Langsung ke konten utama

Pelajaran 4: Pergerakan Otonom Sepanjang Sumbu Y

Pada Pelajaran 3, Anda telah mempelajari cara memprogram Lengan 6-Axis untuk bergerak sepanjang sumbu x. 

Dalam pelajaran ini, Anda akan mempelajari cara memprogram lengan 6-sumbu di sepanjang sumbu y.

Di akhir pelajaran ini, Anda akan memprogram Lengan 6-Axis untuk bergerak sepanjang sumbu y guna menemukan nilai y minimum dan maksimum yang dapat dicapai oleh Lengan 6-Axis tersebut.

Konfigurasi Workcell CTE dengan Platform, Menara Sinyal, dan Lengan 6-Axis. Sumbu y ditunjukkan dengan panah hijau yang menunjuk ke arah positif y.

Pengkodean Lengan 6-Axis Sepanjang Sumbu Y 

Lengan 6-Axis dapat diprogram untuk bergerak secara otomatis sepanjang sumbu y, sama seperti bagaimana ia dapat bergerak sepanjang sumbu x. Ikuti langkah-langkah di bawah ini untuk memprogram Lengan 6-Axis agar bergerak sepanjang sumbu y. 

Buka proyek yang telah Anda simpan dari Pelajaran 3, atau buat ulang proyek yang ditunjukkan di sini.

 

Proyek blok VEXcode EXP yang membaca: Saat dimulai, gerakkan lengan ke posisi x 100 y 0 z 200 mm, tunggu 2 detik, lalu gerakkan lengan ke posisi x 200 y 0 z 100 mm.

Ubah nama proyek , ubah nilai y menjadi, dan simpan ke perangkat Anda.

 

Toolbar VEXcode GO dengan kolom Nama Proyek yang ditandai dengan kotak merah dan diatur ke 'Ubah nilai y'.

Atur parameter blok Pindah ke posisi pertama ke (0, 100, 200).

Proyek blok VEXcode EXP yang sama, tetapi posisi blok Move 6-Axis Arm to Position pertama diubah menjadi x 0 y 100 z 200 dan disorot. Instruksi proyek berbunyi: Saat dimulai, gerakkan lengan ke posisi x 0 y 100 z 200 mm, tunggu 2 detik, dan akhirnya gerakkan lengan ke posisi x 200 y 0 z 100 mm.

Atur parameter blokPindah ke posisi kedua menjadi (0, 250, 200).

Menurut Anda, apa yang akan dilakukan proyek ini terhadap Lengan 6-Axis? Catat prediksi Anda di buku catatan teknik Anda.

Catatan:Nilai x dan z tidak diubah di sini karena tujuannya adalah untuk mengubah dan mengamati satu sumbu pada satu waktu. Dengan mempertahankan nilai x dan z yang sama tetapi mengubah nilai y, kita dapat melihat bagaimana Lengan 6-Axis akan bergerak sepanjang sumbu y.

Proyek blok VEXcode EXP yang sama, tetapi posisi blok Move 6-Axis Arm to Position kedua diubah menjadi x 0 y 250 z 200 dan disorot. Instruksi proyek berbunyi: Saat dimulai, gerakkan lengan ke posisi x 0 y 100 z 200 mm, tunggu 2 detik, dan akhirnya gerakkan lengan ke posisi x 0 y 250 z 200 mm.

Pastikan Lengan 6-Axis terhubung ke VEXcode. Jalankan proyek tersebut.

Amati lengan 6-sumbu saat bergerak sepanjang sumbu y. Perhatikan bahwa Lengan 6-Axis akan mulai bergerak ke Posisi Aman (120, 0, 100), kemudian akan mengeksekusi blok-blok dalam proyek.

Toolbar VEXcode EXP dengan tombol Run yang ditandai dengan kotak merah, di antara ikon Arm dan Step.

Hentikan proyek setelah Lengan 6-Axis berhenti bergerak.

Catatlah pengamatan Anda di buku catatan teknik Anda. Bagaimana pergerakan Lengan 6-Axis pada proyek ini? Apakah ini mirip atau berbeda dengan prediksi Anda? Mengapa? 

Toolbar VEXcode EXP dengan tombol Stop yang ditandai dengan kotak merah, di antara ikon Step dan Share.

Perhatikan bahwa ketika nilai y diubah, Lengan 6-Axis memanjang dan menarik kembali sepanjang sumbu y, seperti yang ditunjukkan dalam animasi. Lengan 6-Axis dimulai dari posisi aman, kemudian bergerak ke kanan sepanjang sumbu y positif, dan kemudian ke kiri ke arah negatif pada sumbu y.

Bagaimana perbandingannya dengan pergerakan Lengan 6-Axis Anda dalam proyek ini? 

Aktivitas

Setelah Anda mempelajari cara memprogram Lengan 6-Axis untuk bergerak sepanjang sumbu y, Anda akan mempraktikkan keterampilan ini. Dalam aktivitas ini, Anda akan memprogram Lengan 6-Axis untuk bergerak sepanjang sumbu y guna menemukan nilai y minimum dan maksimum yang dapat dicapai oleh Lengan 6-Axis tersebut.

Konfigurasi Workcell CTE dengan Platform, Menara Sinyal, dan Lengan 6-Axis. Sumbu y ditunjukkan dengan panah hijau yang menunjuk ke arah positif y.

  1. Buat prediksi untuk nilai y minimum dan maksimum yang dapat dicapai oleh Lengan 6-Axis. Catat nilai-nilai yang diprediksi di buku catatan teknik Anda.
  2. Dengan menggunakan proyek yang sama dari atas, ubah nilai y pada blok Pindah ke posisike nilai yang Anda prediksi.
  3. Jalankan proyek Anda untuk menguji prediksi Anda. Pastikan Lengan 6-Axis Anda terhubung ke VEXcode.
  4. Lanjutkan memprediksi dan menguji nilai y yang berbeda. Pastikan untuk mencatat prediksi dan hasil Anda di buku catatan teknik Anda saat menguji proyek Anda. Berapakah nilai minimum dan maksimum yang Anda temukan? 
  5. Bandingkan hasil Anda dengan nilai kelompok lain. Apakah mereka serupa atau berbeda? Kelompok mana yang memiliki nilai terbesar dan terkecil? Uji nilai-nilai tersebut dan sesuaikan hasilnya jika diperlukan. 

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum memulai Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep-konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan-pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda. 

Periksa Pemahaman Anda pertanyaan > (Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk mempelajari cara memprogram Lengan 6-Axis agar bergerak sepanjang sumbu z.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >