نطاق الحركة
تتكون الروبوتات غالبًا من عدة أنظمة فرعية ميكانيكية، مثل الأذرع والمخالب وأنظمة نقل الحركة. تخلق هذه الأنظمة الفرعية الميكانيكية أنواعًا مختلفة من الحركة، مما يسمح للروبوت بإكمال المهام المختلفة. كل نظام فرعي له نطاق حركته الخاص، وهو المصطلح المستخدم لوصف المدى الذي يمكنه الدوران أو الانزلاق قبل الوصول إلى حد ما.
عادةً ما تتمتع الأنظمة الفرعية مثل مجموعة نقل الحركة بنطاق كامل من الحركة، حيث يمكن للمحركات والتروس والعجلات أن تدور بحرية بشكل مستمر دون الوصول إلى أي حد. وهذا أمر مهم، حيث قد يحتاج الروبوت إلى اجتياز مسافات كبيرة لإكمال المهمة.
عادةً ما يكون للأنظمة الفرعية مثل المخالب أو الأذرع نطاق محدود من الحركة، مما يمنعها من الدوران بشكل مستمر. لا يمكن للمخالب أن تفتح أو تغلق إلا كثيرًا قبل الوصول إلى الحد الميكانيكي. وبالمثل، غالبًا ما يكون نطاق حركة الذراع محدودًا بالأرض أو جسم الروبوت نفسه. عند العمل مع أنظمة فرعية ذات نطاق محدود من الحركة، من المهم جدًا البقاء ضمن هذا النطاق، بغض النظر عما إذا كنت تتحكم في الروبوت عن بعد أو تبرمجه للتحرك بشكل مستقل. إن الاستمرار في توفير الطاقة للمحركات بمجرد وصول النظام الفرعي إلى الحد الأقصى سيؤدي إلى ضغط غير ضروري على المحرك وأي مكونات متصلة.
صندوق أدوات المعلم
عند برمجة الأذرع والمخالب لأول مرة، غالبًا ما يصل الطلاب إلى الحد الميكانيكي لأجهزتهم ولا يفهمون سبب توقف المشروع عند هذه النقطة وعدم التقدم. يحدث هذا لأن المشروع غير قادر على تدوير المحرك إلى الرقم المحدد. إذا تجاوز رقم الدوران حد ما هو متاح فعليًا من المحرك، فسيستمر المشروع في انتظار وصول المحرك إلى هذا الرقم.