Lompat ke isi utama

Pelajaran 4: Memahami Gerakan Manual Lengan Robot

Pada Pelajaran sebelumnya Anda memperkirakan koordinat lokasi berbeda pada CTE Tile. Sekarang Anda akan mengumpulkan koordinat (x, y, z) spesifik di VEXcode EXP.

Dalam Pelajaran ini, Anda akan mempelajari cara menggunakan Teach Pendant untuk:

  • Aktifkan pergerakan manual.
  • Kumpulkan koordinat (x, y, z).

Di akhir Pelajaran ini, Anda akan menggunakan keterampilan tersebut dalam aktivitas untuk menggerakkan Lengan 6-Sumbu secara manual guna menemukan koordinat (x, y, z) dari tiga lokasi Ubin.

Pengaturan CTE Workcell dengan platform, menara sinyal, dan Lengan 6-Sumbu. Tiga ubin pada platform disorot, angka 11, 28, dan 32.

Menggunakan Teach Pendant untuk Mengumpulkan Koordinat

Teach Pendant dalam VEXcode EXP adalah antarmuka yang digunakan untuk mengendalikan pergerakan Lengan 6-Sumbu tanpa memerlukan pengkodean. Perangkat ini penting untuk mengumpulkan informasi yang dibutuhkan untuk mengodekan Lengan 6-Sumbu secara akurat serta memahami pergerakannya.

Aktifkan Gerakan Manual

Pergerakan manual terjadi saat Anda secara fisik menggerakkan Lengan 6-Sumbu dengan tangan.

Penting: Lengan 6-Sumbu hanya boleh digerakkan dengan tangan setelah pergerakan manual diaktifkan di Teach Pendant dalam VEXcode EXP. Mencoba menggerakkan Lengan 6-Sumbu dengan tangan tanpa mengaktifkan gerakan manual dapat merusak Lengan 6-Sumbu. 

Ikuti langkah-langkah di bawah ini untuk membuka Teach Pendant dan mengaktifkan gerakan manual untuk Lengan 6-Sumbu Anda.

Pilih ikon Teach Pendant untuk membukanya. Pastikan Lengan 6-Sumbu terhubung ke VEXcode.

Catatan:Anda akan diminta untuk menyambungkan Lengan 6-Sumbu agar dapat menggunakan Teach Pendant, jika Lengan 6-Sumbu belum tersambung.

Toolbar VEXcode EXP dengan tombol Teach Pendant yang ditampilkan dalam kotak merah, di antara ikon Monitor dan Help.

PilihPindah ke Posisi Amanuntuk mulai menggunakan Teach Pendant.

Ini menggerakkan Lengan 6-Sumbu ke posisi 'aman' yang konsisten, kira-kira pada (120, 0, 100). Setelah dipilih, fitur Teach Pendant akan diaktifkan.

Gambar bagian atas Teach Pendant dengan tombol 'Pindahkan ke Posisi Aman' disorot

Aktifkan pergerakan manual dengan memilih Aktifkan Mode Manual.

Gambar Liontin Ajarkan dengan tombol Aktifkan Mode Manual disorot

Dalam Mode Manual, bilah Status Teach Pendant akan menampilkan 'Mode Manual Diaktifkan', dan fitur joging akan dinonaktifkan.

Gambar liontin pengajaran dengan status mode manual disorot dan tombol jogging dinonaktifkan

Kumpulkan Koordinat (x, y, z)

Setelah pergerakan manual diaktifkan, koordinat (x, y, z) dapat dikumpulkan dengan menggerakkan Lengan 6-Sumbu secara fisik ke lokasi yang diinginkan. Ikuti langkah-langkah di bawah ini untuk mengumpulkan koordinat lokasi Tile 34.

Pindahkan secara fisik ujung Lengan 6-Sumbu sehingga Alat Pengambilan Magnet menyentuh lokasi Ubin 34, seperti yang ditunjukkan dalam video ini.

Koordinat (x, y, z) ditampilkan di Dashboard Teach Pendant. Ini diperbarui secara real time saat Lengan 6-Sumbu bergerak (seperti yang ditunjukkan dalam video di atas).

Koordinat (x, y, z) dari Dashboard Teach Pendant dengan Magnet Pickup Tool yang ditempatkan pada lokasi Tile 34.

 

Catat koordinat (x, y, z) lokasi Ubin 34 di buku catatan teknik Anda.

Koordinat lokasi Ubin 34 dicatat dalam Buku Catatan Teknik.

Aktivitas

Sekarang setelah Anda mempelajari cara menggerakkan Lengan 6-Sumbu secara manual, Anda akan berlatih mencatat koordinat beberapa lokasi Ubin. Anda akan mengumpulkan dan mencatat koordinat lokasi Ubin yang sama yang Anda perkirakan dalam Pelajaran sebelumnya. Pastikan Anda memiliki perkiraan tersebut saat menyelesaikan kegiatan ini. 

Pengaturan CTE Workcell dengan platform, menara sinyal, dan Lengan 6-Sumbu. Tiga ubin pada platform disorot, angka 11, 28, dan 32.

  1. Pindahkan Lengan 6-Sumbu secara manual dan catat koordinat (x, y, z) lokasi Ubin berikut di buku catatan teknik Anda:
    • Lokasi ubin 11
    • Lokasi ubin 32
    • Lokasi ubin 28
  2. Bandingkan koordinat yang Anda kumpulkan dengan perkiraan lokasi Ubin yang sama pada Pelajaran sebelumnya di buku catatan teknik Anda. Seberapa dekat perkiraan Anda?

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum memulai Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda.

Pertanyaan Periksa Pemahaman Anda > (Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk menggabungkan keterampilan Anda dalam aktivitas Menyatukan Semuanya.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >