Μετάβαση στο κύριο περιεχόμενο

Μάθημα 4: Αυτόνομη Κίνηση κατά μήκος του άξονα Y

Στο Μάθημα 3, μάθατε πώς να προγραμματίσετε τον βραχίονα 6 αξόνων ώστε να κινείται κατά μήκος του άξονα x. 

Σε αυτό το μάθημα, θα μάθετε πώς να κωδικοποιήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων κατά μήκος του άξονα y.

Στο τέλος αυτού του μαθήματος, θα προγραμματίσετε τον βραχίονα 6 αξόνων ώστε να κινείται κατά μήκος του άξονα y για να βρείτε την ελάχιστη και τη μέγιστη τιμή y στην οποία μπορεί να κινηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων.

Ρύθμιση κελιού εργασίας CTE με πλατφόρμα, πύργο σήματος και βραχίονα 6 αξόνων. Ο άξονας y ονομάζεται με ένα πράσινο βέλος που δείχνει προς τη θετική κατεύθυνση του y.

Κωδικοποίηση του βραχίονα 6 αξόνων κατά μήκος του άξονα Y 

Ο βραχίονας 6 αξόνων μπορεί να κωδικοποιηθεί ώστε να κινείται αυτόνομα κατά μήκος του άξονα y, παρόμοια με τον τρόπο που μπορεί να κινείται κατά μήκος του άξονα x. Ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα για να προγραμματίσετε τον βραχίονα 6 αξόνων ώστε να κινείται κατά μήκος του άξονα y. 

Ανοίξτε το αποθηκευμένο έργο σας από το Μάθημα 3 ή δημιουργήστε ξανά το έργο που φαίνεται εδώ.

 

Ο κωδικός VEX EXP μπλοκάρει το έργο που διαβάζει Όταν ξεκινήσει, μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 100 y 0 z 200 mm, περιμένετε 2 δευτερόλεπτα και, στη συνέχεια, μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 200 y 0 z 100 mm.

Μετονομάστε το έργο Αλλάξτε τις τιμές yκαι αποθηκεύστε το στη συσκευή σας.

 

Γραμμή εργαλείων VEXcode GO με το πεδίο "Όνομα έργου" να εμφανίζεται σε κόκκινο πλαίσιο και να έχει οριστεί σε "Αλλαγή τιμών y".

Ορίστε τις παραμέτρους του πρώτου μπλοκ Μετακινήστε το στη θέση σε (0, 100, 200).

Τα ίδια μπλοκ EXP του VEXcode προβάλλονται, αλλά με την πρώτη Μετακίνηση του βραχίονα 6 αξόνων στη θέση του μπλοκ, η θέση του άλλαξε σε x 0 y 100 z 200 και επισημάνθηκε. Το έργο αναφέρει: Όταν ξεκινήσει, μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 0 y 100 z 200 mm, περιμένετε 2 δευτερόλεπτα και τέλος μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 200 y 0 z 100 mm.

Ορίστε τις παραμέτρους του δεύτερου μπλοκΜετακινήστε το στη θέση σε (0, 250, 200).

Τι πιστεύετε ότι θα κάνει αυτό το έργο ο βραχίονας 6 αξόνων; Καταγράψτε την πρόβλεψή σας στο τετράδιο μηχανικής σας.

Σημείωση:Οι τιμές x και z δεν αλλάζουν εδώ, επειδή ο στόχος είναι να αλλάζουν και να παρατηρούνται ένας άξονας κάθε φορά. Διατηρώντας τις τιμές x και z ίδιες αλλά αλλάζοντας τις τιμές y, μπορούμε να δούμε πώς θα κινηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων κατά μήκος του άξονα y.

Τα ίδια μπλοκ EXP του VEXcode προβάλλονται, αλλά με το δεύτερο μπλοκ Move 6-Axis Arm to Position, η θέση του άλλαξε σε x 0 y 250 z 200 και επισημάνθηκε. Το έργο αναφέρει: Όταν ξεκινήσει, μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 0 y 100 z 200 mm, περιμένετε 2 δευτερόλεπτα και τέλος μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 0 y 250 z 200 mm.

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode. Εκτελέστε το έργο.

Παρατηρήστε τον βραχίονα 6 αξόνων καθώς κινείται κατά μήκος του άξονα y. Παρατηρήστε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων θα ξεκινήσει μετακινούμενος στην ασφαλή θέση (120, 0, 100) και στη συνέχεια θα εκτελέσει τα μπλοκ στο έργο.

Γραμμή εργαλείων VEXcode EXP με το κουμπί Εκτέλεση να εμφανίζεται σε κόκκινο πλαίσιο, ανάμεσα στα εικονίδια Arm και Step.

Διακόψτε το έργο μόλις ο βραχίονας 6 αξόνων σταματήσει να κινείται.

Καταγράψτε τις παρατηρήσεις σας στο σημειωματάριο μηχανικής σας. Πώς κινήθηκε ο βραχίονας 6 αξόνων σε αυτό το έργο; Είναι παρόμοιο ή διαφορετικό από την πρόβλεψή σας; Γιατί; 

Γραμμή εργαλείων VEXcode EXP με το κουμπί Διακοπή να εμφανίζεται σε κόκκινο πλαίσιο, ανάμεσα στα εικονίδια Βήμα και Κοινή χρήση.

Παρατηρήστε ότι όταν αλλάζει η τιμή y, ο βραχίονας 6 αξόνων εκτείνεται και συμπτύσσεται κατά μήκος του άξονα y, όπως φαίνεται στην κινούμενη εικόνα. Ο βραχίονας 6 αξόνων ξεκινά στην ασφαλή θέση, στη συνέχεια κινείται προς τα δεξιά κατά μήκος του θετικού άξονα y και στη συνέχεια προς τα αριστερά στην αρνητική κατεύθυνση στον άξονα y.

Πώς συγκρίνεται αυτό με την κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων σας σε αυτό το έργο; 

Δραστηριότητα

Τώρα που μάθατε πώς να προγραμματίσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να κινείται κατά μήκος του άξονα y, θα εξασκήσετε αυτές τις δεξιότητες. Σε αυτήν τη δραστηριότητα, θα προγραμματίσετε τον βραχίονα 6 αξόνων ώστε να κινείται κατά μήκος του άξονα y για να βρείτε τις ελάχιστες και μέγιστες τιμές y στις οποίες μπορεί να κινηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων.

Ρύθμιση κελιού εργασίας CTE με πλατφόρμα, πύργο σήματος και βραχίονα 6 αξόνων. Ο άξονας y ονομάζεται με ένα πράσινο βέλος που δείχνει προς τη θετική κατεύθυνση του y.

  1. Κάντε μια πρόβλεψη για τις ελάχιστες και μέγιστες τιμές y στις οποίες μπορεί να κινηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων. Καταγράψτε τις προβλεπόμενες τιμές στο σημειωματάριο μηχανικής σας.
  2. Χρησιμοποιώντας το ίδιο έργο από παραπάνω, αλλάξτε τις τιμές y στα μπλοκ Μετακίνηση στη θέσηστις προβλεπόμενες τιμές σας.
  3. Εκτελέστε το έργο σας για να ελέγξετε τις προβλέψεις σας. Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων σας είναι συνδεδεμένος στο VEXcode.
  4. Συνεχίστε να προβλέπετε και να δοκιμάζετε διαφορετικές τιμές y. Φροντίστε να καταγράφετε τις προβλέψεις και τα αποτελέσματά σας στο σημειωματάριο μηχανικής σας κατά τη δοκιμή των έργων σας. Ποιες ελάχιστες και μέγιστες τιμές βρίσκετε; 
  5. Συγκρίνετε τα αποτελέσματά σας με τις τιμές άλλων ομάδων. Είναι παρόμοια ή διαφορετικά; Ποια ομάδα έχει τη μεγαλύτερη και ποια τη μικρότερη τιμή; Δοκιμάστε αυτές τις τιμές και προσαρμόστε τα αποτελέσματά σας εάν χρειάζεται. 

Ελέγξτε την κατανόησή σας

Πριν ξεκινήσετε το επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ερωτήσεις του παρακάτω εγγράφου στο σημειωματάριό σας μηχανικής. 

Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας > (Έγγραφο Google / .docx / .pdf)

Επιλέξτε Επόμενο > για να μάθετε πώς να προγραμματίσετε τον βραχίονα 6 αξόνων ώστε να κινείται κατά μήκος του άξονα z.

< Πίσω Επιστροφή στις Μονάδες Επόμενο >