Amplitude de mouvement

Les robots sont souvent composés de plusieurs sous-systèmes mécaniques, tels que des bras, des griffes et des transmissions. Ces sous-systèmes mécaniques créent différents types de mouvements, qui permettent au robot d'accomplir différentes tâches. Chaque sous-système possède sa propre amplitude de mouvement, , terme utilisé pour décrire jusqu'où il peut tourner ou glisser avant d'atteindre une sorte de limite.

Les sous-systèmes tels que la transmission ont généralement une amplitude de mouvement complète, puisque les moteurs, les engrenages et les roues peuvent tourner librement et en continu sans atteindre aucune limite. Ceci est important, car le robot peut devoir parcourir des distances importantes pour accomplir une tâche.

Les sous-systèmes tels que les griffes ou les bras ont généralement une amplitude de mouvement limitée, ce qui les empêche de tourner en continu. Les griffes ne peuvent s'ouvrir ou se fermer que dans une certaine mesure avant d'atteindre une limite mécanique. De même, l’amplitude de mouvement d’un bras est souvent limitée par le sol ou le corps du robot lui-même. Lorsque vous travaillez avec des sous-systèmes avec une amplitude de mouvement limitée, il est très important de rester dans cette plage, que vous contrôliez le robot à distance ou que vous le programmiez pour qu'il se déplace de manière autonome. Continuer à fournir de l'énergie aux moteurs une fois qu'un sous-système a atteint une limite entraînera une contrainte inutile sur le moteur et tous les composants connectés.