গতির ব্যাপ্তি
গতির পরিসর
রোবটগুলি প্রায়শই বেশ কয়েকটি যান্ত্রিক উপ-সিস্টেম নিয়ে গঠিত, যেমন বাহু, নখর এবং ড্রাইভট্রেন। এই যান্ত্রিক উপ-সিস্টেমগুলি বিভিন্ন ধরণের নড়াচড়া তৈরি করে, যা রোবটকে বিভিন্ন কাজ সম্পন্ন করতে সাহায্য করে। প্রতিটি সাবসিস্টেমের নিজস্ব গতির পরিসর থাকে,যা কোনও ধরণের সীমায় পৌঁছানোর আগে এটি কতদূর ঘুরতে বা পিছলে যেতে পারে তা বর্ণনা করার জন্য ব্যবহৃত হয়।
ড্রাইভট্রেনের মতো সাবসিস্টেমগুলিতে সাধারণত সম্পূর্ণ গতি থাকে, কারণ মোটর, গিয়ার এবং চাকাগুলি কোনও সীমায় না গিয়েও অবাধে ক্রমাগত ঘুরতে পারে। এটি গুরুত্বপূর্ণ, কারণ কোনও কাজ সম্পন্ন করার জন্য রোবটকে যথেষ্ট দূরত্ব অতিক্রম করতে হতে পারে।
নখর বা বাহুগুলির মতো উপ-সিস্টেমগুলির সাধারণত সীমিত গতি থাকে, যা তাদের ক্রমাগত ঘুরতে বাধা দেয়। যান্ত্রিক সীমায় পৌঁছানোর আগে নখরগুলি কেবল এতটুকুই খুলতে বা বন্ধ করতে পারে। একইভাবে, বাহুর গতির পরিসর প্রায়শই মাটি বা রোবটের শরীরের দ্বারা সীমাবদ্ধ থাকে। সীমিত পরিসরের গতিশীল সাবসিস্টেমগুলির সাথে কাজ করার সময়, আপনি রোবটটিকে রিমোট কন্ট্রোল করছেন বা এটিকে স্বায়ত্তশাসিতভাবে চলাচলের জন্য প্রোগ্রাম করছেন কিনা তা নির্বিশেষে, সেই সীমার মধ্যে থাকা খুবই গুরুত্বপূর্ণ। একটি সাবসিস্টেম একটি সীমায় পৌঁছে গেলে মোটরগুলিতে বিদ্যুৎ সরবরাহ অব্যাহত রাখলে মোটর এবং সংযুক্ত যেকোনো উপাদানের উপর অপ্রয়োজনীয় চাপ সৃষ্টি হবে।
শিক্ষক টুলবক্স
প্রথমবারের মতো বাহু এবং নখর প্রোগ্রাম করার সময়, শিক্ষার্থীরা প্রায়শই তাদের ডিভাইসের যান্ত্রিক সীমায় পৌঁছে যায় এবং বুঝতে পারে না কেন প্রকল্পটি সেই সময়ে থেমে যাচ্ছে এবং অগ্রগতি হচ্ছে না। এটি ঘটে কারণ প্রকল্পটি নির্দিষ্ট সংখ্যায় মোটর ঘোরাতে অক্ষম। যদি একটি ঘূর্ণন সংখ্যা মোটর থেকে ভৌতভাবে উপলব্ধ সীমা অতিক্রম করে, তাহলে প্রকল্পটি মোটরটি সেই সংখ্যায় পৌঁছানোর জন্য অপেক্ষা করতে থাকবে।