Pelajaran 4: Memahami Gerakan Manual Lengan Robot

Pada pelajaran sebelumnya, Anda telah memperkirakan koordinat berbagai lokasi pada ubin CTE. Sekarang Anda akan mengumpulkan koordinat spesifik (x, y, z) di VEXcode EXP.

Dalam pelajaran ini, Anda akan mempelajari cara menggunakan Teach Pendant untuk:

Aktifkan pergerakan manual.
Kumpulkan koordinat (x, y, z).

Di akhir Pelajaran ini, Anda akan menggunakan keterampilan tersebut dalam aktivitas untuk menggerakkan Lengan 6-Axis Anda secara manual untuk menemukan koordinat (x, y, z) dari tiga lokasi Tile.

Konfigurasi Workcell CTE dengan platform, menara sinyal, dan lengan 6-sumbu. Tiga ubin di platform tersebut disorot, yaitu angka 11, 28, dan 32.

Menggunakan Teach Pendant untuk Mengumpulkan Koordinat

Teach Pendant dalam VEXcode EXP adalah antarmuka yang digunakan untuk mengontrol pergerakan Lengan 6-Axis tanpa perlu melakukan pengkodean. Perangkat ini sangat penting baik untuk mengumpulkan informasi yang dibutuhkan untuk mengkodekan Lengan 6-Axis secara akurat maupun untuk memahami pergerakannya.

Aktifkan Pergerakan Manual

Pergerakan manual adalah ketika Anda secara fisik menggerakkan Lengan 6-Axis dengan tangan.

Penting: Lengan 6-Axis hanya boleh digerakkan dengan tangan setelah gerakan manual diaktifkan di Teach Pendant dalam VEXcode EXP. Mencoba menggerakkan Lengan 6-Axis dengan tangan tanpa mengaktifkan gerakan manual dapat merusak Lengan 6-Axis.

Ikuti langkah-langkah di bawah ini untuk membuka Teach Pendant dan mengaktifkan pergerakan manual untuk Lengan 6-Axis Anda.

Pilih ikon Teach Pendant untuk membukanya. Pastikan Lengan 6-Axis terhubung ke VEXcode.

Catatan:Anda akan diminta untuk menghubungkan Lengan 6-Axis agar dapat menggunakan Teach Pendant, jika Lengan 6-Axis belum terhubung.

Toolbar VEXcode EXP dengan tombol Teach Pendant yang ditandai dengan kotak merah, di antara ikon Monitor dan Help.

PilihPindah ke Posisi Amanuntuk mulai menggunakan Teach Pendant.

Hal ini menggerakkan Lengan 6-Axis ke posisi 'aman' yang konsisten, kira-kira di (120, 0, 100). Setelah dipilih, fitur Teach Pendant akan diaktifkan.

Gambar bagian atas Teach Pendant dengan tombol 'Pindahkan ke Posisi Aman' disorot.

Aktifkan gerakan manual dengan memilih Aktifkan Mode Manual.

Gambar Teach Pendant dengan tombol Enable Manual Mode disorot.

Dalam Mode Manual, bilah status Teach Pendant akan menampilkan 'Mode Manual Diaktifkan', dan fitur jogging akan dinonaktifkan.

Gambar teach pendant dengan status mode manual disorot dan tombol jogging dinonaktifkan.

Kumpulkan Koordinat (x, y, z)

Setelah pergerakan manual diaktifkan, koordinat (x, y, z) dapat dikumpulkan dengan menggerakkan Lengan 6-Axis secara fisik ke lokasi yang diinginkan. Ikuti langkah-langkah di bawah ini untuk mengumpulkan koordinat lokasi Tile 34.

Gerakkan ujung Lengan 6-Axis secara fisik sehingga Alat Pengambilan Magnet menyentuh lokasi Ubin 34, seperti yang ditunjukkan dalam video ini.

Koordinat (x, y, z) ditampilkan pada Dasbor Teach Pendant. Data ini diperbarui secara real-time seiring pergerakan Lengan 6-Axis (seperti yang ditunjukkan dalam video di atas).

Koordinat (x, y, z) dari Dasbor Teach Pendant dengan Alat Pengambilan Magnet ditempatkan pada lokasi Ubin 34.

Catat koordinat (x, y, z) lokasi Ubin 34 di buku catatan teknik Anda.

Koordinat lokasi ubin 34 tercatat dalam Buku Catatan Teknik.

Aktivitas

Setelah Anda mempelajari cara menggerakkan Lengan 6-Axis secara manual, Anda akan berlatih merekam koordinat beberapa lokasi Tile. Anda akan mengumpulkan dan mencatat koordinat lokasi Ubin yang sama yang telah Anda perkirakan pada Pelajaran sebelumnya. Pastikan Anda memiliki perkiraan tersebut saat menyelesaikan aktivitas ini.

Konfigurasi Workcell CTE dengan platform, menara sinyal, dan lengan 6-sumbu. Tiga ubin di platform tersebut disorot, yaitu angka 11, 28, dan 32.

Gerakkan Lengan 6-Axis secara manual dan catat koordinat (x, y, z) dari lokasi Tile berikut di buku catatan teknik Anda:
- Lokasi ubin 11
- Lokasi ubin 32
- Lokasi ubin 28
Bandingkan koordinat yang telah Anda kumpulkan dengan perkiraan lokasi ubin yang sama pada pelajaran sebelumnya di buku catatan teknik Anda. Seberapa akurat perkiraan Anda?

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum memulai Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep-konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan-pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda.

Periksa Pemahaman Anda pertanyaan > (Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk menggabungkan keterampilan Anda dalam aktivitas Menggabungkan Semuanya.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >