Lompat ke isi utama

Pelajaran 4: Gerakan Otonom Sepanjang Sumbu Y

Dalam Pelajaran 3, Anda mempelajari cara membuat kode Lengan 6-Sumbu untuk bergerak sepanjang sumbu x. 

Dalam Pelajaran ini, Anda akan mempelajari cara membuat kode Lengan 6-Sumbu sepanjang sumbu y.

Di akhir Pelajaran ini, Anda akan mengkode Lengan 6-Sumbu untuk bergerak sepanjang sumbu y untuk menemukan nilai y minimum dan maksimum yang dapat dicapai Lengan 6-Sumbu.

Pengaturan Sel Kerja CTE dengan Platform, Menara Sinyal, dan Lengan 6-Sumbu. Sumbu y ditandai dengan panah hijau yang menunjuk ke arah y positif.

Mengkodekan Lengan 6-Sumbu Sepanjang Sumbu Y 

Lengan 6-Sumbu dapat dikodekan untuk bergerak secara otonom sepanjang sumbu y, sama halnya dengan bagaimana ia dapat bergerak sepanjang sumbu x. Ikuti langkah-langkah di bawah ini untuk mengkodekan Lengan 6-Sumbu untuk bergerak sepanjang sumbu y. 

Buka proyek tersimpan Anda dari Pelajaran 3, atau buat ulang proyek yang ditunjukkan di sini.

 

Proyek blok VEXcode EXP yang berbunyi Saat dimulai, gerakkan lengan ke posisi x 100 y 0 z 200 mm, tunggu 2 detik, lalu gerakkan lengan ke posisi x 200 y 0 z 100 mm.

Ubah nama proyek Ubah nilai ydan simpan ke perangkat Anda.

 

Toolbar VEXcode GO dengan bidang Nama Proyek yang disebut dalam kotak merah dan diatur ke 'Ubah nilai y'.

Tetapkan parameter blok Pindah ke posisi pertama ke (0, 100, 200).

Proyek blok VEXcode EXP yang sama tetapi dengan posisi blok Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke Posisi pertama diubah menjadi x 0 y 100 z 200 dan disorot. Proyek tersebut berbunyi Saat dimulai, gerakkan lengan ke posisi x 0 y 100 z 200 mm, tunggu 2 detik, dan terakhir gerakkan lengan ke posisi x 200 y 0 z 100 mm.

Tetapkan parameter blokkedua Pindahkan ke posisi ke (0, 250, 200).

Menurut Anda, apa akibat yang akan ditimbulkan oleh proyek ini pada Lengan 6-Sumbu? Catat prediksi Anda di buku catatan teknik Anda.

Catatan:Nilai x dan z tidak diubah di sini karena tujuannya adalah untuk mengubah dan mengamati satu sumbu pada satu waktu. Dengan menjaga nilai x dan z tetap sama tetapi mengubah nilai y, kita dapat melihat bagaimana Lengan 6-Sumbu akan bergerak sepanjang sumbu y.

Proyek blok VEXcode EXP yang sama tetapi dengan blok Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke Posisi kedua diubah posisinya menjadi x 0 y 250 z 200 dan disorot. Proyek tersebut berbunyi Saat dimulai, gerakkan lengan ke posisi x 0 y 100 z 200 mm, tunggu 2 detik, dan terakhir gerakkan lengan ke posisi x 0 y 250 z 200 mm.

Pastikan Lengan 6-Sumbu terhubung ke VEXcode. Jalankan proyeknya.

Amati Lengan 6-Sumbu saat bergerak sepanjang sumbu y. Perhatikan bahwa Lengan 6-Sumbu akan mulai bergerak ke Posisi Aman (120, 0, 100), lalu akan mengeksekusi blok dalam proyek.

Toolbar VEXcode EXP dengan tombol Run yang disebut dalam kotak merah, di antara ikon Arm dan Step.

Hentikan proyek setelah Lengan 6-Sumbu berhenti bergerak.

Catatlah pengamatan Anda di buku catatan teknik Anda. Bagaimana Lengan 6-Sumbu bergerak dalam proyek ini? Apakah serupa atau berbeda dengan prediksi Anda? Mengapa? 

Toolbar VEXcode EXP dengan tombol Stop yang disebut dalam kotak merah, di antara ikon Step dan Share.

Perhatikan bahwa ketika nilai y diubah, Lengan 6-Sumbu memanjang dan menyusut sepanjang sumbu y, seperti yang ditunjukkan dalam animasi. Lengan 6-Sumbu dimulai pada posisi aman, lalu bergerak ke kanan sepanjang sumbu y positif, lalu ke kiri dalam arah negatif pada sumbu y.

Bagaimana perbandingannya dengan pergerakan Lengan 6-Sumbu dalam proyek ini? 

Aktivitas

Sekarang setelah Anda mempelajari cara membuat kode Lengan 6-Sumbu untuk bergerak sepanjang sumbu y, Anda akan melatih keterampilan ini. Dalam aktivitas ini, Anda akan mengkode Lengan 6-Sumbu untuk bergerak sepanjang sumbu y untuk menemukan nilai y minimum dan maksimum yang dapat dicapai Lengan 6-Sumbu.

Pengaturan Sel Kerja CTE dengan Platform, Menara Sinyal, dan Lengan 6-Sumbu. Sumbu y ditandai dengan panah hijau yang menunjuk ke arah y positif.

  1. Buat prediksi untuk nilai-y minimum dan maksimum yang dapat dicapai oleh Lengan 6-Sumbu. Catat nilai prediksi di buku catatan teknik Anda.
  2. Dengan menggunakan proyek yang sama dari atas, ubah nilai-y di blok Pindahkan ke posisike nilai prediksi Anda.
  3. Jalankan proyek Anda untuk menguji prediksi Anda. Pastikan Lengan 6-Sumbu Anda terhubung ke VEXcode.
  4. Teruskan memprediksi dan menguji nilai-y yang berbeda. Pastikan untuk mencatat prediksi dan hasil Anda di buku catatan teknik saat menguji proyek Anda. Berapa nilai minimum dan maksimum yang Anda temukan? 
  5. Bandingkan hasil Anda dengan nilai kelompok lain. Apakah mereka serupa atau berbeda? Kelompok manakah yang memiliki nilai terbesar dan terkecil? Uji nilai-nilai tersebut dan sesuaikan hasil Anda jika diperlukan. 

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum memulai Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda. 

Pertanyaan Periksa Pemahaman Anda > (Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk mempelajari cara membuat kode Lengan 6-Sumbu untuk bergerak sepanjang sumbu z.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >