Ders 4: Robotik Kolun Manuel Hareketlerini Anlama
Önceki Ders'te CTE Tile'daki farklı konumların koordinatlarını tahmin ettiniz. Şimdi VEXcode EXP'de belirli (x, y, z) koordinatlarını toplayacaksınız.
Bu Derste, Teach Pendant'ı nasıl kullanacağınızı öğreneceksiniz:
- Manuel hareketi etkinleştirin.
- (x, y, z) koordinatlarını toplayın.
Bu Dersin sonunda, aktivitedeki becerilerinizi kullanarak 6 Eksenli Kolunuzu manuel olarak hareket ettirip üç Döşeme konumunun (x, y, z) koordinatlarını bulacaksınız.
Koordinatları Toplamak İçin Öğretme Kolyesini Kullanma
VEXcode EXP içerisindeki Teach Pendant, kodlamaya gerek kalmadan 6 Eksenli Kolun hareketini kontrol etmek için kullanılan bir arayüzdür. Bu cihaz, hem 6 Eksenli Kol'un doğru bir şekilde kodlanması için gereken bilgilerin toplanması hem de hareketlerinin anlaşılması için gereklidir.
Manuel Hareketi Etkinleştir
Manuel hareket, 6 Eksenli Kolu elle fiziksel olarak hareket ettirdiğiniz zamandır.
Önemli: 6 Eksenli Kol, VEXcode EXP içindeki Öğretme Kolunda manuel hareket etkinleştirildikten sonra yalnızca elle hareket ettirilmelidir. 6 Eksenli Kolu, manuel hareket etkinleştirilmeden elle hareket ettirmeye çalışmak 6 Eksenli Kola zarar verebilir.
6 Eksenli Kolunuz için manuel hareketi etkinleştirmek ve Teach Pendant'ı açmak için aşağıdaki adımları izleyin.
Açmak için Teach Pendant simgesini seçin. 6-Eksen Kolunun VEXcode'a bağlı olduğundan emin olun.
Not:6 Eksenli Kol henüz bağlı değilse, Öğretme Kolyesini kullanmak için 6 Eksenli Kolu bağlamanız istenecektir.
seçin ve Öğretim Kolyesini kullanmaya başlamak için Güvenli Konumgeçin.
Bu, 6 Eksenli Kolu yaklaşık olarak (120, 0, 100) seviyesinde tutarlı bir 'güvenli' konuma taşır. Seçildikten sonra Teach Pendant özellikleri etkinleştirilecektir.
Manuel Modu Etkinleştirseçerek manuel hareketi etkinleştirin.
Manuel Modda, Teach Pendant'ın Durum çubuğu 'Manuel Mod Etkin' ifadesini gösterecek ve jogging özelliği devre dışı kalacaktır.
(x, y, z) Koordinatlarını Topla
Manuel hareket etkinleştirildikten sonra, 6 Eksenli Kolu istenen konuma fiziksel olarak hareket ettirerek (x, y, z) koordinatları toplanabilir. Aşağıdaki adımları izleyerek 34 numaralı Karo konumunun koordinatını toplayın.
Bu videoda gösterildiği gibi, Mıknatıs Alma Aracı 34 numaralı Döşeme konumuna değecek şekilde 6 Eksenli Kolun ucunu fiziksel olarak hareket ettirin.
(x, y, z) koordinatları Teach Pendant Gösterge Panelinde gösterilir. Bunlar, 6 Eksenli Kol hareket ettikçe gerçek zamanlı olarak güncellenir (yukarıdaki videoda gösterildiği gibi).
34 numaralı Döşeme yerinin (x, y, z) koordinatlarını mühendislik not defterinize kaydedin.
Etkinlik
Artık 6 Eksenli Kolu manuel olarak nasıl hareket ettireceğinizi öğrendiğinize göre, birden fazla Döşeme konumunun koordinatlarını kaydetmeyi uygulayacaksınız. Önceki Derste tahmin ettiğiniz aynı Karo konumlarının koordinatlarını toplayıp kaydedeceksiniz. Bu aktiviteyi tamamlarken bu tahminlerin elinizde olduğundan emin olun.
- 6 Eksenli Kolu manuel olarak hareket ettirin ve aşağıdaki Döşeme konumlarının (x, y, z) koordinatlarını mühendislik not defterinize kaydedin:
- Fayans konumu 11
- Fayans konumu 32
- Fayans konumu 28
- Topladığınız koordinatları, mühendislik not defterinizdeki önceki Derste aynı Karo konumlarına ilişkin tahminlerinizle karşılaştırın. Tahminleriniz ne kadar yakındı?
Anlayışınızı Kontrol Edin
Bir sonraki Derse başlamadan önce, aşağıdaki belgedeki soruları mühendislik defterinize yanıtlayarak bu Dersteki kavramları anladığınızdan emin olun.
Anladığınızı Kontrol Edin soruları > (Google Dokümanı / .docx / .pdf)
Tümünü Bir Araya Getirme etkinliğinde becerilerinizi birleştirmek için Sonraki > seçin.