En la lección anterior, estimó las coordenadas de diferentes ubicaciones en el mosaico de CTE. Ahora recopilará coordenadas específicas (x, y, z) en VEXcode EXP.
En esta lección, aprenderás a usar el colgante Teach para:
- Habilitar el movimiento manual.
- Reúna las coordenadas (x, y, z).
Al final de esta lección, usarás esas habilidades en la actividad para mover manualmente tu brazo de 6 ejes para encontrar las coordenadas (x, y, z) de tres ubicaciones de mosaicos.
Uso del colgante Teach para recopilar coordenadas
El colgante de enseñanza dentro de VEXCODE EXP es una interfaz utilizada para controlar el movimiento del brazo de 6 ejes sin necesidad de codificación. Este dispositivo es esencial tanto para recopilar la información necesaria para codificar con precisión el brazo de 6 ejes como para comprender sus movimientos.
Habilitar movimiento manual
El movimiento manual es cuando mueves físicamente el brazo de 6 ejes con la mano.
Importante: El brazo de 6 ejes solo debe moverse con la mano después de que se haya habilitado el movimiento manual en el colgante Teach dentro de VEXcode EXP. Intentar mover el brazo de 6 ejes con la mano sin el movimiento manual habilitado puede dañar el brazo de 6 ejes.
Siga los pasos a continuación para abrir el colgante de enseñanza y permitir el movimiento manual de su brazo de 6 ejes.
Seleccione el icono Enseñar colgante para abrirlo. Asegúrese de que el brazo de 6 ejes esté conectado a VEXcode.
Nota: Se le pedirá que conecte el brazo de 6 ejes para usar el colgante de enseñanza, si el brazo de 6 ejes aún no está conectado.
Seleccione Mover a posición segura para comenzar a usar el colgante Teach.
Esto mueve el brazo de 6 ejes a una posición "segura" constante, aproximadamente (120, 0, 100). Una vez seleccionadas, se habilitarán las funciones Teach Pendant.
Habilite el movimiento manual seleccionando Habilitar modo manual.
En el modo manual, la barra de estado del Teach Pendant mostrará "Modo manual habilitado" y la función de trote se desactivará.
Reunir coordenadas (x, y, z)
Una vez que se habilita el movimiento manual, las coordenadas (x, y, z) se pueden recopilar moviendo físicamente el brazo de 6 ejes a la ubicación deseada. Siga los pasos a continuación para recopilar las coordenadas de la ubicación del mosaico 34.
Mueva físicamente el extremo del brazo de 6 ejes para que la herramienta de recogida de imanes toque la ubicación de la baldosa 34.
Las coordenadas (x, y, z) se muestran en el Tablero colgante Teach. Estos se actualizan en tiempo real a medida que se mueve el brazo de 6 ejes (como se muestra en el video anterior).
Registre las coordenadas (x, y, z) de la ubicación del mosaico 34 en su cuaderno de ingeniería.
Actividad
Ahora que ha aprendido a mover manualmente el brazo de 6 ejes, practicará el registro de las coordenadas de múltiples ubicaciones de mosaicos. Reunirás y registrarás las coordenadas de las mismas ubicaciones de mosaico que estimaste en la lección anterior. Asegúrate de tener esas estimaciones disponibles al completar esta actividad.
- Mueva manualmente el brazo de 6 ejes y registre las coordenadas (x, y, z) de las siguientes ubicaciones de mosaicos en su cuaderno de ingeniería:
- Ubicación del mosaico 11
- Ubicación del mosaico 32
- Ubicación del mosaico 28
- Compare sus coordenadas recopiladas con sus estimaciones de las mismas ubicaciones de mosaico en la lección anterior en su cuaderno de ingeniería. ¿Qué tan cerca estaban tus estimaciones?
Compruebe su comprensión
Antes de comenzar la siguiente Lección, asegúrate de comprender los conceptos de esta Lección respondiendo las preguntas del siguiente documento en tu cuaderno de ingeniería.
Verifique sus preguntas de comprensión > (Google Doc / .docx / .pdf)
Seleccione Siguiente > para combinar sus habilidades en la actividad Ponerlo todo junto.