Amplitude de movimento
Os robôs geralmente são compostos de vários subsistemas mecânicos, como braços, garras e sistemas de transmissão. Esses subsistemas mecânicos criam diferentes tipos de movimento, que permitem ao robô realizar diferentes tarefas. Cada subsistema tem sua própria amplitude de movimento, que é o termo usado para descrever até que ponto ele pode girar ou deslizar antes de atingir algum tipo de limite.
Subsistemas como o sistema de transmissão geralmente têm uma amplitude completa de movimento, uma vez que os motores, engrenagens e rodas podem girar livremente e continuamente sem atingir nenhum limite. Isto é importante, uma vez que o robô pode precisar percorrer distâncias substanciais para completar uma tarefa.
Subsistemas como garras ou braços geralmente têm uma amplitude de movimento limitada, o que os impede de girar continuamente. As garras só podem abrir ou fechar até certo ponto antes de atingir um limite mecânico. Da mesma forma, a amplitude de movimento de um braço é frequentemente limitada pelo solo ou pelo próprio corpo do robô. Ao trabalhar com subsistemas com amplitude de movimento limitada, é muito importante permanecer dentro dessa amplitude, independentemente de você estar controlando remotamente o robô ou programá-lo para se mover de forma autônoma. Continuar a fornecer energia aos motores quando um subsistema atingir um limite causará estresse desnecessário no motor e em quaisquer componentes conectados.
Caixa de ferramentas do professor
Ao programar braços e garras pela primeira vez, os alunos muitas vezes atingem o limite mecânico de seus dispositivos e não entendem por que o projeto parece parar naquele ponto e não progredir. Isso acontece porque o projeto não consegue girar o motor até o número específico. Se um número de rotação ultrapassar o limite do que está fisicamente disponível em um motor, o projeto continuará aguardando que o motor atinja esse número.