모션 범위

동작 범위

로봇은 종종 팔, 발톱, 구동 장치 등 여러 가지 기계적 하위 시스템으로 구성됩니다. 이러한 기계적 하위 시스템은 다양한 유형의 움직임을 만들어내며, 이를 통해 로봇은 다양한 작업을 완료할 수 있습니다. 각 하위 시스템은 고유한 동작 범위를 가지고 있는데,은 어떤 한계에 도달하기 전에 얼마나 회전하거나 미끄러질 수 있는지를 설명하는 데 사용되는 용어입니다.

구동계와 같은 하위 시스템은 일반적으로 모터, 기어, 바퀴가 어떤 한계에 도달하지 않고 계속해서 자유롭게 회전할 수 있으므로 전체 동작 범위를 갖습니다. 로봇이 작업을 완료하기 위해 상당한 거리를 이동해야 할 수도 있으므로 이는 중요합니다.

발톱이나 팔과 같은 하위 시스템은 일반적으로 동작 범위가 제한되어 있어 지속적으로 회전할 수 없습니다. 발톱은 기계적 한계에 도달하기 전까지만 열리거나 닫힐 수 있습니다. 마찬가지로 팔의 움직임 범위는 종종 지면이나 로봇 본체에 의해 제한됩니다. 동작 범위가 제한된 하위 시스템을 사용하는 경우, 로봇을 원격으로 제어하든 자율적으로 움직이도록 프로그래밍하든 상관없이 해당 범위를 유지하는 것이 매우 중요합니다. 하위 시스템이 한계에 도달한 후에도 모터에 계속해서 전력을 공급하면 모터와 연결된 모든 구성 요소에 불필요한 스트레스가 발생합니다.