Μετάβαση στο κύριο περιεχόμενο

Μάθημα 4: Κατανόηση των χειροκίνητων κινήσεων του ρομποτικού βραχίονα

Στο προηγούμενο μάθημα υπολογίσατε τις συντεταγμένες διαφορετικών τοποθεσιών στο πλακίδιο CTE. Τώρα θα συγκεντρώσετε συγκεκριμένες συντεταγμένες (x, y, z) στο VEXcode EXP.

Σε αυτό το μάθημα, θα μάθετε πώς να χρησιμοποιείτε το Μενταγιόν Διδασκαλίας για να:

  • Ενεργοποίηση χειροκίνητης κίνησης.
  • Συγκεντρώστε συντεταγμένες (x, y, z).

Στο τέλος αυτού του μαθήματος, θα χρησιμοποιήσετε αυτές τις δεξιότητες στη δραστηριότητα για να μετακινήσετε χειροκίνητα τον βραχίονα 6 αξόνων σας για να βρείτε τις συντεταγμένες (x, y, z) τριών θέσεων πλακιδίων.

Διάταξη κελιού εργασίας CTE με πλατφόρμα, πύργο σηματοδότησης και βραχίονα 6 αξόνων. Τρία πλακίδια στην πλατφόρμα είναι επισημασμένα, οι αριθμοί 11, 28 και 32.

Χρήση του μενταγιόν Teach για τη συλλογή συντεταγμένων

Το κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας εντός του VEXcode EXP είναι μια διεπαφή που χρησιμοποιείται για τον έλεγχο της κίνησης του βραχίονα 6 αξόνων χωρίς την ανάγκη κωδικοποίησης. Αυτή η συσκευή είναι απαραίτητη τόσο για τη συλλογή πληροφοριών που απαιτούνται για την ακριβή κωδικοποίηση του βραχίονα 6 αξόνων όσο και για την κατανόηση των κινήσεών του.

Ενεργοποίηση χειροκίνητης κίνησης

Η χειροκίνητη κίνηση είναι όταν μετακινείτε φυσικά τον βραχίονα 6 αξόνων με το χέρι.

Σημαντικό: Ο βραχίονας 6 αξόνων θα πρέπει να κινείται χειροκίνητα μόνο αφού ενεργοποιηθεί η χειροκίνητη κίνηση στο κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας εντός του VEXcode EXP. Η προσπάθεια μετακίνησης του βραχίονα 6 αξόνων με το χέρι χωρίς να είναι ενεργοποιημένη η χειροκίνητη κίνηση ενδέχεται να προκαλέσει ζημιά στον βραχίονα 6 αξόνων. 

Ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα για να ανοίξετε το κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας και να ενεργοποιήσετε τη χειροκίνητη κίνηση για τον βραχίονα 6 αξόνων σας.

Επιλέξτε το εικονίδιο Διδάσκοντας το Μενταγιόν για να το ανοίξετε. Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode.

Σημείωση:Θα σας ζητηθεί να συνδέσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να χρησιμοποιήσετε το κρεμαστό κόσμημα εκμάθησης, εάν ο βραχίονας 6 αξόνων δεν είναι ήδη συνδεδεμένος.

Γραμμή εργαλείων VEXcode EXP με το κουμπί "Διδάσκω το κρεμαστό κόσμημα" να εμφανίζεται σε κόκκινο πλαίσιο, ανάμεσα στα εικονίδια "Παρακολούθηση" και "Βοήθεια".

ΕπιλέξτεΜετακίνηση σε ασφαλή θέσηγια να ξεκινήσετε να χρησιμοποιείτε το κρεμαστό κόσμημα εκμάθησης.

Αυτό μετακινεί τον βραχίονα 6 αξόνων σε μια σταθερή «ασφαλή» θέση, περίπου στις (120, 0, 100). Μόλις επιλεγεί, οι λειτουργίες Teach Pendant θα ενεργοποιηθούν.

Εικόνα του πάνω μέρους του μενταγιόν διδασκαλίας με επισημασμένο το κουμπί «Μετακίνηση σε ασφαλή θέση»

Ενεργοποιήστε τη χειροκίνητη κίνηση επιλέγοντας Ενεργοποίηση χειροκίνητης λειτουργίας.

Εικόνα του κρεμαστού κοσμήματος διδασκαλίας με επισημασμένο το κουμπί Ενεργοποίηση χειροκίνητης λειτουργίας

Στη χειροκίνητη λειτουργία, η γραμμή κατάστασης του κρεμαστού κοσμήματος διδασκαλίας θα εμφανίσει την ένδειξη «Ενεργοποιημένη χειροκίνητη λειτουργία» και η λειτουργία jogging θα απενεργοποιηθεί.

Εικόνα του μενταγιόν εκμάθησης με επισημασμένη την κατάσταση χειροκίνητης λειτουργίας και απενεργοποιημένα τα κουμπιά βηματισμού

Συγκεντρώστε συντεταγμένες (x, y, z)

Μόλις ενεργοποιηθεί η χειροκίνητη κίνηση, οι συντεταγμένες (x, y, z) μπορούν να συλλεχθούν μετακινώντας φυσικά τον βραχίονα 6 αξόνων στην επιθυμητή θέση. Ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα για να συγκεντρώσετε τις συντεταγμένες της θέσης πλακιδίου 34.

Μετακινήστε φυσικά το άκρο του βραχίονα 6 αξόνων έτσι ώστε το εργαλείο συλλογής μαγνήτη να αγγίζει τη θέση πλακιδίου 34, όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο.

Οι συντεταγμένες (x, y, z) εμφανίζονται στον Πίνακα Ελέγχου του Κρεμαστού Διδακτικού Τάγματος. Αυτά ενημερώνονται σε πραγματικό χρόνο καθώς κινείται ο βραχίονας 6 αξόνων (όπως φαίνεται στο παραπάνω βίντεο).

Οι συντεταγμένες (x, y, z) από τον Πίνακα Ελέγχου Κρεμαστού με το Εργαλείο Συλλογής Μαγνήτη τοποθετημένο στη θέση Πλακιδίου 34.

 

Καταγράψτε τις συντεταγμένες (x, y, z) της θέσης πλακιδίου 34 στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

Οι συντεταγμένες της θέσης του πλακιδίου 34 καταγράφονται στο Τετράδιο Μηχανικής.

Δραστηριότητα

Τώρα που μάθατε πώς να μετακινείτε χειροκίνητα τον βραχίονα 6 αξόνων, θα εξασκηθείτε στην καταγραφή των συντεταγμένων πολλαπλών τοποθεσιών πλακιδίων. Θα συλλέγετε και θα καταγράφετε τις συντεταγμένες των ίδιων τοποθεσιών πλακιδίων που εκτιμήσατε στο προηγούμενο μάθημα. Βεβαιωθείτε ότι έχετε διαθέσιμες αυτές τις εκτιμήσεις κατά την ολοκλήρωση αυτής της δραστηριότητας. 

Διάταξη κελιού εργασίας CTE με πλατφόρμα, πύργο σηματοδότησης και βραχίονα 6 αξόνων. Τρία πλακίδια στην πλατφόρμα είναι επισημασμένα, οι αριθμοί 11, 28 και 32.

  1. Μετακινήστε χειροκίνητα τον βραχίονα 6 αξόνων και καταγράψτε τις συντεταγμένες (x, y, z) των ακόλουθων θέσεων πλακιδίων στο σημειωματάριο μηχανικής σας:
    • Θέση πλακιδίων 11
    • Θέση πλακιδίων 32
    • Θέση πλακιδίων 28
  2. Συγκρίνετε τις συντεταγμένες που συγκεντρώσατε με τις εκτιμήσεις σας για τις ίδιες θέσεις πλακιδίων στο προηγούμενο μάθημα στο σημειωματάριο μηχανικής σας. Πόσο κοντά ήταν οι εκτιμήσεις σας;

Ελέγξτε την κατανόησή σας

Πριν ξεκινήσετε το επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ερωτήσεις του παρακάτω εγγράφου στο σημειωματάριό σας μηχανικής.

Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας > (Έγγραφο Google / .docx / .pdf)

Επιλέξτε Επόμενο > για να συνδυάσετε τις δεξιότητές σας στη δραστηριότητα «Συναρμολόγηση όλων».

< Πίσω Επιστροφή στις Μονάδες Επόμενο >