Na lição anterior, você estimou as coordenadas de diferentes locais no bloco CTE. Agora você reunirá coordenadas específicas (x, y, z) no VEXcode EXP.
Nesta lição, você aprenderá a usar o Teach Pendant para:
- Ative o movimento manual.
- Reúna as coordenadas (x, y, z).
No final desta Lição, você usará essas perícias na atividade para mover manualmente seu Braço de 6 Eixos para encontrar as coordenadas (x, y, z) de três locais de Peças.
Usando o Teach Pendant para reunir coordenadas
O Teach Pendant dentro do VEXCODE EXP é uma interface usada para controlar o movimento do braço de 6 eixos sem a necessidade de codificação. Este dispositivo é essencial para coletar informações necessárias para codificar com precisão o Braço de 6 Eixos, bem como entender seus movimentos.
Ativar Movimento Manual
O movimento manual é quando você move fisicamente o Braço de 6 Eixos com a mão.
Importante: O braço de 6 eixos só deve ser movido manualmente após o movimento manual ter sido ativado no Teach Pendant dentro do VEXcode EXP. Tentar mover o Braço de 6 Eixos manualmente sem o movimento manual ativado pode danificar o Braço de 6 Eixos.
Siga as etapas abaixo para abrir o Teach Pendant e habilitar o movimento manual para o seu braço de 6 eixos.
Selecione o ícone Teach Pendant para abri-lo. Certifique-se de que o braço de 6 eixos esteja conectado ao VEXcode.
Nota: Você será solicitado a conectar o Braço de 6 Eixos para usar o Teach Pendant, se o Braço de 6 Eixos ainda não estiver conectado.
Selecione Mover para a posição segura para começar a usar o Teach Pendant.
Isso move o braço de 6 eixos para uma posição "segura" consistente, aproximadamente (120, 0, 100). Uma vez selecionado, os recursos do Teach Pendant serão ativados.
Ative o movimento manual ao selecionar Ativar Modo Manual.
No Modo Manual, a barra de Status do Teach Pendant mostrará 'Modo Manual Ativado' e o recurso de jogging será desativado.
Reunir Coordenadas (x, y, z)
Uma vez que o movimento manual está habilitado, as coordenadas (x, y, z) podem ser reunidas movendo fisicamente o Braço de 6 Eixos para o local desejado. Siga as etapas abaixo para reunir a coordenada da localização do ladrilho 34.
Mova fisicamente a extremidade do Braço de 6 Eixos de modo que a Ferramenta de Captura de Ímã esteja tocando o local do Bloco 34.
As coordenadas (x, y, z) são mostradas no Painel Teach Pendant. Estes são atualizados em tempo real à medida que o Braço de 6 Eixos se move (como mostrado no vídeo acima).
Registre as coordenadas (x, y, z) da localização do ladrilho 34 no seu caderno de engenharia.
Actividade
Agora que você aprendeu a mover manualmente o Braço de 6 Eixos, você praticará o registro das coordenadas de vários locais de Blocos. Você reunirá e registrará as coordenadas dos mesmos locais de blocos que estimou na lição anterior. Certifique-se de ter essas estimativas disponíveis ao concluir esta atividade.
- Mova manualmente o Braço de 6 Eixos e registre as coordenadas (x, y, z) dos seguintes
locais de Blocos no seu caderno de engenharia:
- Localização do ladrilho 11
- Localização do ladrilho 32
- Localização do ladrilho 28
- Compare as coordenadas coletadas com as estimativas dos mesmos locais de mosaico na lição anterior em seu bloco de anotações de engenharia. Quão próximas foram as suas estimativas?
Verifique a sua compreensão
Antes de iniciar a próxima lição, certifique-se de entender os conceitos desta lição respondendo às perguntas do documento abaixo em seu caderno de engenharia.
Verifique as suas perguntas de compreensão > (Google Doc / .docx / .pdf)
Selecione Next > para combinar as suas competências na atividade Colocando Tudo junto.