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Lezione 4: Movimento autonomo lungo l'asse Y

Lezione 4: Movimento autonomo lungo l'asse Y

Nella lezione 3, hai imparato come codificare il braccio a 6 assi per muoversi lungo l'asse x. 

In questa lezione imparerai come codificare il braccio a 6 assi lungo l'asse y.

Al termine di questa lezione, programmerai il braccio a 6 assi in modo che si muova lungo l'asse y per trovare il valore y minimo e massimo a cui il braccio a 6 assi può muoversi.

Configurazione della cella di lavoro CTE con piattaforma, torre di segnalazione e braccio a 6 assi. L'asse y è contrassegnato da una freccia verde che punta nella direzione y positiva.

Codifica del braccio a 6 assi lungo l'asse Y 

Il braccio a 6 assi può essere programmato per muoversi autonomamente lungo l'asse y, in modo simile a come si muove lungo l'asse x. Seguire i passaggi sottostanti per codificare il braccio a 6 assi in modo che si muova lungo l'asse y. 

Apri il progetto salvato dalla Lezione 3 oppure ricrea il progetto mostrato qui.

 

VEXcode EXP blocca il progetto che riporta: All'avvio, spostare il braccio nella posizione x 100 y 0 z 200 mm, attendere 2 secondi, quindi spostare il braccio nella posizione x 200 y 0 z 100 mm.

Rinomina il progetto Modifica i valori y e salvalo sul tuo dispositivo.

 

Barra degli strumenti VEXcode GO con il campo Nome progetto evidenziato in una casella rossa e impostato su 'Modifica valori y'.

Impostare i parametri del primo blocco Sposta in posizione su (0, 100, 200).

Vengono proiettati gli stessi blocchi EXP VEXcode, ma con la prima posizione del blocco Sposta braccio a 6 assi in posizione modificata in x 0 y 100 z 200 ed evidenziata. Il progetto recita: Una volta avviato, spostare il braccio nella posizione x 0 y 100 z 200 mm, attendere 2 secondi e infine spostare il braccio nella posizione x 200 y 0 z 100 mm.

Imposta i parametri del secondo blocco Sposta in posizione su (0, 250, 200).

Secondo te, cosa determinerà questo progetto per il braccio a 6 assi? Annota la tua previsione nel tuo quaderno di progettazione.

Nota: I valori x e z non vengono modificati qui perché l'obiettivo è modificare e osservare un asse alla volta. Mantenendo invariati i valori x e z ma modificando i valori y possiamo vedere come il braccio a 6 assi si muoverà lungo l'asse y.

Vengono proiettati gli stessi blocchi EXP VEXcode, ma con la seconda posizione del blocco Sposta braccio a 6 assi in posizione modificata in x 0 y 250 z 200 ed evidenziata. Il progetto recita: Una volta avviato, spostare il braccio nella posizione x 0 y 100 z 200 mm, attendere 2 secondi e infine spostare il braccio nella posizione x 0 y 250 z 200 mm.

Assicurarsi che il braccio a 6 assi sia collegato a VEXcode. Esegui il progetto.

Osservare il braccio a 6 assi mentre si muove lungo l'asse y. Notare che il braccio a 6 assi inizierà spostandosi nella posizione sicura (120, 0, 100), quindi eseguirà i blocchi nel progetto.

Barra degli strumenti VEXcode EXP con il pulsante Esegui evidenziato in un riquadro rosso, tra le icone Braccio e Passo.

Interrompere il progetto una volta che il braccio a 6 assi ha smesso di muoversi.

Annota le tue osservazioni sul tuo quaderno di progettazione. Come si è mosso il braccio a 6 assi in questo progetto? È simile o diverso dalla tua previsione? Perché? 

Barra degli strumenti VEXcode EXP con il pulsante Stop evidenziato in un riquadro rosso, tra le icone Step e Share.

Si noti che quando si modifica il valore y, il braccio a 6 assi si estende e si ritrae lungo l'asse y, come mostrato nell'animazione. Il braccio a 6 assi inizia in posizione di sicurezza, quindi si sposta verso destra lungo l'asse y positivo e poi verso sinistra nella direzione negativa sull'asse y.

Come si confronta con il movimento del tuo braccio a 6 assi in questo progetto? 

Attività

Ora che hai imparato come programmare il braccio a 6 assi per muoversi lungo l'asse y, potrai mettere in pratica queste competenze. In questa attività, programmerai il braccio a 6 assi in modo che si muova lungo l'asse y per trovare i valori y minimo e massimo a cui il braccio a 6 assi può muoversi.

Configurazione della cella di lavoro CTE con piattaforma, torre di segnalazione e braccio a 6 assi. L'asse y è contrassegnato da una freccia verde che punta nella direzione y positiva.

  1. Effettuare una previsione dei valori y minimi e massimi a cui può muoversi il braccio a 6 assi. Registra i valori previsti nel tuo quaderno di progettazione.
  2. Utilizzando lo stesso progetto di cui sopra, modifica i valori y nei blocchi  Sposta nella posizione in i valori previsti.
  3. Esegui il progetto per testare le tue previsioni. Assicurati che il tuo braccio a 6 assi sia connesso a VEXcode.
  4. Continuare a prevedere e testare diversi valori y. Quando testi i tuoi progetti, assicurati di registrare le tue previsioni e i risultati nel tuo quaderno di progettazione. Quali valori minimi e massimi trovi?  
  5. Confronta i tuoi risultati con i valori degli altri gruppi. Sono simili o diversi? Quale gruppo ha i valori più grandi e più piccoli? Prova questi valori e modifica i risultati se necessario. 

Controlla la tua comprensione

Prima di iniziare la lezione successiva, assicurati di aver compreso i concetti di questa lezione rispondendo alle domande nel documento sottostante nel tuo quaderno di .

Domande di verifica della comprensione > (Google Doc / .docx / .pdf)

Seleziona Avanti > per scoprire come codificare il braccio a 6 assi per spostarlo lungo l'asse z.

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