Skip to main content

Lekce 4: Pochopení manuálních pohybů robotického ramene

V předchozí lekci jste odhadli souřadnice různých míst na dlaždici CTE. Nyní budete shromažďovat specifické souřadnice (x, y, z) ve VEXcode EXP.

V této lekci se naučíte, jak používat učební přívěsek k:

  • Povolit ruční pohyb.
  • Získejte souřadnice (x, y, z).

Na konci této lekce využijete tyto dovednosti v aktivitě k ručnímu pohybu 6osého ramene a nalezení souřadnic (x, y, z) tří umístění dlaždic.

Nastavení pracovní buňky CTE s plošinou, signální věží a 6osým ramenem. Na plošině jsou zvýrazněny tři dlaždice, čísla 11, 28 a 32.

Použití učícího přívěsku k získání souřadnic

Ovládací panel Teach Pendant v rámci VEXcode EXP je rozhraní používané k ovládání pohybu 6osého ramene bez nutnosti kódování. Toto zařízení je nezbytné jak pro shromažďování informací potřebných k přesnému kódování 6osého ramene, tak i pro pochopení jeho pohybů.

Povolit ruční pohyb

Manuální pohyb je, když fyzicky ručně pohybujete 6osým ramenem.

Důležité: 6osé rameno by se mělo pohybovat ručně pouze po povolení ručního pohybu v ovládacím panelu v rámci VEXcode EXP. Pokus o ruční pohyb 6osého ramene bez povoleného ručního pohybu může 6osé rameno poškodit. 

Postupujte podle níže uvedených kroků k otevření ovládacího panelu a povolení ručního pohybu 6osého ramene.

Vyberte ikonu Teach Pendant a otevřete jej. Ujistěte se, že je 6osé rameno připojeno k VEXcode.

Poznámka:Budete vyzváni k připojení 6osého ramene, abyste mohli používat učící pult, pokud 6osé rameno již není připojeno.

Panel nástrojů VEXcode EXP s tlačítkem Teach Pendant zobrazeným v červeném rámečku mezi ikonami Monitor a Nápověda.

VybertePřesun do bezpečné polohypro zahájení používání učícího přívěsku.

Tím se 6osé rameno přesune do konzistentní „bezpečné“ polohy, přibližně v bodě (120, 0, 100). Po výběru se funkce Teach Pendant aktivují.

Obrázek horní části ovládacího panelu se zvýrazněným tlačítkem „Přesunout do bezpečné polohy“.

Ruční pohyb povolíte výběrem možnosti Povolit ruční režim.

Obrázek ovládacího panelu Teach Pendant se zvýrazněným tlačítkem Povolit ruční režim

V ručním režimu se na stavovém řádku ovládacího panelu zobrazí „Ruční režim povolen“ a funkce joggingu bude deaktivována.

Obrázek ovládacího panelu s označeným stavem manuálního režimu a deaktivovanými tlačítky pro ruční ovládání

Získejte souřadnice (x, y, z)

Jakmile je povolen ruční pohyb, lze souřadnice (x, y, z) získat fyzickým přesunutím 6osého ramene na požadované místo. Postupujte podle níže uvedených kroků a získejte souřadnice umístění dlaždice 34.

Fyzicky posuňte konec 6osého ramene tak, aby se nástroj pro snímání magnetu dotýkal umístění dlaždice 34, jak je znázorněno v tomto videu.

Souřadnice (x, y, z) se zobrazují na řídicím panelu ovládacího panelu Teach Pendant. Tyto se aktualizují v reálném čase s pohybem 6osého ramene (jak je znázorněno ve videu výše).

Souřadnice (x, y, z) z řídicího panelu Teach Pendant s nástrojem pro snímání magnetu umístěným na dlaždici 34.

 

Zaznamenejte si souřadnice (x, y, z) umístění dlaždice 34 do svého technického sešitu.

Souřadnice umístění dlaždice 34 jsou zaznamenány v technickém deníku.

Aktivita

Nyní, když jste se naučili, jak ručně pohybovat 6osým ramenem, si procvičíte zaznamenávání souřadnic více umístění dlaždic. Budete shromažďovat a zaznamenávat souřadnice stejných umístění dlaždic, které jste odhadli v předchozí lekci. Ujistěte se, že máte tyto odhady k dispozici při provádění této aktivity. 

Nastavení pracovní buňky CTE s plošinou, signální věží a 6osým ramenem. Na plošině jsou zvýrazněny tři dlaždice, čísla 11, 28 a 32.

  1. Ručně posuňte 6osé rameno a zaznamenejte si souřadnice (x, y, z) následujících umístění dlaždic do svého technického sešitu:
    • Umístění dlaždic 11
    • Umístění dlaždice 32
    • Umístění dlaždice 28
  2. Porovnejte získané souřadnice s odhady umístění stejných dlaždic v předchozí lekci ve vašem technickém sešitě. Jak blízko byly vaše odhady?

Ověřte si své znalosti

Než začnete s další lekci, ujistěte se, že rozumíte konceptům v této lekci, a to zodpovězením otázek v níže uvedeném dokumentu ve svém technickém sešitě.

Otázky k prověření vašich znalostí > (dokument Google / .docx / .pdf)

Vyberte Další > a zkombinujte své dovednosti v aktivitě Dávení všeho dohromady.

< Zpět Zpět k Jednotkám Další >