VEX CTE - Unit 3 - Codierbewegungen - Lektion 4: Autonome Bewegung entlang der Y-Achse

In Lektion 3 haben Sie gelernt, wie Sie den 6-Achsen-Arm so programmieren, dass er sich entlang der x-Achse bewegt.

In dieser Lektion lernen Sie, wie Sie den 6-Achsen-Arm entlang der Y-Achse codieren.

Am Ende dieser Lektion werden Sie den 6-Achsen-Arm so codieren, dass er sich entlang der Y-Achse bewegt, um den minimalen und maximalen Y-Wert zu ermitteln, zu dem sich der 6-Achsen-Arm bewegen kann.

CTE-Arbeitszellen-Setup mit Plattform, Signalturm und 6-Achsen-Arm. Die y-Achse wird durch einen grünen Pfeil gekennzeichnet, der in die positive y-Richtung zeigt.

Kodierung des 6-Achsen-Arms entlang der Y-Achse

Der 6-Achsen-Arm kann so codiert werden, dass er sich autonom entlang der Y-Achse bewegt, ähnlich wie er sich entlang der X-Achse bewegen kann. Befolgen Sie die nachstehenden Schritte, um den 6-Achsen-Arm für die Bewegung entlang der Y-Achse zu codieren.

Öffnen Sie Ihr gespeichertes Projekt aus Lektion 3 oder erstellen Sie das hier gezeigte Projekt neu.

Das VEXcode EXP-Blockprojekt enthält den Text „Beim Start den Arm auf die Position x 100 y 0 z 200 mm bewegen, 2 Sekunden warten und dann den Arm auf die Position x 200 y 0 z 100 mm bewegen.“

Benennen Sie das Projekt ändern Sie die y-Werte und speichern Sie es auf Ihrem Gerät.

VEXcode GO-Symbolleiste mit dem Feld „Projektname“ in einem roten Feld und eingestellt auf „Y-Werte ändern“.

Stellen Sie die Parameter des ersten Blocks „Zu Position bewegen“ auf (0, 100, 200) ein.

Dasselbe VEXcode-EXP-Blöcke-Projekt, jedoch mit der Position des ersten Blocks „6-Achsen-Arm in Position bewegen“, geändert auf x 0 y 100 z 200 und hervorgehoben. Im Projekt heißt es: „Beim Start den Arm an die Position x 0 y 100 z 200 mm bewegen, 2 Sekunden warten und schließlich den Arm an die Position x 200 y 0 z 100 mm bewegen.“

Stellen Sie die Parameter des zweiten Blocks „Zu Position bewegen“ auf (0, 250, 200) ein.

Was wird der 6-Achsen-Arm Ihrer Meinung nach durch dieses Projekt erreichen? Notieren Sie Ihre Vorhersage in Ihrem technischen Notizbuch.

Hinweis: Die x- und z-Werte werden hier nicht verändert, da das Ziel darin besteht, jeweils eine Achse zu verändern und zu beobachten. Wenn wir die X- und Z-Werte gleich lassen, aber die Y-Werte ändern, können wir sehen, wie sich der 6-Achsen-Arm entlang der Y-Achse bewegt.

Dasselbe VEXcode-EXP-Blockprojekt, jedoch mit der Position des zweiten Blocks „6-Achsen-Arm in Position bewegen“, geändert auf x 0 y 250 z 200 und hervorgehoben. Im Projekt heißt es: „Bewegen Sie den Arm nach dem Start zur Position x 0 y 100 z 200 mm, warten Sie 2 Sekunden und bewegen Sie den Arm schließlich zur Position x 0 y 250 z 200 mm.“

Stellen Sie sicher, dass der 6-Achsen-Arm mit VEXcode verbunden ist. Führen Sie das Projekt aus.

Beobachten Sie den 6-Achsen-Arm, während er sich entlang der Y-Achse bewegt. Beachten Sie, dass der 6-Achsen-Arm zunächst zur sicheren Position (120, 0, 100) fährt und dann die Blöcke im Projekt ausführt.

VEXcode EXP-Symbolleiste mit der Schaltfläche „Ausführen“ in einem roten Feld zwischen den Symbolen „Arm“ und „Schritt“.

Stoppen Sie das Projekt, sobald der 6-Achsen-Arm zum Stillstand gekommen ist.

Notieren Sie Ihre Beobachtungen in Ihrem technischen Notizbuch. Wie bewegte sich der 6-Achsen-Arm in diesem Projekt? Ist es Ihrer Vorhersage ähnlich oder unterscheidet es sich davon? Warum?

VEXcode EXP-Symbolleiste mit der Stopp-Schaltfläche in einem roten Feld zwischen den Symbolen „Schritt“ und „Teilen“.

Beachten Sie, dass sich der 6-Achsen-Arm beim Ändern des Y-Werts entlang der Y-Achse ausdehnt und einfährt, wie in der Animation gezeigt. Der 6-Achsen-Arm beginnt in der sicheren Position, bewegt sich dann nach rechts entlang der positiven Y-Achse und anschließend nach links in die negative Richtung auf der Y-Achse.

Wie ist das im Vergleich zur Bewegung Ihres 6-Achsen-Arms in diesem Projekt?

Aktivität

Nachdem Sie nun gelernt haben, wie Sie den 6-Achsen-Arm für die Bewegung entlang der Y-Achse programmieren, können Sie diese Fähigkeiten nun in die Praxis umsetzen. In dieser Aktivität codieren Sie den 6-Achsen-Arm so, dass er sich entlang der Y-Achse bewegt, um die minimalen und maximalen Y-Werte zu ermitteln, zu denen sich der 6-Achsen-Arm bewegen kann.

CTE-Arbeitszellen-Setup mit Plattform, Signalturm und 6-Achsen-Arm. Die y-Achse wird durch einen grünen Pfeil gekennzeichnet, der in die positive y-Richtung zeigt.

Machen Sie eine Vorhersage für die minimalen und maximalen Y-Werte, die der 6-Achsen-Arm erreichen kann. Notieren Sie die vorhergesagten Werte in Ihrem technischen Notizbuch.
Sie mit demselben Projekt wie oben die y-Werte in den Blöcken in Ihrer vorhergesagten Werte.
Führen Sie Ihr Projekt aus, um Ihre Vorhersagen zu testen. Stellen Sie sicher, dass Ihr 6-Achsen-Arm mit VEXcode verbunden ist.
Fahren Sie mit der Vorhersage und dem Testen verschiedener y-Werte fort. Denken Sie beim Testen Ihrer Projekte unbedingt daran, Ihre Vorhersagen und Ergebnisse in Ihrem technischen Notizbuch aufzuzeichnen. Welche minimalen und maximalen Werte finden Sie ?
Vergleichen Sie Ihre Ergebnisse mit Werten anderer Gruppen. Sind sie ähnlich oder unterschiedlich? Welche Gruppe hat die größten und kleinsten Werte? Testen Sie diese Werte und passen Sie Ihre Ergebnisse bei Bedarf an.

Überprüfen Sie Ihr Verständnis

Bevor Sie mit der nächsten Lektion beginnen, stellen Sie sicher, dass Sie die Konzepte dieser Lektion verstanden haben, indem Sie die Fragen im folgenden Dokument in Ihrem technischen Notizbuch beantworten.

Fragen zum „Überprüfen Sie Ihr Verständnis“ > (Google Doc / .docx / .pdf)

Wählen Sie Weiter > um zu erfahren, wie Sie den 6-Achsen-Arm für die Bewegung entlang der Z-Achse codieren.