Skip to main content

Ders 4: Y Ekseninde Otonom Hareket

3. Ders'te 6 Eksenli Kol'un x ekseni boyunca hareket etmesini nasıl kodlayacağınızı öğrendiniz. 

Bu Ders'te 6 Eksenli Kol'un y ekseni boyunca nasıl kodlanacağını öğreneceksiniz.

Bu Dersin sonunda, 6 Eksenli Kolun y ekseni boyunca hareket etmesini kodlayarak 6 Eksenli Kolun hareket edebileceği minimum ve maksimum y değerini bulacaksınız.

Platform, Sinyal Kulesi ve 6 Eksenli Kol ile CTE Workcell kurulumu. Y ekseni, pozitif y yönünü gösteren yeşil bir okla gösterilir.

Y Ekseninde 6 Eksenli Kolun Kodlanması 

6 Eksenli Kol, x ekseninde hareket edebildiği gibi y ekseninde de otonom olarak hareket edecek şekilde kodlanabilir. 6 Eksenli Kolun y ekseni boyunca hareket etmesini sağlamak için aşağıdaki adımları izleyin. 

3. Ders'ten kaydettiğiniz projeyi açın veya burada gösterilen projeyi yeniden oluşturun.

 

VEXcode EXP blokları, başlatıldığında kolu x 100 y 0 z 200 mm konumuna getirin, 2 saniye bekleyin ve ardından kolu x 200 y 0 z 100 mm konumuna getirin.

Projenin adını değiştirin. Y değerlerinideğiştirin ve cihazınıza kaydedin.

 

VEXcode GO Araç Çubuğu'nda Proje Adı alanı kırmızı bir kutuyla belirtilmiş ve 'y değerlerini değiştir' olarak ayarlanmış.

İlk bloğunun parametrelerini (0, 100, 200) olarak ayarlayın. pozisyona geçin.

Aynı VEXcode EXP blokları projelendirildi ancak ilk Move 6-Axis Arm to Position bloğunun konumu x 0 y 100 z 200 olarak değiştirildi ve vurgulandı. Proje şu şekildedir: Başladığınızda, kolu x 0 y 100 z 200 mm konumuna getirin, 2 saniye bekleyin ve son olarak kolu x 200 y 0 z 100 mm konumuna getirin.

İkinciparametrelerini ayarlayın. blok konumuna geçin (0, 250, 200).

Sizce bu proje 6 Eksenli Kol'un ne yapmasını sağlayacak? Tahmininizi mühendislik not defterinize kaydedin.

Not:Burada x ve z değerleri değiştirilmiyor çünkü amaç bir seferde bir ekseni değiştirmek ve gözlemlemek. x ve z değerlerini aynı tutup y değerlerini değiştirerek 6 Eksenli Kolun y ekseninde nasıl hareket edeceğini görebiliriz.

Aynı VEXcode EXP blokları projelendirildi ancak ikinci Move 6-Eksenli Kolu Konuma Taşı bloğunun konumu x 0 y 250 z 200 olarak değiştirildi ve vurgulandı. Proje şu şekildedir: Başladığınızda, kolu x 0 y 100 z 200 mm konumuna getirin, 2 saniye bekleyin ve son olarak kolu x 0 y 250 z 200 mm konumuna getirin.

6-Eksen Kolunun VEXcode'a bağlı olduğundan emin olun. Projeyi çalıştırın.

6 Eksenli Kolun y ekseni boyunca hareketini gözlemleyin. 6 Eksenli Kolun Güvenli Pozisyona (120, 0, 100) hareket ederek başlayacağını ve ardından projedeki blokları yürüteceğini unutmayın.

VEXcode EXP Araç Çubuğu, Kol ve Adım simgelerinin arasında kırmızı bir kutu içinde Çalıştır düğmesiyle birlikte.

6 Eksenli Kol hareket etmeyi bıraktığında projeyi durdurun.

Gözlemlerinizi mühendislik not defterinize kaydedin. Bu projede 6 Eksenli Kol nasıl hareket etti? Tahmininizle benzer mi yoksa farklı mı? Neden? 

Adım ve Paylaş simgelerinin arasında, kırmızı bir kutu içinde Durdur düğmesinin belirtildiği VEXcode EXP Araç Çubuğu.

Y değeri değiştirildiğinde 6 Eksenli Kolun animasyonda gösterildiği gibi y ekseni boyunca uzadığını ve geri çekildiğini fark edin. 6 Eksenli Kol güvenli pozisyonda başlar, sonra pozitif y ekseninde sağa doğru, sonra da y ekseninde negatif yönde sola doğru hareket eder.

Bu, bu projedeki 6 Eksenli Kolunuzun hareketiyle nasıl karşılaştırılır? 

Etkinlik

Artık 6 Eksenli Kolun y ekseni boyunca hareket etmesini nasıl kodlayacağınızı öğrendiğinize göre, bu becerileri uygulayacaksınız. Bu aktivitede, 6 Eksenli Kolun y ekseni boyunca hareket etmesini kodlayarak, 6 Eksenli Kolun hareket edebileceği minimum ve maksimum y değerlerini bulacaksınız.

Platform, Sinyal Kulesi ve 6 Eksenli Kol ile CTE Workcell kurulumu. Y ekseni, pozitif y yönünü gösteren yeşil bir okla gösterilir.

  1. 6 Eksenli Kolun hareket edebileceği minimum ve maksimum y değerleri için bir tahmin yapın. Tahmin edilen değerleri mühendislik not defterinize kaydedin.
  2. Yukarıdaki aynı projeyi kullanarak pozisyona taşı bloklarındaki y değerlerini tahmin ettiğiniz değerlere değiştirin.
  3. Tahminlerinizi test etmek için projenizi çalıştırın. 6 Eksenli Kolunuzun VEXcode'a bağlı olduğundan emin olun.
  4. Farklı y değerlerini tahmin etmeye ve test etmeye devam edin. Projelerinizi test ederken tahminlerinizi ve sonuçlarınızı mühendislik not defterinize kaydetmeyi unutmayın. Hangi minimum ve maksimum değerleri buluyorsunuz? 
  5. Sonuçlarınızı diğer grupların değerleriyle karşılaştırın. Benzerler mi yoksa farklılar mı? Hangi grubun değerleri en büyük ve en küçük? Bu değerleri test edin ve gerekirse sonuçlarınızı ayarlayın. 

Anlayışınızı Kontrol Edin

Bir sonraki Derse başlamadan önce, aşağıdaki belgedeki soruları mühendislik defterinize yanıtlayarak bu Dersteki kavramları anladığınızdan emin olun. 

Anladığınızı Kontrol Edin soruları > (Google Dokümanı / .docx / .pdf)

6 Eksenli Kolun z ekseni boyunca hareket etmesini nasıl kodlayacağınızı öğrenmek için Sonraki > seçin.

< Geri Ünitelere Dön İleri >