.

Seleccione la flecha para abrir el menú desplegable y seleccione 'TransportConveyor2' para configurar el parámetro para detener el transportador en una parada controlada.

Continuación del proyecto de bloques EXP de VEXcode, con un bloque Detener motor agregado al final que dice Detener transportador 2. Todo el proyecto ahora dice Cuando el control del brazo 10 se detuvo, luego aparece un bloque de comentarios que dice Indicar visualmente que se ha producido una parada controlada con la torre de señales. A continuación hay dos bloques que dicen: Establecer la torre de señal 6 en verde y apagada, luego establecer la torre de señal 6 en rojo y parpadeante. A continuación hay otro bloque de comentarios que dice Detener todo movimiento del transportador. Por último hay dos bloques más que dicen detener entrada transportador 1 y detener transporte transportador 2.

Añade un tercer bloque Stop motor a la pila. Cambie el parámetro a 'ExitConveyor4'.

Continuación del proyecto de bloques EXP de VEXcode, con un bloque de Detener motor agregado al final que dice Detener transportador de salida 4. Todo el proyecto ahora dice Cuando el control del brazo 10 se detuvo, luego aparece un bloque de comentarios que dice Indicar visualmente que se ha producido una parada controlada con la torre de señales. A continuación hay dos bloques que dicen: Establecer la torre de señal 6 en verde y apagada, luego establecer la torre de señal 6 en rojo y parpadeante. A continuación hay otro bloque de comentarios que dice Detener todo movimiento del transportador. Por último, hay tres bloques más que dicen detener la entrada del transportador 1, detener el transporte del transportador 2 y detener la salida del transportador 4.

Creación de un proyecto para transportar un disco mediante cintas transportadoras

Ahora que ha configurado los motores del transportador y modificado la parada controlada, puede comenzar a construir un proyecto para transportar un disco utilizando los transportadores. Comenzarás a construir un proyecto para que el disco viaje desde el transportador de entrada, a lo largo del transportador de transporte hasta el transportador de salida. Para ello es necesario coordinar cuidadosamente el movimiento del disco a lo largo de las cintas transportadoras. Una forma de lograr esta coordinación es crear un proyecto utilizando movimientos basados en el tiempo, como se muestra en el vídeo a continuación.

Movimientos basados en el tiempo

Al utilizar una combinación de bloques Esperar, Girary Detener motor , puede crear un proyecto en el que cada transportador comienza y se detiene en el momento adecuado para transferir un disco de un transportador al siguiente. Esta forma de codificar los transportadores se denomina uso de movimientos basados en el tiempo.

Un ejemplo de pila EXP de VEXcode para demostrar movimientos basados en el tiempo. La pila lee: Gire el transportador de entrada 1 hacia adentro, espere 2 segundos y luego detenga el transportador de entrada 1.

Construyendo el proyecto

Registre los pasos de planificación necesarios para mover el disco, como los que se muestran en la imagen aquí, en su cuaderno de ingeniería.

Pasos de planificación registrados en el cuaderno de ingeniería. El título dice Mueve un disco desde el transportador de entrada hasta el inicio del transportador de salida. El primer paso dice Mover el disco a lo largo del transportador de entrada hasta el transportador de transporte. El segundo y último paso dice Mover el disco a lo largo del transportador hasta el transportador de salida.

Crea bloques de comentarios para cada paso de tu plan y adjúntalos al bloque Cuando comience .

Proyecto de bloques EXP de VEXcode que consta de dos bloques de comentarios. El proyecto dice Cuando se inicia, luego aparece un bloque de comentarios que dice Mueva el disco a lo largo del transportador de entrada hasta el transportador de transporte. El segundo bloque de comentarios dice Mueva el disco a lo largo del transportador hasta el transportador de salida.

Coloque un bloque Spindebajo de los primeros Comentarios.

El disco comienza en el transportador de entrada y en la dirección del transportador de transporte, por lo que los parámetros pueden permanecer establecidos en 'EntryConveyor1' y 'inbound'.

El bloqueSpinhará girar el motor eternamente hasta que se le indique que lo detenga.

Continuación del proyecto de bloques EXP de VEXcode, ahora con el segundo bloque de comentarios reemplazado por un bloque Spin Motor. El proyecto ahora dice Cuando se inicia, luego aparece un bloque de comentarios que dice Mueva el disco a lo largo del transportador de entrada hasta el transportador de transporte. Por último hay un bloque de lectura de entrada del transportador giratorio 1 de entrada.

A continuación, adjunte un bloque Espera.

Continuación del proyecto de bloques EXP de VEXcode, ahora con un bloque de espera agregado al final que dice Esperar 1 segundo. Todo el proyecto ahora dice Cuando se inicia, luego un bloque de comentarios que dice Mueva el disco a lo largo del transportador de entrada hasta el transportador de transporte. Por último hay dos bloques que dicen Entra en el transportador 1 de entrada y espera 1 segundo.

Coloque un bloque de motor de parada en la parte inferior de la pila de bloques. Asegúrese de que el parámetro esté configurado como 'EntryConveyor1'.

Haz una predicción sobre lo que crees que sucederá cuando se ejecute el proyecto. Regístrelo en su cuaderno de ingeniería.

Continuación del proyecto de bloques EXP de VEXcode, ahora con un bloque Detener motor agregado al final que dice Detener entrada del transportador 1. Todo el proyecto ahora dice Cuando se inicia, luego un bloque de comentarios que dice Mueva el disco a lo largo del transportador de entrada hasta el transportador de transporte. Por último, hay tres bloques que dicen Girar la entrada del transportador 1, esperar 1 segundo y luego detener la entrada del transportador 1.

Asegúrese de que el cerebro esté conectado a VEXcode y descargue el proyecto al cerebro.

Barra de herramientas VEXcode EXP con el ícono de descarga resaltado en un cuadro rojo, entre los íconos Cerebro y Ejecutar.

Asegúrese de colocar un disco verde en el inicio del transportador de entrada, como se muestra aquí. Presione el botón Check en el cerebro para ejecutar el proyecto y probarlo.

Observar el comportamiento del transportador. ¿Transporta el disco hasta el final del transportador de entrada? ¿Por qué o por qué no?

Vista de arriba hacia abajo de la base de la celda de trabajo CTE con un disco verde colocado al comienzo del transportador de entrada.

Cuando el transportador haya dejado de moverse, presione el botón X en el cerebro para detener el proyecto. Registra tus observaciones en tu cuaderno de ingeniería.

EXP Cerebro con el botón de diamante X señalado en un cuadro rojo.

Sincronización del transportador

Cuando ejecutó su proyecto, probablemente notó que el transportador de entrada no movió el disco completamente hasta el transportador de transporte. Esto se debe a que el parámetro en el bloque Esperar solo está establecido en 1 segundo. More time is needed for the Entry Conveyor to spin, before the Stop motor block is run.

A medida que crea y prueba un proyecto utilizando movimientos basados en el tiempo, es posible que necesite ajustar el parámetro en el bloque Esperar más de una vez para lograr el tiempo correcto.

Ajuste el parámetro en el bloque Espere a 7 segundos y descargue y ejecute el proyecto nuevamente para probar.

¿El transportador de entrada transportó el disco hasta el final, donde podía ser recogido por el transportador? En caso contrario, ajuste el parámetro nuevamente hasta que lo haga.

Nota:La cantidad de segundos necesarios en el parámetro puede variar. Utilice números que funcionen de manera confiable para su base de celda de trabajo CTE.

Proyecto VEXcode EXP desde arriba con el parámetro de tiempo en el bloque Esperar resaltado y cambiado de 1 a 7. El proyecto dice Cuando se inicia, luego aparece un bloque de comentarios que dice Mueva el disco a lo largo del transportador de entrada hasta el transportador de transporte. Por último hay tres bloques de lectura: Girar la entrada del transportador 1, esperar 7 segundos y luego detener la entrada del transportador 1.

Añade los bloques necesarios para mover el disco a lo largo de la cinta transportadora.

Tenga en cuenta que estos son los mismos bloques que se utilizan para el transportador de entrada, solo que con los parámetros establecidos en 'TransportConveyor2' y 'adelante'.

Continuación del proyecto VEXcode EXP con 4 bloques más añadidos al final para controlar el Transportador. El proyecto dice Cuando se inicia, luego aparece un bloque de comentarios que dice Mueva el disco a lo largo del transportador de entrada hasta el transportador de transporte. A continuación hay tres bloques de lectura: Girar la entrada del transportador 1, esperar 7 segundos y luego detener el transportador de entrada 1. A continuación hay un bloque de comentarios que dice Mueva el disco a lo largo de la cinta transportadora hasta la cinta transportadora de salida. Por último hay tres bloques más, que dicen Girar la cinta transportadora 2 hacia adelante, esperar 5 segundos y luego detener la cinta transportadora 2.

Descargue el proyecto en Brain y ejecútelo para probarlo. ¿El disco se desplaza a lo largo de la cinta transportadora y se detiene en el desviador? En caso contrario, ajuste el parámetro del bloque Esperehasta que lo haga.

Vista de arriba hacia abajo de la base de la celda de trabajo CTE con un disco verde movido al inicio del transportador de salida.

Para tu información

La velocidad a la que viajan los objetos a lo largo de una cinta transportadora se puede modificar utilizando el bloque velocidad del motor . El parámetro en el bloque se puede cambiar para hacer que el transportador gire más rápido o más lento. La velocidad predeterminada del transportador es del 50% y la velocidad máxima es del 100%.

Comparación de dos bloques de Establecer velocidad del motor con los parámetros de velocidad resaltados. El primero dice Establecer la velocidad del transportador de entrada 1 al 50%, y el segundo dice Establecer la velocidad del transportador de entrada 1 al 100%.

El parámetro del bloque Establecer velocidad del motor también se puede configurar usando rpm o rotaciones por minuto.

Establezca el bloque Velocidad del motor con el parámetro rpm resaltado en el menú desplegable. El bloque dice Establecer la velocidad del transportador de entrada 1 a 200 rpm.

Actividad

Ahora que ha utilizado movimientos basados en el tiempo para codificar los transportadores para mover un disco desde el transportador de entrada y a lo largo del transportador de transporte hasta el transportador de salida, continuará con su proyecto para mover el disco hasta el final del transportador de salida sin caerse del extremo del transportador.

Vista de arriba hacia abajo de la base de la celda de trabajo CTE con un disco verde al final del transportador de salida.

Configuración:Coloque un disco al comienzo del transportador de entrada como se muestra a continuación.

Vista de arriba hacia abajo de la base de la celda de trabajo CTE con un disco verde al comienzo del transportador de entrada.

Actividad: Cree un proyecto VEXcode que transportará un disco desde el transportador de entrada, a lo largo del transportador de transporte, hasta el final del transportador de salida.

Planifique cómo desarrollará su proyecto para mover el disco hasta el final del transportador de salida.
Documente su plan en su cuaderno de ingeniería.
Cambie el nombre de su proyecto Unidad 4 Lección 2 Actividad y guárdelo en su dispositivo antes de comenzar a editar el proyecto.
Edite el proyecto en VEXcode para que coincida con el plan acordado por su grupo.
Coloque un disco en el punto de inicio del transportador de entrada y ejecute el proyecto. ¿Los transportadores mueven el disco hasta el final del transportador de salida sin caerse? Detenga el proyecto cuando los transportadores hayan terminado de moverse y registre sus observaciones en su cuaderno de ingeniería.
1. Si el disco se cae del extremo del transportador de salida, edite su proyecto hasta que un disco llegue al final del transportador sin caerse. Documente cualquier cambio en su cuaderno de ingeniería.

Comprueba tu comprensión

Antes de pasar a la siguiente lección, asegúrese de comprender los conceptos de esta lección respondiendo las siguientes preguntas en su cuaderno de ingeniería.

Comprueba tus preguntas de comprensión > ( Google Doc / .docx / .pdf )

Seleccione Siguiente > para pasar a la Reflexión de mitad de unidad.

< Atrás Volver a Unidades Próximo >