Skip to main content

Lekce 4: Autonomní pohyb podél osy Y

V lekci 3 jste se naučili, jak naprogramovat 6osé rameno pro pohyb podél osy x. 

V této lekci se naučíte, jak kódovat 6osé rameno podél osy y.

Na konci této lekce naprogramujete 6osé rameno tak, aby se pohybovalo podél osy y a určilo minimální a maximální hodnotu y, na kterou se 6osé rameno může pohybovat.

Nastavení pracovní buňky CTE s plošinou, signální věží a 6osým ramenem. Osa y je označena zelenou šipkou směřující v kladném směru osy y.

Kódování 6osého ramene podél osy Y 

Šestiosé rameno lze naprogramovat tak, aby se autonomně pohybovalo podél osy y, podobně jako se pohybuje podél osy x. Postupujte podle níže uvedených kroků a naprogramujte 6osé rameno tak, aby se pohybovalo podél osy y. 

Otevřete si uložený projekt z lekce 3 nebo znovu vytvořte projekt zobrazený zde.

 

VEXcode EXP blokuje projekt, který zní: Po spuštění přesuňte rameno do pozice x 100 y 0 z 200 mm, počkejte 2 sekundy a poté přesuňte rameno do pozice x 200 y 0 z 100 mm.

Přejmenujte projekt na Změňte hodnoty ya uložte jej do zařízení.

 

Panel nástrojů VEXcode GO s polem Název projektu zobrazeným v červeném rámečku a nastaveným na hodnotu „Změnit hodnoty y“.

Nastavte parametry prvního bloku Move to position na (0, 100, 200).

Stejný projekt bloků VEXcode EXP, ale s prvním blokem Move 6-Axis Arm to Position, který je změněn na x 0 y 100 z 200 a je zvýrazněn. Projekt zní: Po spuštění přesuňte rameno do pozice x 0 y 100 z 200 mm, počkejte 2 sekundy a nakonec přesuňte rameno do pozice x 200 y 0 z 100 mm.

Nastavte parametry druhého blokuMove to position na (0, 250, 200).

Co si myslíte, že tento projekt způsobí, že 6osé rameno udělá? Zaznamenejte si svou předpověď do svého technického sešitu.

Poznámka:Hodnoty x a z se zde nemění, protože cílem je měnit a pozorovat jednu osu najednou. Pokud ponecháme stejné hodnoty x a z, ale změníme hodnoty y, uvidíme, jak se bude 6osé rameno pohybovat podél osy y.

Promítají se stejné bloky VEXcode EXP, ale s druhým blokem Move 6-Axis Arm to Position, který je změněn na x 0 y 250 z 200 a je zvýrazněn. Projekt zní: Po spuštění přesuňte rameno do pozice x 0 y 100 z 200 mm, počkejte 2 sekundy a nakonec přesuňte rameno do pozice x 0 y 250 z 200 mm.

Ujistěte se, že je 6osé rameno připojeno k VEXcode. Spusťte projekt.

Pozorujte 6osé rameno, jak se pohybuje podél osy y. Všimněte si, že 6osé rameno se nejprve přesune do bezpečné polohy (120, 0, 100) a poté provede bloky v projektu.

Panel nástrojů VEXcode EXP s tlačítkem Spustit zobrazeným v červeném rámečku mezi ikonami Arm a Step.

Jakmile se 6osé rameno zastaví, zastavte projekt.

Svá pozorování si zaznamenejte do technického sešitu. Jak se v tomto projektu pohybovalo 6osé rameno? Je to podobné, nebo odlišné od vaší předpovědi? Proč? 

Panel nástrojů VEXcode EXP s tlačítkem Zastavit zobrazeným v červeném rámečku mezi ikonami Krok a Sdílet.

Všimněte si, že když se změní hodnota y, šestiosé rameno se podél osy y vysouvá a zasouvá, jak je znázorněno v animaci. 6osé rameno začíná v bezpečné poloze, poté se pohybuje doprava podél kladné osy y a poté doleva v záporném směru podél osy y.

Jak se to srovnává s pohybem vašeho 6osého ramene v tomto projektu? 

Aktivita

Nyní, když jste se naučili, jak naprogramovat 6osé rameno pro pohyb podél osy y, si tyto dovednosti procvičíte. V tomto cvičení naprogramujete 6osé rameno tak, aby se pohybovalo podél osy y a určilo minimální a maximální hodnoty y, na které se 6osé rameno může pohybovat.

Nastavení pracovní buňky CTE s plošinou, signální věží a 6osým ramenem. Osa y je označena zelenou šipkou směřující v kladném směru osy y.

  1. Předpovězte minimální a maximální hodnoty y, na které se může 6osé rameno pohybovat. Zaznamenejte si předpokládané hodnoty do svého technického sešitu.
  2. Pomocí stejného projektu z výše uvedeného příkladu změňte hodnoty y v blocích Move to positionna předpokládané hodnoty.
  3. Spusťte svůj projekt a ověřte si své předpovědi. Ujistěte se, že je vaše 6osé rameno připojeno k VEXcode.
  4. Pokračujte v predikci a testování různých hodnot y. Při testování projektů si nezapomeňte zaznamenat své předpovědi a výsledky do svého inženýrského sešitu. Jaké minimální a maximální hodnoty nacházíte? 
  5. Porovnejte své výsledky s hodnotami ostatních skupin. Jsou si podobné, nebo odlišné? Která skupina má největší a nejmenší hodnoty? Otestujte tyto hodnoty a v případě potřeby upravte výsledky. 

Ověřte si své znalosti

Než začnete s další lekci, ujistěte se, že rozumíte konceptům v této lekci, a to zodpovězením otázek v níže uvedeném dokumentu ve svém technickém sešitě. 

Otázky k prověření vašich znalostí > (dokument Google / .docx / .pdf)

Vyberte Další > a dozvíte se, jak naprogramovat 6osé rameno pro pohyb podél osy z.

< Zpět Zpět k Jednotkám Další >