Μετάβαση στο κύριο περιεχόμενο

Μάθημα 1: Εισαγωγή στα Έργα VEXcode

Στις προηγούμενες Ενότητες, ελέγχατε την κίνηση του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων χρησιμοποιώντας το κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας. Αυτό σας επέτρεψε να μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων κατά μήκος κάθε άξονα.

Η χρήση του κρεμαστού κοσμήματος διδασκαλίας είναι χρήσιμη για την εκμάθηση των βασικών κινήσεων του βραχίονα 6 αξόνων, ωστόσο, καθώς οι δραστηριότητες γίνονται πιο περίπλοκες, μπορεί να είναι δύσκολο να θυμάστε όλες τις κινήσεις και να απαιτεί πολύ χρόνο για να κάνετε χειροκίνητη μετακίνηση σε κάθε συντεταγμένη που απαιτείται για την ολοκλήρωση της δραστηριότητας.

Για να μετριάσουμε ορισμένους από τους περιορισμούς του Teach Pendant, μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε κωδικοποίηση βασισμένη σε μπλοκ. Αυτό το μάθημα θα επικεντρωθεί στον τρόπο ανοίγματος, εκτέλεσης και τερματισμού έργων που βασίζονται σε μπλοκ.

Σε αυτό το μάθημα, θα μάθετε για:

  • Χρήση του Πύργου Σημάτων ως ελεγχόμενη στάση.
  • Πώς να ανοίξετε ένα έργο.
  • Πώς να εκτελέσετε και να σταματήσετε ένα έργο.
  • Πώς να επεξεργαστείτε παραμέτρους σε ένα έργο.

Στο τέλος αυτού του μαθήματος, θα ανοίξετε, θα εκτελέσετε και θα σταματήσετε ένα έργο για να εμφανίσετε διαφορετικά χρώματα στον Πύργο Σημάτων.

Ο Πύργος Σημάτων είναι προσαρτημένος στην πλατφόρμα και ανάβει με πράσινο χρώμα.

Πύργος Σημάτων ως Ελεγχόμενη Στάση

Η ελεγχόμενη διακοπή λειτουργίας σε ένα περιβάλλον βιομηχανικής ρομποτικής είναι ένα σημαντικό χαρακτηριστικό ασφαλείας. Βοηθά στη διατήρηση της ασφάλειας και της λειτουργικότητας τόσο των εργαζομένων όσο και του ρομποτικού βραχίονα, αποτρέποντας τις συγκρούσεις με εμπόδια ή άλλες ανεπιθύμητες ανθρώπινες αλληλεπιδράσεις. Το ελεγχόμενο στοπ στον βραχίονα 6 αξόνων λειτουργεί με τον ίδιο τρόπο. 

Πατώντας το κουμπί Ελεγχόμενης Διακοπής, η κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων θα σταματήσει αμέσως. Σε αυτό το μάθημα, θα μάθετε πώς να προγραμματίσετε τον Πύργο Σημάτων ώστε να εμφανίζει διαφορετικά χρώματα και να δοκιμάσετε τη λειτουργικότητα του κουμπιού Ελεγχόμενης Διακοπής. 

Ο Πύργος Σημάτων αποτελείται από πολλά διαφορετικά χρωματιστά φώτα και προστέθηκε στην κατασκευή σας στη Μονάδα 1.

Μπορεί να κωδικοποιηθεί ώστε να αλλάζει χρώματα ανάλογα με τις ενέργειες του βραχίονα 6 αξόνων ή το κουμπί ελεγχόμενης διακοπής στο επάνω μέρος μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να σταματήσει την κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων.

Διάταξη κελιού εργασίας CTE με πλατφόρμα, πύργο σήματος και βραχίονα 6 αξόνων. Ο Πύργος Σημάτων επισημαίνεται σε κόκκινο πλαίσιο.

Ο Πύργος Σημάτων μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την ενεργοποίηση μιας Ελεγχόμενης Διακοπής όταν ένα έργο βρίσκεται σε εξέλιξη. 

Όταν ξεκινήσει ένα έργο, ο Πύργος Σημάτων θα εμφανίζεται πράσινος, όπως φαίνεται σε αυτήν την εικόνα. 

Ο Πύργος Σημάτων είναι προσαρτημένος στην πλατφόρμα και ανάβει με πράσινο χρώμα.

Όταν πατηθεί το κουμπί Ελεγχόμενης Διακοπής στον Πύργο Σημάτων, θα ενεργοποιηθεί μια ελεγχόμενη διακοπή του Βραχίονα 6 Αξόνων. Ο Πύργος Σημάτων θα αναβοσβήνει τότε με κόκκινο χρώμα. 

Ο Πύργος Σημάτων με ένα κόκκινο πλαίσιο που επισημαίνει το Κουμπί Ελεγχόμενης Διακοπής στην κορυφή του πύργου.

Δείτε το παρακάτω βίντεο για να δείτε ένα έργο σε εξέλιξη και την αλλαγή που συμβαίνει όταν πατηθεί το κουμπί Ελεγχόμενης Διακοπής. Σε αυτό το βίντεο κλιπ, ο Πύργος Σημάτων ανάβει με πράσινο χρώμα, στη συνέχεια ένα χέρι πατάει το κουμπί Ελεγχόμενης Διακοπής και το πράσινο φως σβήνει και αντικαθίσταται από ένα κόκκινο φως που αναβοσβήνει στον Πύργο Σημάτων.

Εκτέλεση ενός έργου VEXcode

Πολλά από τα έργα στα οποία θα εργαστείτε σε αυτό το μάθημα θα βασίζονται σε νέα έργα. Σε αυτό το μάθημα θα μάθετε πώς να ανοίγετε ένα νέο έργο, να προσθέτετε ένα μπλοκ, να αλλάζετε μια παράμετρο και να εκτελείτε το έργο σε VEXcode. 

Ανοίξτε ένα έργοNew Blocks ακολουθώντας τα βήματα σε αυτό το βίντεο. 

Επιλέξτε την επιλογή Αρχείο στη Γραμμή εργαλείων για να ανοίξετε το μενού Αρχείο και, στη συνέχεια, επιλέξτε Νέα Μπλοκ Έργοt. Εμφανίζεται ένα αναδυόμενο παράθυρο με την επιλογή EXP Brain ή 6-Axis Arm. Επιλέξτε Βραχίονας 6 αξόνων. Στη συνέχεια, ανοίγει το νέο έργο.

Μόλις ανοίξετε ένα νέο έργο, μπορείτε να σύρετε μπλοκ από την Εργαλειοθήκη στο έργο.

Σύρετε ένα μπλοκ πύργου σηματοδότησηςSetαπό την Εργαλειοθήκη στον Χώρο Εργασίας και συνδέστε το στο μπλοκWhen started. 

Ακολουθήστε τα βήματα σε αυτό το βίντεο για να προσθέσετε το μπλοκ στο έργο σας. Σε αυτό το βίντεο κλιπ, το μπλοκ Set Signal Tower επιλέγεται στην Εργαλειοθήκη, σύρεται στον Χώρο Εργασίας και συνδέεται με το μπλοκ When started.

Οι παράμετροι είναι τυχόν είσοδοι στα μπλοκ, συμπεριλαμβανομένων των αναπτυσσόμενων μενού, όπως αυτές που χρησιμοποιούνται εδώ για την αλλαγή του χρώματος των φώτων του Πύργου Σήματος.

Ακολουθήστε τα βήματα σε αυτό το βίντεο για να ορίσετε τις παραμέτρους του μπλοκ Ρυθμίστε τον πύργο σήματοςσελευκόκαιπου αναβοσβήνει. Στο βίντεο κλιπ επιλέγεται πρώτα η παράμετρος χρώματος και επιλέγεται το λευκό από το αναπτυσσόμενο μενού. Στη συνέχεια, επιλέγεται η δεύτερη παράμετρος και το αναβοσβήνει επιλέγεται από την αναπτυσσόμενη λίστα. Στη συνέχεια, το μπλοκ εμφανίζει την ένδειξη «Ρύθμιση του πύργου σηματοδότησης σε λευκό και αναβοσβήνει».

Σημείωση: Τα χρώματα στον Πύργο Σημάτων είναι τυποποιημένα σε όλους τους κλάδους. Θα μάθετε περισσότερα για το τι συμβολίζει κάθε χρώμα σε επόμενη Ενότητα.

Στη συνέχεια, συνδέστε τον βραχίονα 6 αξόνων σας στο VEXcode EXP και εκτελέστε το έργο.

Για να εκτελέσετε το έργο, επιλέξτε το κουμπί RUN. 

Σημείωση:Όταν ξεκινά ένα έργο, ο βραχίονας 6 αξόνων μπορεί να κινηθεί για να ξεκινήσει το έργο από ασφαλή θέση.

Γραμμή εργαλείων VEXcode EXP με το κουμπί Εκτέλεση να εμφανίζεται σε κόκκινο πλαίσιο, ανάμεσα στα εικονίδια Arm και Step.

Ενώ το έργο εκτελείται, πατήστε το κουμπί Ελεγχόμενης Διακοπής Πύργου Σήματος. Θα πρέπει να δείτε τον Πύργο Σημάτων να αναβοσβήνει με κόκκινο χρώμα αφού πατήσετε το κουμπί Ελεγχόμενης Διακοπής.

Διάταξη κελιού εργασίας CTE με πλατφόρμα, πύργο σήματος και βραχίονα 6 αξόνων. Το κουμπί Ελεγχόμενης Διακοπής στην κορυφή του Πύργου Σημάτων επισημαίνεται σε κόκκινο πλαίσιο.

Στη συνέχεια, διακόψτε το έργο VEXcode EXP επιλέγοντας το κουμπί STOP.

Γραμμή εργαλείων VEXcode EXP με το κουμπί Διακοπή να εμφανίζεται σε κόκκινο πλαίσιο, ανάμεσα στα εικονίδια Βήμα και Κοινή χρήση.

Δραστηριότητα

Τώρα που έχετε ανοίξει, επεξεργαστεί και εκτελέσει ένα έργο, μπορείτε να εξασκηθείτε στην αλλαγή παραμέτρων και στην πρόβλεψη του τι θα συμβεί όταν εκτελεστεί το επεξεργασμένο έργο. Ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα για να ολοκληρώσετε τη δραστηριότητα.

Διάταξη κελιού εργασίας CTE με πλατφόρμα, πύργο σήματος και βραχίονα 6 αξόνων. Το κουμπί Ελεγχόμενης Διακοπής στην κορυφή του Πύργου Σημάτων επισημαίνεται σε κόκκινο πλαίσιο.

  1. Τροποποιήστε τον κώδικα του έργου σας αλλάζοντας τις παραμέτρους του μπλοκ.
  2. Τι προβλέπετε ότι θα συμβεί όταν υλοποιηθεί το έργο; Καταγράψτε το αυτό στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο.
  3. Συνδέστε τον βραχίονα 6 αξόνων σας στο VEXcode EXP και εκτελέστε το έργο. Ενώ το έργο εκτελείται, πατήστε το κουμπί Ελεγχόμενης Διακοπής και στη συνέχεια διακόψτε το έργο.
    1. Σημείωση:Ο βραχίονας 6 αξόνων μπορεί να κινηθεί κατά την εκτέλεση του έργου, για να ξεκινήσει από την ασφαλή θέση.
  4. Καταγράψτε στο σημειωματάριο μηχανικής σας τι συνέβη κατά την εκτέλεση του έργου.
    1. Τι χρώματα είχε ο Πύργος Σημάτων; Ήταν σταθερά ή αναβόσβηναν; Τι συνέβη όταν πατήσατε το κουμπί Ελεγχόμενης Διακοπής στον Πύργο Σημάτων;
    2. Στη συνέχεια, συγκρίνετε την πρόβλεψή σας με τις παρατηρήσεις σας για το τι συνέβη κατά την εκτέλεση του έργου.
  5. Όταν ολοκληρώσετε τη δραστηριότητα, μετονομάστε το έργο και αποθηκεύστε το στη συσκευή σας.

Ελέγξτε την κατανόησή σας

Πριν ξεκινήσετε το επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ερωτήσεις του παρακάτω εγγράφου στο σημειωματάριό σας μηχανικής.

Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας > (Έγγραφο Google / .docx / .pdf)

Επιλέξτε Επόμενο > για να μάθετε για τις βασικές αρχές της επιστήμης των υπολογιστών.

< Πίσω Επιστροφή στις Μονάδες Επόμενο >