Les 4: Handmatige bewegingen van de robotarm begrijpen
In de vorige les hebt u de coördinaten van verschillende locaties op de CTE-tegel geschat. Nu gaat u specifieke (x, y, z) coördinaten verzamelen in VEXcode EXP.
In deze les leert u hoe u de Teach Pendant kunt gebruiken om:
- Handmatige verplaatsing inschakelen.
- Verzamel (x, y, z) coördinaten.
Aan het einde van deze les gebruikt u deze vaardigheden in de activiteit om handmatig uw 6-assige arm te bewegen om de (x, y, z)-coördinaten van drie tegellocaties te vinden.
Coördinaten verzamelen met de Teach Pendant
De Teach Pendant in VEXcode EXP is een interface waarmee u de beweging van de 6-assige arm kunt besturen zonder dat u hoeft te coderen. Dit apparaat is essentieel voor het verzamelen van de informatie die nodig is om de 6-assige arm nauwkeurig te coderen en om de bewegingen ervan te begrijpen.
Handmatige beweging inschakelen
Bij handmatige beweging beweegt u de 6-assige arm fysiek met de hand.
Belangrijk: De 6-assige arm mag alleen met de hand worden bewogen nadat handmatige beweging is ingeschakeld in de Teach Pendant in VEXcode EXP. Als u de 6-assige arm met de hand probeert te bewegen zonder dat handmatige beweging is ingeschakeld, kan de 6-assige arm beschadigd raken.
Volg de onderstaande stappen om de Teach Pendant te openen en handmatige beweging voor uw 6-assige arm in te schakelen.
Selecteer het Teach Pendant-pictogram om het te openen. Zorg ervoor dat de 6-assige arm is aangesloten op VEXcode.
Opmerking:U wordt gevraagd de 6-assige arm aan te sluiten om de Teach Pendant te kunnen gebruiken, als de 6-assige arm nog niet is aangesloten.
SelecteerGa naar veilige positieom de Teach Pendant te gaan gebruiken.
Hierdoor wordt de 6-assige arm naar een consistente 'veilige' positie verplaatst, op ongeveer (120, 0, 100). Zodra u deze optie selecteert, worden de functies van de Teach Pendant ingeschakeld.
Schakel handmatige verplaatsing in door Handmatige modus inschakelente selecteren.
In de handmatige modus wordt in de statusbalk van de Teach Pendant 'Handmatige modus ingeschakeld' weergegeven en is de joggingfunctie uitgeschakeld.
Verzamel (x, y, z) coördinaten
Zodra handmatige beweging is ingeschakeld, kunnen (x, y, z)-coördinaten worden verzameld door de 6-assige arm fysiek naar de gewenste locatie te bewegen. Volg de onderstaande stappen om de coördinaten van tegellocatie 34 te vinden.
Beweeg het uiteinde van de 6-assige arm fysiek zodat de magneetopnametool tegellocatie 34 raakt, zoals getoond in deze video.
De (x, y, z)-coördinaten worden weergegeven op het Teach Pendant Dashboard. Deze worden in realtime bijgewerkt terwijl de 6-assige arm beweegt (zoals getoond in de video hierboven).
Noteer de (x, y, z)-coördinaten van tegellocatie 34 in uw technisch notitieboekje.
Activiteit
Nu u hebt geleerd hoe u de 6-assige arm handmatig kunt bewegen, gaat u oefenen met het vastleggen van de coördinaten van meerdere tegellocaties. U gaat de coördinaten van dezelfde tegellocaties verzamelen en vastleggen die u in de vorige les hebt geschat. Zorg ervoor dat u deze schattingen bij de hand hebt wanneer u deze activiteit uitvoert.
- Beweeg de 6-assige arm handmatig en noteer de (x, y, z)-coördinaten van de volgende tegellocaties in uw technisch notitieboekje:
- Tegellocatie 11
- Tegellocatie 32
- Tegellocatie 28
- Vergelijk de verzamelde coördinaten met de schattingen van dezelfde Tile-locaties in de vorige les in je technische notitieboekje. Hoe dichtbij zaten uw schattingen?
Controleer uw begrip
Voordat u met de volgende les begint, moet u ervoor zorgen dat u de concepten in deze les begrijpt door de vragen in het onderstaande document in uw technische notitieboekje te beantwoorden.
Controleer uw begrip vragen > (Google Doc / .docx / .pdf)
Selecteer Volgende > om jullie vaardigheden te combineren in de activiteit Alles bij elkaar brengen.