Skip to main content

Les 4: Autonome beweging langs de Y-as

In les 3 hebt u geleerd hoe u de 6-assige arm kunt programmeren om langs de x-as te bewegen. 

In deze les leert u hoe u de 6-assige arm langs de y-as codeert.

Aan het einde van deze les programmeert u de 6-assige arm zodat deze langs de y-as beweegt om de minimale en maximale y-waarde te vinden waarnaar de 6-assige arm kan bewegen.

CTE-werkcelopstelling met platform, signaaltoren en 6-assige arm. De y-as wordt aangegeven met een groene pijl die in de positieve y-richting wijst.

Coderen van de 6-assige arm langs de Y-as 

De 6-assige arm kan zo worden geprogrammeerd dat deze autonoom langs de y-as beweegt, op dezelfde manier als waarop deze langs de x-as kan bewegen. Volg de onderstaande stappen om de 6-assige arm te programmeren zodat deze langs de y-as beweegt. 

Open uw opgeslagen project uit Les 3 of maak het hier getoonde project opnieuw.

 

VEXcode EXP blokkeert een project met de tekst: Wanneer gestart, beweeg de arm naar positie x 100 y 0 z 200 mm, wacht 2 seconden en beweeg de arm vervolgens naar positie x 200 y 0 z 100 mm.

Hernoem het project naar Wijzig de y-waardenen sla het op uw apparaat op.

 

VEXcode GO-werkbalk met het veld Projectnaam in een rood kader en ingesteld op 'Y-waarden wijzigen'.

Stel de parameters van het eerste Verplaats naar positie blok in op (0, 100, 200).

Dezelfde VEXcode EXP-blokken worden geprojecteerd, maar met het eerste Move 6-Axis Arm to Position-blok waarbij de positie is gewijzigd in x 0 y 100 z 200 en gemarkeerd. Het project luidt als volgt: Wanneer gestart, beweeg de arm naar positie x 0 y 100 z 200 mm, wacht 2 seconden en beweeg ten slotte de arm naar positie x 200 y 0 z 100 mm.

Stel de parameters van het tweedeVerplaats naar positie blok in op (0, 250, 200).

Wat denk je dat dit project voor de 6-assige arm zal betekenen? Noteer uw voorspelling in uw technisch notitieboekje.

Opmerking:De x- en z-waarden worden hier niet gewijzigd, omdat het de bedoeling is om telkens één as te wijzigen en te observeren. Door de x- en z-waarden gelijk te houden, maar de y-waarden te veranderen, kunnen we zien hoe de 6-assige arm langs de y-as beweegt.

Dezelfde VEXcode EXP-blokken worden geprojecteerd, maar met het tweede Move 6-Axis Arm to Position-blok is de positie gewijzigd in x 0 y 250 z 200 en gemarkeerd. Het project luidt als volgt: Wanneer gestart, beweeg de arm naar positie x 0 y 100 z 200 mm, wacht 2 seconden en beweeg ten slotte de arm naar positie x 0 y 250 z 200 mm.

Zorg ervoor dat de 6-assige arm is aangesloten op VEXcode. Voer het project uit.

Observeer de 6-assige arm terwijl deze langs de y-as beweegt. Merk op dat de 6-assige arm eerst naar de veilige positie (120, 0, 100) beweegt en vervolgens de blokken in het project uitvoert.

VEXcode EXP-werkbalk met de knop Uitvoeren in een rood kader, tussen de pictogrammen Arm en Stap.

Stop het project zodra de 6-assige arm niet meer beweegt.

Noteer uw observaties in uw technisch notitieboekje. Hoe bewoog de 6-assige arm in dit project? Is het vergelijkbaar of anders met uw voorspelling? Waarom? 

VEXcode EXP-werkbalk met de Stop-knop in een rood kader, tussen de pictogrammen Stap en Delen.

Merk op dat wanneer de y-waarde wordt gewijzigd, de 6-assige arm zich langs de y-as uitstrekt en intrekt, zoals weergegeven in de animatie. De 6-assige arm begint in de veilige positie en beweegt vervolgens naar rechts langs de positieve y-as en vervolgens naar links in de negatieve richting langs de y-as.

Hoe verhoudt zich dat tot de beweging van uw 6-assige arm in dit project? 

Activiteit

Nu u hebt geleerd hoe u de 6-assige arm kunt programmeren om langs de y-as te bewegen, gaat u deze vaardigheden oefenen. In deze activiteit programmeert u de 6-assige arm zodat deze langs de y-as beweegt om de minimale en maximale y-waarden te vinden waarnaar de 6-assige arm kan bewegen.

CTE-werkcelopstelling met platform, signaaltoren en 6-assige arm. De y-as wordt aangegeven met een groene pijl die in de positieve y-richting wijst.

  1. Doe een voorspelling voor de minimale en maximale y-waarden waarnaar de 6-assige arm kan bewegen. Noteer de voorspelde waarden in uw technisch notitieboekje.
  2. Wijzig met behulp van hetzelfde project als hierboven de y-waarden in de blokken Verplaats naar positienaar uw voorspelde waarden.
  3. Voer uw project uit om uw voorspellingen te testen. Zorg ervoor dat uw 6-assige arm is aangesloten op VEXcode.
  4. Blijf verschillende y-waarden voorspellen en testen. Zorg ervoor dat u uw voorspellingen en resultaten vastlegt in uw technische notitieboekje wanneer u uw projecten test. Welke minimum- en maximumwaarden vindt u? 
  5. Vergelijk uw resultaten met de waarden van andere groepen. Zijn ze vergelijkbaar of verschillend? Welke groep heeft de grootste en kleinste waarden? Test deze waarden en pas uw resultaten indien nodig aan. 

Controleer uw begrip

Voordat u met de volgende les begint, moet u ervoor zorgen dat u de concepten in deze les begrijpt door de vragen in het onderstaande document in uw technische notitieboekje te beantwoorden. 

Controleer uw begrip vragen > (Google Doc / .docx / .pdf)

Selecteer Volgende > om te leren hoe u de 6-assige arm kunt coderen zodat deze langs de z-as beweegt.

< Terug Terug naar eenheden Volgende >