Pelajaran 2: Pengkodean Konveyor

Sebelumnya, Anda telah mempelajari tentang konveyor dan pengalih, serta bagaimana keduanya memungkinkan pengangkutan material yang efisien di lingkungan industri. Anda juga mempelajari tentang cara kerja konveyor pada CTE Workcell. Sekarang Anda siap untuk mulai mengodekan konveyor untuk mengangkut Cakram. Dalam Pelajaran ini, Anda akan mempelajari:

Cara mengonfigurasi motor konveyor individual di VEXcode.
Cara membuat proyek VEXcode untuk memindahkan Disk dari satu konveyor ke konveyor lain menggunakan pergerakan berbasis waktu.

Pada akhir Pelajaran ini, Anda akan membangun proyek untuk mengangkut Disk dari Konveyor Masuk, melalui Konveyor Pengangkutan, dan ke Konveyor Keluar.

Tampilan atas bawah dari bangunan Basis CTE Workcell dengan cakram hijau di ujung Konveyor Keluar.

Bersiap untuk Mengkode Konveyor

Sebelum Anda dapat membuat kode konveyor pada CTE Workcell, ada beberapa tugas penting yang harus Anda selesaikan untuk bersiap. Anda perlu mengonfigurasi setiap motor konveyor individual di VEXcode. Anda juga perlu memodifikasi tumpukan blok yang memulai penghentian terkendali, untuk memastikan semua motor konveyor disertakan.

Mengonfigurasi Motor Individual di VEXcode

Setiap konveyor pada CTE Workcell dikendalikan oleh motor terpisah. Oleh karena itu, Anda perlu menambahkan setiap motor ke konfigurasi di VEXcode sebelum Anda dapat memulai proyek Anda. Selain itu, Anda perlu memastikan setiap motor diberi nama dengan benar, dan diatur untuk berputar ke arah yang diperlukan untuk mengangkut material dengan sukses.

Mengonfigurasi Motor Konveyor Masuk

Buka proyek Template Brain CTE 6-Axis Arm Base.

Catatan:Untuk pengingat tentang cara membuka Contoh di VEXcode EXP, lihat Unit sebelumnya.

Ikon proyek Templat Basis Lengan 6-Sumbu Brain CTE.

Ubah nama proyek menjadi Unit 4 Pelajaran 2dan simpan ke perangkat Anda.

Bilah Alat VEXcode EXP dengan bidang Nama Proyek yang disebut dalam kotak merah dan diganti namanya menjadi Unit 4 Pelajaran 2, yang menunjukkan bahwa bidang tersebut dapat diubah dengan mengkliknya.

Buka Jendela Perangkat.

Bilah Alat VEXcode EXP dengan tombol Perangkat yang disebut dalam kotak merah, di antara ikon Penampil Kode dan Monitor.

Pilih Tambahkan Perangkat.

Jendela Perangkat terbuka dan tombol Tambahkan Perangkat disorot.

Pilih Motor dari daftar Perangkat.

Opsi perangkat di Jendela Perangkat, dengan ikon Motor berwarna merah.

Pilih port 1 pada Brain agar sesuai dengan port tempat Motor Konveyor Masuk terpasang.

Catatan:Pastikan Motor Konveyor Masuk terpasang ke port 1 di Brain.

Jendela Perangkat dengan Port 1 disorot untuk Motor.

Edit label agar cocok dengan gambar ini.

Motor harus diganti namanya agar jelas identitasnya sebagai motor Konveyor Masuk. Angka pada nama tersebut merujuk pada port tempat ia terhubung.
Arah motor juga harus diubah namanya menjadi masuk dan keluar, karena label default maju dan mundurtidak cukup menggambarkan pergerakan konveyor.

Masuk berarti Konveyor Masuk berputar menuju Konveyor Transportasi. Keluarberarti Konveyor Masuk berputar menjauh dari Konveyor Transportasi.

Layar Perangkat dengan layar konfigurasi motor ditampilkan, dan blok nama motor dan arah motor disorot. Motor tersebut diberi nama Entry Conveyor 1 dan arahnya diberi nama masuk dan keluar.

Pilih Selesai.

Layar perangkat dengan motor dan petunjuk arah diganti namanya dan tombol Selesai ditulis dalam kotak merah.

Mengonfigurasi Motor Konveyor Keluar

Motor Konveyor Keluar dapat dikonfigurasikan dengan cara yang sama seperti Motor Konveyor Masuk.

Di Jendela Perangkat, pilih Motor dari daftar perangkat.

Pilih port 4 agar sesuai dengan port tempat motor Konveyor Keluar terpasang.

Catatan:Pastikan motor Konveyor Keluar terpasang ke port 4 di Brain.

Jendela Perangkat dengan Port 4 disorot untuk Motor.

Edit label agar cocok dengan yang ada pada gambar.

Motor harus diganti nama agar jelas identitasnya sebagai motor Konveyor Keluar. Angka pada nama tersebut merujuk pada port tempat ia terhubung.
Arah motor juga harus diubah namanya menjadimasukdankeluar,seperti yang Anda lakukan sebelumnya untuk Konveyor Masuk.

Masukberarti Konveyor Keluar berputarmenujuKonveyor Transportasi. Keluarberarti Konveyor Keluar berputarmenjauh dari Konveyor Transportasi.

Layar Perangkat dengan layar konfigurasi motor ditampilkan, dan blok nama motor dan arah motor disorot. Motornya diberi nama Exit Conveyor 4 dan arahnya diberi nama masuk dan keluar.

Pilih Selesai.

Mengonfigurasi Motor Konveyor Transportasi

Terakhir, Anda perlu mengonfigurasi motor Konveyor Transportasi. Selain itu, Anda perlu membalikkan arah motor agar konveyor bergerak ke arah yang diperlukan.

Di Jendela Perangkat, pilih Motor dari daftar Perangkat.

Pilih port 2 agar sesuai dengan port tempat motor Konveyor Transportasi terpasang.

Catatan:Pastikan motor Konveyor Transportasi terpasang ke port 2 di Brain.

Jendela Perangkat dengan Port 2 disorot untuk Motor.

Ubah nama motor menjadi

Layar Perangkat dengan layar konfigurasi motor ditampilkan, dan blok nama motor dan arah motor disorot. Motornya diberi nama Transport Conveyor 2, dan arahnya diberi nama maju dan mundur.

Agar Konveyor Transportasi dapat memindahkan material ke arah yang benar, Anda perlu memilih tombol sakelar untuk mengubah arah motor dari Normal ke Mundur.

Layar perangkat dengan tombol sakelar dipilih untuk mengubah arah dari normal ke mundur.

Arah Motor Konveyor Transportasi

Saat mengonfigurasi motor Konveyor Transportasi, Anda harus membalikkan arahnya. Hal ini karena motor akan memutar Konveyor Transportasi searah jarum jam secara default. Anda dapat menentukan arah putaran default motor berdasarkan label motor.

Motor yang digunakan untuk menggerakkan konveyor berkelok-kelok, dengan ikon panah + tertulis di luar.

Di bagian atas setiap motor, ada ikon yang menunjukkan arah mana yang positif. Dalam kasus Konveyor Transportasi, panah menunjuk searah jarum jam. Artinya secara default, setiap Disk yang ditempatkan pada Konveyor Transportasi akan berputar dari Konveyor Masuk ke pengalih pertama. Dengan membalikkan motor dalam konfigurasi, Anda memastikan bahwa arah majusesuai dengan apa yang dibahas sebagai jalur yang benar di sepanjang konveyor.

Memodifikasi Penghentian Terkendali

Sekarang setelah Anda mengonfigurasi semua motor konveyor, Anda perlu memperbarui penghentian terkendali. Saat penghentian terkendali dipicu, semua motor harus berhenti bekerja, sehingga Anda dapat yakin bahwa CTE Workcell Base aman untuk dipindahkan. Anda akan menambahkan blok ke blokSaat dikontrol berhentiuntuk menghentikan motor konveyor ini.

Buat Komentar untuk mendeskripsikan perilaku konveyor yang diperlukan selama penghentian terkendali.

Blok komentar VEXcode EXP yang bertuliskan 'Hentikan semua pergerakan konveyor'.

Tambahkan blokKomentar ke tumpukan blok yang ada.

Proyek blok VEXcode EXP yang berbunyi Ketika kendali lengan 10 berhenti, maka blok komentar berbunyi Secara visual menunjukkan telah terjadi penghentian terkendali dengan Menara Sinyal. Berikutnya ada dua blok bertuliskan Atur menara sinyal 6 ke hijau dan mati, lalu atur menara sinyal 6 ke merah dan berkedip. Terakhir ada blok komentar lain yang bertuliskan Hentikan semua pergerakan konveyor.

Tarik keluar blok motor Stop untuk menghentikan Konveyor Masuk, dan pasangkan ke tumpukan blok.

Melanjutkan proyek blok VEXcode EXP, dengan blok Stop Motor yang ditambahkan di akhir bertuliskan Stop entry conveyor 1. Seluruh proyek sekarang berbunyi Ketika kendali lengan 10 berhenti, maka blok komentar berbunyi Secara visual menunjukkan telah terjadi penghentian terkendali dengan Menara Sinyal. Berikutnya ada dua blok bertuliskan Atur menara sinyal 6 ke hijau dan mati, lalu atur menara sinyal 6 ke merah dan berkedip. Terakhir ada blok komentar lain yang bertuliskan Hentikan semua pergerakan konveyor dan blok Hentikan Motor yang bertuliskan Hentikan entri konveyor 1.

Tarik keluar blok Stop motor lainnya dan tempelkan pada bagian bawah tumpukan blok.

Pilih tanda panah untuk membuka menu tarik-turun dan pilih 'TransportConveyor2' untuk mengatur parameter guna menghentikan Konveyor Transportasi dalam pemberhentian terkendali.

Melanjutkan proyek blok VEXcode EXP, dengan blok Stop Motor yang ditambahkan di akhir bertuliskan Stop transport conveyor 2. Seluruh proyek sekarang berbunyi Ketika kendali lengan 10 berhenti, maka blok komentar berbunyi Secara visual menunjukkan telah terjadi penghentian terkendali dengan Menara Sinyal. Berikutnya ada dua blok bertuliskan Atur menara sinyal 6 ke hijau dan mati, lalu atur menara sinyal 6 ke merah dan berkedip. Berikutnya ada blok komentar lain yang bertuliskan Hentikan semua pergerakan konveyor. Terakhir ada dua blok lagi yang bertuliskan hentikan konveyor masuk 1 dan hentikan konveyor angkut 2.

Tambahkan blok Stop motor ketiga ke tumpukan. Ubah parameter menjadi 'ExitConveyor4'.

Melanjutkan proyek blok VEXcode EXP, dengan blok Stop Motor yang ditambahkan di akhir bertuliskan Stop exit conveyor 4. Seluruh proyek sekarang berbunyi Ketika kendali lengan 10 berhenti, maka blok komentar berbunyi Secara visual menunjukkan telah terjadi penghentian terkendali dengan Menara Sinyal. Berikutnya ada dua blok bertuliskan Atur menara sinyal 6 ke hijau dan mati, lalu atur menara sinyal 6 ke merah dan berkedip. Berikutnya ada blok komentar lain yang bertuliskan Hentikan semua pergerakan konveyor. Terakhir, ada tiga blok lagi yang bertuliskan hentikan konveyor masuk 1, hentikan konveyor angkut 2, dan hentikan konveyor keluar 4.

Membuat Proyek untuk Mengangkut Disk Menggunakan Konveyor

Sekarang setelah Anda mengonfigurasi motor konveyor dan memodifikasi penghentian terkendali, Anda dapat mulai membangun proyek untuk mengangkut Disk menggunakan konveyor. Anda akan mulai membangun proyek agar Disk bergerak dari Konveyor Masuk, sepanjang Konveyor Transportasi hingga Konveyor Keluar. Untuk melakukannya, pergerakan Disk sepanjang konveyor harus dikoordinasikan dengan hati-hati. Salah satu cara untuk mencapai koordinasi ini adalah dengan membuat proyek menggunakan gerakan berbasis waktu, seperti yang ditunjukkan dalam video di bawah.

Gerakan Berbasis Waktu

Dengan menggunakan kombinasi blok motor Tunggu, Putar, dan Hentikan , Anda dapat membuat proyek di mana setiap konveyor mulai dan berhenti pada waktu yang tepat untuk mentransfer Disk dari satu konveyor ke konveyor berikutnya. Cara pengkodean konveyor ini disebut menggunakan pergerakan berbasis waktu.

Contoh tumpukan VEXcode EXP untuk menunjukkan pergerakan berbasis waktu. Tumpukan bertuliskan Putar konveyor masuk 1, tunggu 2 detik, lalu hentikan konveyor masuk 1.

Membangun Proyek

Catat langkah-langkah perencanaan yang diperlukan untuk memindahkan Disk, seperti yang ditunjukkan dalam gambar di sini, di buku catatan teknik Anda.

Langkah-langkah perencanaan dicatat dalam buku catatan teknik. Judulnya adalah Pindahkan cakram dari konveyor masuk ke awal konveyor keluar. Langkah pertama adalah Pindahkan cakram sepanjang konveyor pemasukan ke konveyor pengangkutan. Langkah ke-2 dan terakhir adalah Pindahkan cakram sepanjang konveyor pengangkut ke konveyor keluar.

Buat blok Komentar untuk setiap langkah rencana Anda, dan tempelkan ke blok Saat memulai .

Proyek blok VEXcode EXP yang terdiri dari dua blok Komentar. Proyek berbunyi Saat dimulai, lalu blok komentar berbunyi Pindahkan cakram sepanjang konveyor masuk ke konveyor pengangkutan. Blok komentar kedua berbunyi Pindahkan cakram sepanjang konveyor pengangkut ke konveyor keluar.

Lampirkan blok Spindi bawah Komentarpertama.

Disk dimulai pada Konveyor Masuk dan ke arah Konveyor Transportasi, sehingga parameternya dapat tetap ditetapkan ke 'EntryConveyor1' dan 'masuk'.

BlokSpinakan memutar motor selamanya hingga diperintahkan untuk menghentikan motor.

Melanjutkan proyek blok VEXcode EXP sekarang dengan blok komentar kedua digantikan oleh blok Spin Motor. Proyek sekarang berbunyi Saat dimulai, lalu blok komentar berbunyi Pindahkan cakram sepanjang konveyor entri ke konveyor pengangkutan. Terakhir adalah satu blok pembacaan Konveyor entri putaran 1 masuk.

Berikutnya, lampirkan blok Wait.

Melanjutkan proyek blok VEXcode EXP sekarang dengan blok Tunggu yang ditambahkan di akhir bertuliskan Tunggu 1 detik. Seluruh proyek sekarang terbaca Saat dimulai, lalu blok komentar terbaca Pindahkan cakram sepanjang konveyor entri ke konveyor pengangkutan. Terakhir ada dua blok yang bertuliskan Putaran konveyor masuk 1, dan tunggu 1 detik.

Pasangkan blok motor Stoppada bagian bawah tumpukan blok. Pastikan parameternya ditetapkan sebagai 'EntryConveyor1'.

Buatlah prediksi tentang apa yang menurut Anda akan terjadi ketika proyek dijalankan. Catatlah di buku catatan teknik Anda.

Melanjutkan proyek blok VEXcode EXP sekarang dengan blok Stop Motor yang ditambahkan di akhir bacaan Stop entry conveyor 1. Seluruh proyek sekarang terbaca Saat dimulai, lalu blok komentar terbaca Pindahkan cakram sepanjang konveyor entri ke konveyor pengangkutan. Terakhir ada tiga blok yang bertuliskan Putar konveyor masuk 1, tunggu 1 detik, lalu hentikan konveyor masuk 1.

Pastikan Brain terhubung ke VEXcode, dan unduh proyek ke Brain.

Bilah Alat VEXcode EXP dengan ikon Unduh yang disebut dalam kotak merah, di antara ikon Brain dan Run.

Pastikan Cakram hijau ditempatkan di awal Konveyor Masuk, seperti yang ditunjukkan di sini. Tekan tombol Periksa pada Brain untuk menjalankan proyek dan mengujinya.

Amati perilaku konveyor. Apakah alat ini mengangkut Disk ke ujung Konveyor Masuk? Mengapa atau mengapa tidak?

Tampilan atas bawah dari bangunan Basis CTE Workcell dengan cakram hijau yang ditempatkan di awal Konveyor Masuk.

Ketika konveyor berhenti bergerak, tekan tombol X pada Brain untuk menghentikan proyek. Catatlah pengamatan Anda di buku catatan teknik Anda.

EXP Brain dengan tombol berlian X yang tertulis dalam kotak merah.

Mengatur Waktu Konveyor

Saat Anda menjalankan proyek, Anda mungkin memperhatikan bahwa Konveyor Masuk tidak memindahkan Disk sepenuhnya ke Konveyor Transportasi. Hal ini karena parameter di blok Wait hanya diatur ke 1 detik. Diperlukan waktu lebih lama agar Konveyor Masuk berputar, sebelum blok motor Stopdijalankan.

Saat Anda membangun dan menguji proyek menggunakan pergerakan berbasis waktu, Anda mungkin perlu menyesuaikan parameter di blok Tunggu lebih dari sekali untuk mencapai waktu yang tepat.

Proyek VEXcode EXP dari atas dengan parameter waktu pada blok Tunggu disorot. Proyek berbunyi Saat dimulai, lalu blok komentar berbunyi Pindahkan cakram sepanjang konveyor masuk ke konveyor pengangkutan. Terakhir adalah tiga blok yang terbaca Putar konveyor masuk 1, tunggu 1 detik, lalu hentikan konveyor masuk 1.

Sesuaikan parameter di blok Tunggu menjadi 7 detik, lalu unduh dan jalankan proyek lagi untuk menguji.

Apakah Konveyor Pemasukan mengangkut Cakram sampai ke ujung, di mana ia dapat diangkut oleh Konveyor Pengangkut? Jika tidak, sesuaikan parameter lagi hingga sesuai.

Catatan:Jumlah detik yang dibutuhkan dalam parameter dapat bervariasi. Gunakan angka yang dapat diandalkan untuk CTE Workcell Base Anda.

Proyek VEXcode EXP dari atas dengan parameter waktu pada blok Tunggu disorot dan diubah dari 1 menjadi 7. Proyek berbunyi Saat dimulai, lalu blok komentar berbunyi Pindahkan cakram sepanjang konveyor masuk ke konveyor pengangkutan. Terakhir adalah tiga blok yang terbaca Putar konveyor masuk 1, tunggu 7 detik, lalu hentikan konveyor masuk 1.

Tambahkan blok yang dibutuhkan untuk menggerakkan Disk sepanjang Konveyor Transportasi.

Perhatikan bahwa ini adalah blok yang sama seperti yang digunakan untuk Entry Conveyor, hanya dengan parameter yang ditetapkan ke 'TransportConveyor2' dan 'maju'.

Melanjutkan proyek VEXcode EXP dengan 4 blok lagi yang ditambahkan di akhir untuk mengendalikan Konveyor Transportasi. Proyek berbunyi Saat dimulai, lalu blok komentar berbunyi Pindahkan cakram sepanjang konveyor masuk ke konveyor pengangkutan. Berikutnya adalah tiga blok bertuliskan Putar konveyor masuk 1, tunggu 7 detik, lalu hentikan konveyor masuk 1. Berikutnya adalah blok komentar yang berbunyi Pindahkan cakram sepanjang konveyor pengangkut ke konveyor keluar. Terakhir ada tiga blok lagi, bertuliskan Putar konveyor pengangkut 2 ke depan, tunggu 5 detik, lalu hentikan konveyor pengangkut 2.

Unduh proyek ke Brain, dan jalankan untuk pengujian. Apakah Disk bergerak sepanjang Konveyor Transportasi dan berhenti di pengalih? Jika tidak, sesuaikan parameter blok Tungguhingga terjadi.

Tampilan atas bawah dari bangunan CTE Workcell Base dengan cakram hijau yang dipindahkan ke awal Exit Conveyor.

Untuk Informasi Anda

Kecepatan objek yang bergerak sepanjang konveyor dapat dimodifikasi menggunakan blok Atur kecepatan motor . Parameter dalam blok dapat diubah untuk menyebabkan konveyor berputar lebih cepat, atau lebih lambat. Kecepatan konveyor default adalah 50%, dan kecepatan maksimum adalah 100%.

Perbandingan dua blok Set Motor Velocity dengan parameter kecepatan yang disorot. Yang pertama berbunyi Atur kecepatan konveyor entri 1 ke 50%, dan yang kedua berbunyi Atur kecepatan konveyor entri 1 ke 100%.

Parameter blok kecepatan motor Set juga dapat diatur menggunakan rpm, atau putaran per menit.

Tetapkan blok Kecepatan Motor dengan parameter rpm yang disorot dalam menu tarik-turun. Blok tersebut bertuliskan Atur kecepatan konveyor masuk 1 ke 200 rpm.

Aktivitas

Sekarang setelah Anda menggunakan pergerakan berbasis waktu untuk mengodekan konveyor guna memindahkan Cakram dari Konveyor Masuk dan sepanjang Konveyor Pengangkutan ke Konveyor Keluar, Anda akan melanjutkan proyek Anda untuk memindahkan Cakram ke ujung Konveyor Keluar tanpa jatuh dari ujung konveyor.

Tampilan atas bawah dari bangunan Basis CTE Workcell dengan cakram hijau di ujung Konveyor Keluar.

Penyiapan:Letakkan sebuah Cakram pada awal Konveyor Masuk seperti yang ditunjukkan di bawah ini.

Tampilan atas bawah dari bangunan Basis CTE Workcell dengan cakram hijau di awal Konveyor Masuk.

Aktivitas: Buat proyek VEXcode yang akan mengangkut Disk dari Konveyor Masuk, sepanjang Konveyor Pengangkutan, hingga akhir Konveyor Keluar.

Rencanakan bagaimana Anda akan membangun proyek untuk memindahkan Disk ke ujung Konveyor Keluar.
Dokumentasikan rencana Anda di buku catatan teknik Anda.
Ganti nama proyek Anda Unit 4 Pelajaran 2 Aktivitas dan simpan ke perangkat Anda sebelum Anda mulai mengedit proyek.
Edit proyek dalam VEXcode agar sesuai dengan rencana yang disetujui grup Anda.
Tempatkan Disk pada titik awal Konveyor Masuk dan jalankan proyek. Apakah konveyor menggerakkan Disk ke ujung Konveyor Keluar tanpa terjatuh? Hentikan proyek saat konveyor selesai bergerak, dan catat pengamatan Anda di buku catatan teknik Anda.
1. Jika Cakram jatuh dari ujung Konveyor Keluar, edit proyek Anda hingga Cakram bergerak ke ujung konveyor tanpa jatuh. Dokumentasikan setiap perubahan dalam buku catatan teknik Anda.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum melanjutkan ke Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan berikut di buku catatan teknik Anda.

Pertanyaan Periksa Pemahaman Anda > (Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk melanjutkan ke Refleksi Unit Tengah.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >