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Lição 4: Movimento autónomo ao longo do eixo Y

Lição 4: Movimento autónomo ao longo do eixo Y

Na Lição 3, aprendeu a codificar o braço de 6 eixos para se mover ao longo do eixo x. 

Nesta lição, aprenderá a codificar o braço de 6 eixos ao longo do eixo y.

No final desta lição, irá codificar o braço de 6 eixos para se mover ao longo do eixo y para encontrar o valor y mínimo e máximo para o qual o braço de 6 eixos se pode mover.

Configuração da célula de trabalho CTE com plataforma, torre de sinalização e braço de 6 eixos. O eixo dos y é representado por uma seta verde que aponta na direção positiva de y.

Codificação do braço de 6 eixos ao longo do eixo Y 

O braço de 6 eixos pode ser codificado para se mover autonomamente ao longo do eixo y, de forma semelhante à forma como se pode mover ao longo do eixo x. Siga os passos abaixo para codificar o braço de 6 eixos para se mover ao longo do eixo y. 

Abra o projeto guardado da Lição 3 ou recrie o projeto aqui apresentado.

 

Os blocos EXP do VEXcode projetam o seguinte: Quando iniciado, mova o braço para a posição x 100 y 0 z 200 mm, aguarde 2 segundos e, em seguida, mova o braço para a posição x 200 y 0 z 100 mm.

Renomeie o projeto Altere os valores y e guarde-o no seu dispositivo.

 

Barra de ferramentas VEXcode GO com o campo Nome do projeto destacado numa caixa vermelha e definido como 'Alterar valores y'.

Defina os parâmetros do primeiro bloco Mover para a posição para (0, 100, 200).

O mesmo design de blocos EXP do VEXcode, mas com a posição do primeiro bloco Mover braço de 6 eixos para posição alterada para x 0 y 100 z 200 e destacada. O projeto diz: Quando iniciado, mova o braço para a posição x 0 y 100 z 200 mm, aguarde 2 segundos e, por fim, mova o braço para a posição x 200 y 0 z 100 mm.

Defina os parâmetros do segundo bloco Desloque-se para a posição para (0, 250, 200).

O que acha que este projeto fará com que o braço de 6 eixos faça? Registe a sua previsão no seu caderno de engenharia.

Nota: Os valores x e z não são aqui alterados porque o objetivo é alterar e observar um eixo de cada vez. Manter os valores de x e z iguais, mas alterar os valores de y, permite-nos ver como o braço de 6 eixos se moverá ao longo do eixo y.

O mesmo design de blocos EXP do VEXcode, mas com a posição do segundo bloco Mover braço de 6 eixos para posição alterada para x 0 y 250 z 200 e destacada. O projeto diz: Quando iniciado, mova o braço para a posição x 0 y 100 z 200 mm, aguarde 2 segundos e, por fim, mova o braço para a posição x 0 y 250 z 200 mm.

Certifique-se de que o braço de 6 eixos está ligado ao VEXcode. Execute o projeto.

Observe o braço de 6 eixos enquanto se move ao longo do eixo y. Note que o braço de 6 eixos começará a mover-se para a posição segura (120, 0, 100) e, em seguida, executará os blocos no projeto.

Barra de ferramentas VEXcode EXP com o botão Executar destacado numa caixa vermelha, entre os ícones Arm e Step.

Pare o projeto quando o braço de 6 eixos parar de se mover.

Registe as suas observações no seu caderno de engenharia. Como se moveu o braço de 6 eixos neste projeto? É semelhante ou diferente da sua previsão? Porquê? 

Barra de ferramentas VEXcode EXP com o botão Parar destacado numa caixa vermelha, entre os ícones Passo e Partilhar.

Note que quando o valor y é alterado, o braço de 6 eixos estende-se e retrai-se ao longo do eixo y, como mostrado na animação. O braço de 6 eixos começa na posição segura, depois move-se para a direita ao longo do eixo y positivo e depois para a esquerda na direção negativa do eixo y.

Como se compara com o movimento do seu braço de 6 eixos neste projeto? 

Atividade

Agora que aprendeu a codificar o braço de 6 eixos para se mover ao longo do eixo y, vai praticar estas competências. Nesta atividade, irá codificar o braço de 6 eixos para se mover ao longo do eixo y para encontrar os valores y mínimo e máximo para os quais o braço de 6 eixos se pode mover.

Configuração da célula de trabalho CTE com plataforma, torre de sinalização e braço de 6 eixos. O eixo dos y é representado por uma seta verde que aponta na direção positiva de y.

  1. Faça uma previsão para os valores y mínimo e máximo para os quais o braço de 6 eixos se pode mover. Registe os valores previstos no seu caderno de engenharia.
  2. Utilizando o mesmo projeto acima, altere os valores y nos blocos Mover para a posição para os seus valores previstos.
  3. Execute o seu projeto para testar as suas previsões. Certifique-se de que o seu braço de 6 eixos está ligado ao VEXcode.
  4. Continue a prever e a testar diferentes valores de y. Não se esqueça de registar as suas previsões e resultados no seu caderno de engenharia ao testar os seus projetos. Que valores mínimo e máximo de encontra? 
  5. Compare os seus resultados com os valores de outros grupos. São semelhantes ou diferentes? Qual o grupo que tem os valores mais altos e mais baixos? Teste estes valores e ajuste os seus resultados, se necessário. 

Verifique a sua compreensão

Antes de iniciar a lição seguinte, certifique-se de que compreende os conceitos desta lição respondendo às questões do documento abaixo no seu caderno de engenharia. 

Questões para verificar a sua compreensão > (Google Doc / .docx / .pdf)

Selecione Seguinte > para saber como codificar o braço de 6 eixos para se mover ao longo do eixo z.

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