পাঠ ৪: রোবোটিক বাহুর ম্যানুয়াল নড়াচড়া বোঝা
আগের পাঠে আপনি CTE টাইলের বিভিন্ন অবস্থানের স্থানাঙ্ক অনুমান করেছিলেন। এখন আপনি VEXcode EXP-তে নির্দিষ্ট (x, y, z) স্থানাঙ্ক সংগ্রহ করবেন।
এই পাঠে, আপনি শিখবেন কিভাবে টিচ পেন্ডেন্ট ব্যবহার করবেন:
- ম্যানুয়াল চলাচল সক্ষম করুন।
- (x, y, z) স্থানাঙ্ক সংগ্রহ করো।
এই পাঠের শেষে, আপনি কার্যকলাপে সেই দক্ষতাগুলি ব্যবহার করে আপনার 6-অক্ষ বাহুটি ম্যানুয়ালি সরাতে তিনটি টাইল অবস্থানের (x, y, z) স্থানাঙ্ক খুঁজে পাবেন।
স্থানাঙ্ক সংগ্রহের জন্য টিচ পেন্ডেন্ট ব্যবহার করা
VEXcode EXP-এর মধ্যে Teach Pendant হল একটি ইন্টারফেস যা কোডিং ছাড়াই 6-অ্যাক্সিস আর্মের গতিবিধি নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত হয়। এই ডিভাইসটি 6-অক্ষ বাহুকে সঠিকভাবে কোড করার জন্য প্রয়োজনীয় তথ্য সংগ্রহের পাশাপাশি এর গতিবিধি বোঝার জন্য অপরিহার্য।
ম্যানুয়াল মুভমেন্ট সক্ষম করুন
ম্যানুয়াল মুভমেন্ট হলো যখন আপনি ৬-অক্ষ বাহুটি হাতে শারীরিকভাবে নাড়াচাড়া করেন।
গুরুত্বপূর্ণ: VEXcode EXP-এর মধ্যে Teach Pendant-এ ম্যানুয়াল মুভমেন্ট সক্ষম করার পরে ৬-অক্ষের বাহুটি কেবল হাত দিয়ে নাড়ানো উচিত। ম্যানুয়াল নড়াচড়া না করে হাত দিয়ে ৬-অক্ষ বাহু সরানোর চেষ্টা করলে ৬-অক্ষ বাহু ক্ষতিগ্রস্ত হতে পারে।
টিচ পেন্ডেন্ট খুলতে এবং আপনার 6-অ্যাক্সিস আর্মের জন্য ম্যানুয়াল মুভমেন্ট সক্ষম করতে নীচের ধাপগুলি অনুসরণ করুন।
এটি খুলতে Teach Pendant আইকনটি নির্বাচন করুন। নিশ্চিত করুন যে 6-অক্ষ আর্মটি VEXcode এর সাথে সংযুক্ত আছে।
দ্রষ্টব্য:যদি ৬-অক্ষ আর্মটি ইতিমধ্যে সংযুক্ত না থাকে, তাহলে টিচ পেন্ডেন্ট ব্যবহার করার জন্য আপনাকে ৬-অক্ষ আর্মটি সংযুক্ত করতে বলা হবে।
টিচ পেন্ডেন্ট ব্যবহার শুরু করতেনির্বাচন করুন নিরাপদ অবস্থানসরান।
এটি 6-অক্ষ আর্মকে একটি সামঞ্জস্যপূর্ণ 'নিরাপদ' অবস্থানে নিয়ে যায়, প্রায় (120, 0, 100)। একবার নির্বাচিত হয়ে গেলে, Teach Pendant বৈশিষ্ট্যগুলি সক্রিয় করা হবে।
নির্বাচন করে ম্যানুয়াল মুভমেন্ট সক্ষম করুন ম্যানুয়াল মোডসক্ষম করুন।
ম্যানুয়াল মোডে, টিচ পেন্ডেন্টের স্ট্যাটাস বারে 'ম্যানুয়াল মোড সক্ষম' দেখাবে এবং জগিং বৈশিষ্ট্যটি অক্ষম করা হবে।
স্থানাঙ্ক সংগ্রহ (x, y, z)
একবার ম্যানুয়াল মুভমেন্ট চালু হয়ে গেলে, 6-অক্ষ বাহুটিকে কাঙ্ক্ষিত স্থানে শারীরিকভাবে সরানোর মাধ্যমে (x, y, z) স্থানাঙ্ক সংগ্রহ করা যেতে পারে। টাইল অবস্থান 34 এর স্থানাঙ্ক সংগ্রহ করতে নীচের ধাপগুলি অনুসরণ করুন।
৬-অক্ষ বাহুর শেষ অংশটি ভৌতভাবে সরান যাতে ম্যাগনেট পিকআপ টুলটি টাইল অবস্থান ৩৪ স্পর্শ করে, যেমনটি এই ভিডিওতে দেখানো হয়েছে।
(x, y, z) স্থানাঙ্কগুলি টিচ পেন্ডেন্ট ড্যাশবোর্ডে দেখানো হয়েছে। ৬-অ্যাক্সিস আর্ম নড়াচড়া করার সাথে সাথে এই আপডেটগুলি রিয়েল টাইমে আপডেট হয় (যেমন উপরের ভিডিওতে দেখানো হয়েছে)।
তোমার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে টাইল অবস্থান 34 এর (x, y, z) স্থানাঙ্ক রেকর্ড করো।
কার্যকলাপ
এখন যেহেতু আপনি 6-অক্ষ আর্মটি ম্যানুয়ালি সরাতে শিখেছেন, আপনি একাধিক টাইল অবস্থানের স্থানাঙ্ক রেকর্ড করার অনুশীলন করবেন। আপনি আগের পাঠে অনুমান করা একই টাইল অবস্থানের স্থানাঙ্ক সংগ্রহ এবং রেকর্ড করবেন। এই কার্যকলাপটি সম্পন্ন করার সময় নিশ্চিত করুন যে আপনার কাছে সেই অনুমানগুলি আছে।
- 6-অক্ষ বাহুটি ম্যানুয়ালি সরান এবং আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে নিম্নলিখিত টাইল অবস্থানগুলির (x, y, z) স্থানাঙ্ক রেকর্ড করুন:
- টাইলের অবস্থান ১১
- টাইলের অবস্থান ৩২
- টাইলের অবস্থান ২৮
- আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকের পূর্ববর্তী পাঠে একই টাইল অবস্থানের অনুমানের সাথে আপনার সংগৃহীত স্থানাঙ্কগুলির তুলনা করুন। আপনার অনুমান কতটা কাছাকাছি ছিল?
তোমার বোধগম্যতা পরীক্ষা করো
পরবর্তী পাঠ শুরু করার আগে, আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে নীচের নথিতে থাকা প্রশ্নের উত্তর দিয়ে নিশ্চিত করুন যে আপনি এই পাঠের ধারণাগুলি বুঝতে পেরেছেন।
আপনার বোঝার প্রশ্নগুলি পরীক্ষা করুন > (Google Doc / .docx / .pdf)
"পুটিং ইট অল টুগেদার" কার্যকলাপে আপনার দক্ষতা একত্রিত করতে পরবর্তী > নির্বাচন করুন।