수업 4: Y축을 따라 자율 이동
3과에서는 6축 팔을 x축을 따라 움직이도록 코딩하는 방법을 배웠습니다.
이 수업에서는 y축을 따라 6축 팔을 코딩하는 방법을 알아봅니다.
이 수업을 마치면 6축 팔이 y축을 따라 움직이도록 코드를 작성하여 6축 팔이 움직일 수 있는 최소 및 최대 y 값을 찾습니다.
Y축을 따라 6축 암 코딩
6축 암은 x축을 따라 움직이는 것과 유사하게 y축을 따라 자율적으로 움직이도록 코딩할 수 있습니다. 아래 단계에 따라 6축 팔을 y축을 따라 움직이도록 코딩하세요.
레슨 3에서 저장한 프로젝트를 열거나 여기에 표시된 프로젝트를 다시 만드세요.
프로젝트 이름을 바꾸고 y 값을변경한 후 장치에 저장합니다.
첫 번째 이동 위치 블록의 매개변수를 (0, 100, 200)으로 설정합니다.
두 번째이동 위치 블록의 매개변수를 (0, 250, 200)으로 설정합니다.
이 프로젝트가 6축 암에 어떤 영향을 미칠 것으로 생각하시나요? 엔지니어링 노트에 예측 내용을 기록하세요.
참고:여기서는 x 및 z 값이 변경되지 않습니다. 목표는 한 번에 한 축을 변경하고 관찰하는 것이기 때문입니다. x와 z 값은 그대로 두고 y 값을 바꾸면 6축 팔이 y축을 따라 어떻게 움직이는지 볼 수 있습니다.
6축 암이 VEX코드에 연결되어 있는지 확인하세요. 프로젝트를 실행합니다.
6축 팔이 y축을 따라 움직이는 모습을 관찰하세요. 6축 암이 안전 위치(120, 0, 100)로 이동한 후 프로젝트의 블록을 실행하는 것을 확인하세요.
6축 암이 더 이상 움직이지 않으면 프로젝트를 중지합니다.
엔지니어링 노트에 관찰 내용을 기록하세요. 이 프로젝트에서 6축 암은 어떻게 움직였나요? 귀하의 예측과 비슷한가요, 아니면 다릅니까? 왜?
애니메이션에서 볼 수 있듯이 y 값이 변경되면 6축 암이 y축을 따라 확장되거나 축소됩니다. 6축 암은 안전한 위치에서 시작하여 양의 y축을 따라 오른쪽으로 이동한 다음, y축의 음의 방향으로 왼쪽으로 이동합니다.
이 프로젝트에서 6축 팔의 움직임과 비교하면 어떻습니까?
활동
이제 y축을 따라 움직이는 6축 팔을 코딩하는 방법을 배웠으므로 이러한 기술을 연습해 보겠습니다. 이 활동에서는 6축 팔이 y축을 따라 움직이도록 코드를 작성하여 6축 팔이 움직일 수 있는 최소 및 최대 y 값을 찾습니다.
- 6축 암이 움직일 수 있는 최소 및 최대 y 값을 예측해 보세요. 예측된 값을 엔지니어링 노트북에 기록하세요.
- 위의 동일한 프로젝트를 사용하여 위치로 이동 블록의 y 값을 예측 값으로 변경합니다.
- 예측을 테스트하려면 프로젝트를 실행하세요. 6축 암이 VEX코드에 연결되어 있는지 확인하세요.
- 계속해서 다양한 y 값을 예측하고 테스트합니다. 프로젝트를 테스트할 때는 예측과 결과를 엔지니어링 노트북에 기록해 두세요. 최소값과 최대값은 어떻게 되나요?
- 귀하의 결과를 다른 그룹의 값과 비교해보세요. 그것들은 비슷한가, 아니면 다른가? 어느 그룹이 가장 크고 가장 작은 값을 가지고 있나요? 해당 값을 테스트하고 필요한 경우 결과를 조정하세요.
이해도 확인
다음 수업을 시작하기 전에 엔지니어링 노트북에서 아래 문서의 질문에 답하여 이 수업의 개념을 이해했는지 확인하세요.
이해도 확인 질문 > (Google Doc / .docx / .pdf)
6축 암을 z축을 따라 이동하도록 코딩하는 방법에 대해 알아보려면 다음 > 선택하세요.