Skip to main content

Lekce 4: Kreslení diamantu

V předchozích lekcích jste se naučili, jak nakreslit trojúhelník hledáním chybějících souřadnic. V této lekci se naučíte, co dělat, když se 6osé rameno pohybuje podél osy x nebo y v záporném směru, a jak vypočítat chybějící souřadnice.

Na konci této lekce nakreslíte diamant propojením souřadnic, které jste určili. 

Pohled shora na 6osé robotické rameno s dlaždicí, zobrazující diamant s 5 body označenými od A do D. Souřadnice A ve středu diamantu je označena jako (125, 125, 0), přičemž každá čára spojující A s jednou z ostatních souřadnic je označena jako 75 mm.

Hledání chybějících souřadnic

V lekci 3 jste určili chybějící souřadnice trojúhelníku na základě znalosti jednoho bodu trojúhelníku a délek dvou stran. Nyní na základě tohoto projektu nakreslíte druhý trojúhelník.

Hledání bodu D

Načrtněte známé informace do svého technického sešitu.

Trojúhelník ABC se nachází v bodech:

  • A (125, 125, 0)
  • B (175, 125, 0)
  • C (125, 175, 0)

Tohle byl trojúhelník, který jsi nakreslil ve 3. lekci. 

Druhý trojúhelník, ADE, má strany AD a AE o délce 50 mm. Strany trojúhelníku ADE jsou na tomto obrázku znázorněny modrými čarami a textem.

Pohled shora na 6osé robotické rameno s předchozími souřadnicemi. Souřadnice B je nyní označena (175, 125, 0) a souřadnice C je označena (125, 175, 0). Vzdálenosti od A do E a od A do D jsou označeny jako 50 mm.

Strana AD pravoúhlého trojúhelníku ADE je rovnoběžná s osou x.

Všimněte si, že při pohybu z bodu A do bodu D podél osy x se hodnota souřadnic x snižuje oaž. To se projeví v rovnici použité pro výpočet souřadnice x bodu D.

Přiblížený pohled na dlaždici 6osého robotického ramene zobrazující souřadnici A z doby před připojením k souřadnici D. Vlevo je červená mřížka. Červená tečkovaná šipka směřující k horní části obrázku je označena jako záporný směr x.

Určete souřadnici x bodu D. 

Protože se 6osé rameno bude pohybovat v záporném směru podél osy x, je nutné použít odčítání. Odečtěte délku AD od souřadnice x bodu A, abyste zjistili souřadnici x bodu D.

Souřadnice x bodu D je 75 mm. Zaznamenejte si to do svého technického sešitu.

Vzorec pro nalezení souřadnice x souřadnice D, který má tvar x-index A mínus AD = x-index D. Pod ním je 125 mm mínus 50 mm = 75 mm.

Dále najdeme y-ovou souřadnici bodu D. 

Protože body A, B a D leží na přímce y=125 mm, je souřadnice y bodu D stejná jako body A a B (125 mm). Zaznamenejte si to do svého technického sešitu.

Pohled shora na 6osé robotické rameno z doby předtím, zobrazující osy A, B a C se stejnými souřadnicemi. Souřadnice D je nyní označena (75, 125, ?) s modrou tečkovanou čarou procházející souřadnicemi D, A a B označenými y = 125. Souřadnice y bodů D, A a B jsou zvýrazněny červeným rámečkem.

Protože se pero mezi body A a D nezvedá, souřadnice z bodu D zůstane nulová. 

Bod D je (75, 125, 0). Zaznamenejte si to do svého technického sešitu.

Stejný pohled shora na 6osé robotické rameno z doby předtím, zobrazující souřadnice A, B, C a D. Souřadnice D nyní zní (75, 125, 0).

Hledání bodu E

Určete souřadnici x bodu E. 

Protože body A, C a E leží na přímce x=125 mm, je hodnota x bodu E stejná jako u bodů A a C (125 mm). 

Zaznamenejte si to do svého technického sešitu.

Pohled shora na 6osé robotické rameno z doby předtím, zobrazující body A, B, C a D se stejnými souřadnicemi. Souřadnice E je nyní označena (125, ?, ?) s modrou tečkovanou čarou procházející souřadnicemi E, A a C označenými x = 125. Souřadnice x bodů E, A a C jsou zvýrazněny červeným rámečkem.

Strana AE pravoúhlého trojúhelníku ADE je rovnoběžná s osou y.

Všimněte si, že pokud se pohybujete z bodu A do bodu E podél osy y, souřadnice y získají hodnotunižší než. To se projeví v rovnici použité pro výpočet souřadnice y bodu E.

Přiblížený pohled na dlaždici 6osého robotického ramene zobrazující souřadnici A z doby před připojením k souřadnici E. Vlevo je červená mřížka. Červená tečkovaná šipka směřující doleva na obrázku je označena jako záporný směr y.

Dále najděte souřadnici y bodu E.

Protože se 6osé rameno bude pohybovat v záporném směru podél osy y, je nutné použít odčítání. Odečtěte délku AE od souřadnice y bodu A, abyste zjistili souřadnici y bodu E.

Souřadnice y bodu E je 75 mm. Zaznamenejte si to do svého technického sešitu.

 

Vzorec pro nalezení souřadnice y bodu E, zní y dolní index A mínus AE = y dolní index E. Níže je uvedeno 125 mm mínus 50 mm - 75 mm.

Protože se pero mezi body D a E nezvedá, souřadnice z bodu E zůstane nulová. 

Bod E je (125, 75, 0). Zaznamenejte si to do svého technického sešitu.

Stejný pohled shora na 6osé robotické rameno z doby předtím, zobrazující souřadnice A, B, C, D a E. Souřadnice E je nyní (125, 75, 0).

Kódování 6osého ramene pro kreslení trojúhelníku ADE

Nyní, když jste určili souřadnice bodů D a E, je čas vytvořit projekt VEXcode EXP pro 6osé rameno, který propojí body A, D a E a nakreslí tak další trojúhelník.

Otevřete projekt z 5. lekce 3 a nakreslete trojúhelník ABC na tabuli nebo projekt znovu vytvořte, jak je zde znázorněno.

Zásobník bloků z lekce 3, končící komentářovým blokem s nápisem „Vraťte se do bodu A a přesuňte rameno do polohy bloku x 125 y 125 z 0 mm.“

Změňte zde zobrazený blok Comment na „Přesunout do bodu A pro zahájení prvního trojúhelníku“.

Protože kreslíte dva trojúhelníky, lze komentář změnit tak, aby poskytoval kontext k tomu, jaké bloky v projektu se používají k nakreslení prvního trojúhelníku oproti druhému.

Stejná hromádka bloků jako předtím, ale druhý blok komentáře byl nyní změněn na „Přesuň se do bodu A pro začátek prvního trojúhelníku“ a je nyní zvýrazněn červeným rámečkem.

Přidejte blok Comment na konec zásobníku a napište „Přesunout do bodu D pro začátek druhého trojúhelníku“.

Stejná hromádka bloků jako předtím, ale do spodní části byl přidán blok s komentářem „Přesuň se do bodu D pro začátek druhého trojúhelníku“, který je zvýrazněn červeným rámečkem.

Přidejte blok Move to position do zásobníku pod blok Comment.

Nastavte parametry bloku Move to position na souřadnice bodu D, které jsou uvedeny ve vašem technickém zápisníku.

Stejná hromádka bloků jako předtím s posunutým ramenem do pozice x 75 y 125 z 0 mm, která je přidána do spodní části a je zvýrazněna červeným rámečkem.

Přidejte komentářůblok a Přesuňme se do pozice bloků pro bod E a vraťme se do bodu A pro dokončení druhého trojúhelníku.

Nastavte parametry bloků Move to position na souřadnice bodů E a A, které jste si zaznamenali ve svém inženýrském zápisníku.

Stejná hromádka bloků jako předtím se čtyřmi novými bloky přidanými dospod, které se čtou v tomto pořadí: blok komentáře s textem „přesunout do bodu e“, blok „přesunout rameno do pozice x 125 y 75 z 0 mm“, blok komentáře s textem „přesunout do bodu a“ a blok „přesunout rameno do pozice x 125 y 125 z 0 mm“.

Nezapomeňte projekt přejmenovat a uložit do zařízení.

Panel nástrojů VEXcode zobrazující název projektu s názvem Lekce 5, 3. jednotka. Název projektu je zvýrazněn červeným rámečkem.

Váš kompletní projekt by měl po dokončení vypadat takto. 

Po dokončení sestavení projektu se ujistěte, že je 6osé rameno připojeno k VEXcode EXP a spusťte projekt.

Celý zásobník bloků z předchozího stavu, končící blokem komentáře „přesunout do bodu A“ a blokem „přesunout rameno do pozice x 125 y 125 z 0 mm“.

Zastavte projekt, jakmile 6osé rameno dokončí kreslení dvou trojúhelníků.

Šestiosé rameno nakreslí trojúhelník ABC stejně jako v lekci 3. Pak se přesune do bodu D, aby nakreslila první stranu trojúhelníku ADE. Pak se 6osé rameno přesune z bodu D do bodu E, aby dokončilo druhou stranu trojúhelníku ADE, a trojúhelník dokončí přesunutím sady do bodu A.

Poznámka:Tento obrázek ukazuje ručně posunuté 6osé rameno po zastavení projektu, takže jsou oba trojúhelníky jasně viditelné.

Úhlový pohled na 6osé robotické rameno s nástrojem držák pera, který ukazuje, že na tabuli nakreslilo dva zrcadlově se od sebe lišící trojúhelníky.

Aktivita

V této lekci jste se naučili, jak kreslit trojúhelníky se stranami, které vyžadují posun v záporném směru podél os. Nyní využijete své znalosti k nakreslení diamantu, složeného ze čtyř trojúhelníků.

Pohled shora na 6osé robotické rameno s 5 souřadnicemi označenými od A do E, které vytvářejí tvar diamantu s písmenem A ve středu diamantu. Souřadnice A je v bodě (125, 125, 0).

  • Příprava:Nakreslete body A, B, C, D a E do svého technického sešitu, jak je znázorněno výše.
    • Bod A se nachází v bodě (125, 125, 0)
    • Délky stran AB, AC, AD a AE jsou 75 mm
  • Aktivita: 
    1. Použijte vzorce z lekcí 3 a 4 k určení souřadnic bodů B, C, D a E výše. Zaznamenejte si souřadnice do svého technického sešitu.
    2. Vytvořte projekt VEXcode EXP, který spojí body a nakreslí výše uvedený tvar.
      1. Můžete stavět na projektu Lekce 4 nebo stáhnout projekt Šablona signální věže.
      2. Než začnete, nezapomeňte nastavit blok Set end effector na pen.
      3. Použijte komentáře k popisu chování 6osého ramene ve vašem projektu.
    3. Po dokončení sestavení projektu jej spusťte a otestujte.
    4. Nakreslil váš projekt diamant zobrazený výše? Pokud ne, pokračujte v úpravách projektu a testujte ho, dokud nebudete úspěšní.
    5. Po dokončení projektu jej přejmenujte a uložte do zařízení.

Ověřte si své znalosti

Než přejdete k další lekci, ujistěte se, že rozumíte konceptům v této lekci, a to zodpovězením otázek v níže uvedeném dokumentu ve vašem technickém sešitě. 

Otázky k prověření vašich znalostí > (dokument Google / .docx / .pdf)

VyberteDalší >a dokončete aktivitu Dát to všechno dohromady.

< Zpět Zpět k Jednotkám Další >