레슨 2: 엔드 이펙터

이전 수업에서는 VEXcode EXP의 티치 펜던트에 대해 알아보고, 티치 펜던트를 사용하여 6축 암을 움직이는 방법을 알아보았습니다.

이 수업에서는 자석 픽업 도구를 포함한 엔드 이펙터에 대해 알아보고, 티치 펜던트를 사용하여 자석을 고정하고 해제하는 방법을 알아봅니다.

이 수업을 마치면 해당 기술을 활용하여 CTE 타일의 디스크를 새 위치로 옮기는 활동을 하게 됩니다.

6축 암, CTE 타일의 26번에 있는 녹색 디스크, 강조 표시된 타일의 18번을 보여주는 활동 설정 이미지입니다.

엔드 이펙터

엔드 이펙터는 로봇 팔의 끝에 있는 장치로, 주변 환경과 상호 작용하도록 설계되었습니다. 이는 EOAT(End of Arm Tooling)라고도 합니다. 엔드 이펙터의 유형은 로봇 팔이 완료하도록 설계된 작업에 따라 결정됩니다.

물체를 움직이고 조작하는 그리퍼, 용접기나 페인트 분무기와 같은 가공 도구, 제품 검사를 위한 센서 등 다양한 엔드 이펙터가 있습니다.

CTE 워크셀 키트에는 두 개의 엔드 이펙터가 포함되어 있습니다.

6축 암과 함께 사용할 첫 번째 엔드 이펙터는 자석 픽업 도구입니다. 이는 CTE 워크셀 키트에서 디스크와 큐브를 선택하는 데 사용됩니다.

6축 암과 함께 사용할 두 번째 엔드 이펙터는 펜 홀더 도구입니다. 이렇게 하면 타일에 그림을 그리는 도구에 화이트보드 마커를 놓을 수 있습니다.

이 엔드 이펙터에 대해서는 이후 단원에서 더 자세히 알아보겠습니다.

각 디스크에는 금속 코어가 있어 6축 암 끝에 있는 자석으로 디스크를 집어 들고 옮길 수 있습니다. 이 섹션의 단계에 따라 티치 펜던트를 사용하여 디스크를 집어 올리고 떨어뜨려 보세요.

다음 설정을 완료하여 시작하세요.

티치 펜던트가 열려 있는 상태에서 6축 암이 VEX코드 EXP에 연결되어 있는지 확인하세요.
타일 위치 36에 디스크를 놓습니다.
여기에 표시된 대로 6축 암을 움직여 자석이 디스크에 닿도록 합니다.
- 조깅 기능을 활성화하려면 티칭 펜던트에서안전 위치로 이동을 선택하세요.