Pelajaran 4: Menggambar Berlian

Pada pelajaran sebelumnya, Anda telah mempelajari cara menggambar segitiga dengan menemukan koordinat yang hilang. Dalam pelajaran ini, Anda akan mempelajari apa yang harus dilakukan ketika Lengan 6-Axis bergerak sepanjang sumbu x atau y ke arah negatif, dan bagaimana cara menghitung koordinat yang hilang.

Di akhir pelajaran ini, Anda akan menggambar sebuah belah ketupat dengan menghubungkan koordinat yang telah Anda tentukan.

Tampilan dari atas lengan robot 6-sumbu dengan ubin, menunjukkan bentuk berlian yang digambar dengan 5 titik berlabel A hingga D. Koordinat A di tengah berlian diberi label (125, 125, 0) dengan setiap garis yang menghubungkan A ke salah satu koordinat lainnya diberi label 75mm.

Menemukan Koordinat yang Hilang

Pada Pelajaran 3, Anda telah menentukan koordinat yang hilang dari sebuah segitiga berdasarkan pengetahuan tentang satu titik segitiga dan dua panjang sisinya. Sekarang Anda akan melanjutkan proyek tersebut untuk menggambar segitiga kedua.

Menemukan Titik D

Catat informasi yang diketahui di buku catatan teknik Anda.

Segitiga ABC terletak di titik-titik:

A (125, 125, 0)
B (175, 125, 0)
C (125, 175, 0)

Ini adalah segitiga yang kamu gambar di Pelajaran 3.

Segitiga kedua, ADE, memiliki panjang sisi 50 mm, untuk sisi AD dan AE. Sisi-sisi segitiga ADE ditunjukkan pada gambar ini dengan garis dan teks berwarna biru.

Tampilan dari atas lengan robot 6 sumbu dengan koordinat sebelumnya. Sekarang koordinat B diberi label (175, 125, 0) dan koordinat C diberi label (125, 175, 0). Jarak dari A ke E dan A ke D ditandai sebagai 50 mm.

Sisi AD dari segitiga siku-siku ADE, sejajar dengan sumbu x.

Perhatikan bahwa saat Anda bergerak dari titik A ke titik D sepanjang sumbu x, koordinat x akan berkuranghingga nilainya. Hal ini akan tercermin dalam persamaan yang digunakan untuk menghitung koordinat x dari titik D.

Tampilan yang diperbesar dari ubin Lengan Robot 6-Axis yang menunjukkan koordinat A dari sebelumnya yang terhubung ke koordinat D. Terdapat garis kisi merah di sebelah kiri. Panah merah putus-putus yang menunjuk ke bagian atas gambar diberi label arah x negatif.

Carilah koordinat x dari titik D.

Karena Lengan 6-Axis akan bergerak ke arah negatif sepanjang sumbu x, Anda perlu menggunakan pengurangan. Kurangi panjang AD dari koordinat x titik A untuk menemukan koordinat x titik D.

Koordinat x dari titik D adalah 75 mm. Catat ini di buku catatan teknik Anda.

Rumus untuk mencari koordinat x dari koordinat D adalah x subscript A minus AD = x subscript D. Di bawahnya tertulis 125 mm minus 50 mm = 75 mm.

Selanjutnya, kita akan mencari koordinat y dari titik D.

Karena titik A, B, dan D terletak pada garis y=125mm, maka koordinat y dari titik D sama dengan koordinat y dari titik A dan B (125mm). Catat ini di buku catatan teknik Anda.

Tampilan atas lengan robot 6 sumbu dari sebelumnya, menunjukkan sumbu A, B, dan C dengan koordinat yang sama. Koordinat D sekarang diberi label (75, 125, ?) dengan garis putus-putus biru yang melewati koordinat D, A, dan B yang diberi label y = 125. Koordinat y dari D, A, dan B ditandai dengan kotak merah.

Karena pena tidak terangkat di antara titik A dan D, koordinat z dari titik D akan tetap nol.

Titik D adalah (75, 125, 0). Catat ini di buku catatan teknik Anda.

Tampilan dari atas yang sama dari Lengan Robot 6 Sumbu seperti sebelumnya, menunjukkan koordinat A, B, C, dan D. Koordinat D sekarang adalah (75, 125, 0).

Menemukan Titik E

Carilah koordinat x dari titik E.

Karena titik A, C, dan E terletak pada garis x=125mm, maka nilai x dari titik E sama dengan nilai x dari titik A dan C (125mm).

Catat ini di buku catatan teknik Anda.

Tampilan dari atas lengan robot 6 sumbu dari sebelumnya, menunjukkan titik A, B, C, dan D dengan koordinat yang sama. Koordinat E sekarang diberi label (125, ?, ?) dengan garis putus-putus biru yang melewati koordinat E, A, dan C yang diberi label x = 125. Koordinat x dari E, A, dan C ditandai dengan kotak merah.

Sisi AE dari segitiga siku-siku ADE, sejajar dengan sumbu y.

Perhatikan bahwa jika Anda bergerak dari titik A ke titik E sepanjang sumbu y, koordinat y akan berkuranghingga nilainya. Hal ini akan tercermin dalam persamaan yang digunakan untuk menghitung koordinat y dari titik E.

Tampilan yang diperbesar dari ubin Lengan Robot 6-Axis yang menunjukkan koordinat A dari sebelumnya yang terhubung ke koordinat E. Terdapat garis kisi merah di sebelah kiri. Panah merah putus-putus yang menunjuk ke arah kiri gambar diberi label arah y negatif.

Selanjutnya, cari koordinat y dari titik E.

Karena Lengan 6-Axis akan bergerak ke arah negatif sepanjang sumbu y, Anda perlu menggunakan pengurangan. Kurangi panjang AE dari koordinat y titik A untuk menemukan koordinat y titik E.

Koordinat y dari titik E adalah 75 mm. Catat ini di buku catatan teknik Anda.

Rumus untuk mencari koordinat y dari E adalah y subscript A minus AE = y subscript E. Di bawah ini tertulis 125 mm minus 50 mm - 75 mm.

Karena pena tidak terangkat di antara titik D dan E, koordinat z dari titik E akan tetap nol.

Titik E adalah (125, 75, 0). Catat ini di buku catatan teknik Anda.

Tampilan dari atas yang sama dari Lengan Robot 6 Sumbu seperti sebelumnya, menunjukkan koordinat A, B, C, D, dan E. Koordinat E sekarang adalah (125, 75, 0).

Memprogram Lengan 6-Axis untuk Menggambar Segitiga ADE

Setelah Anda menentukan koordinat untuk titik D dan E, sekarang saatnya membuat proyek VEXcode EXP untuk Lengan 6-Axis untuk menghubungkan titik A, D, dan E agar dapat menggambar segitiga lain.

Buka proyek Unit 5 Pelajaran 3 untuk menggambar segitiga ABC di Papan Tulis, atau buat ulang proyek tersebut seperti yang ditunjukkan di sini.

Tumpukan balok dari pelajaran 3, diakhiri dengan balok komentar bertuliskan Kembali ke titik A dan balok pindahkan lengan ke posisi x 125 y 125 z 0 mm.

Ubah blok Komentar yang ditampilkan di sini menjadi "Pindah ke titik A untuk memulai segitiga pertama."

Karena Anda menggambar dua segitiga, komentar dapat diubah untuk memberikan konteks tentang blok mana dalam proyek yang digunakan untuk menggambar segitiga pertama dan segitiga kedua.

Susunan blok yang sama seperti sebelumnya, tetapi blok komentar kedua sekarang telah diubah menjadi "Pindah ke titik A untuk memulai segitiga pertama" dan sekarang disorot dengan kotak merah.

Tambahkan blok Komentar ke bagian bawah tumpukan dan ketik "Pindah ke titik D untuk memulai segitiga kedua."

Susunan blok yang sama seperti sebelumnya, tetapi blok komentar telah ditambahkan di bagian bawah yang bertuliskan "Pindah ke titik D untuk memulai segitiga kedua" dan ditandai dengan kotak merah.

Tambahkan blok Pindah ke posisi ke tumpukan di bawah blok Komentar.

Atur parameter blok Pindah ke posisi ke koordinat titik D, yang tercatat dalam buku catatan teknik Anda.

Susunan balok yang sama seperti sebelumnya, dengan tambahan balok "gerakkan lengan ke posisi x 75 y 125 z 0 mm" di bagian bawah yang ditandai dengan kotak merah.

Tambahkan Komentarblok dan Pindah ke posisi blok untuk titik E dan kembali ke titik A untuk melengkapi segitiga kedua.

Atur parameter blok Pindah ke posisi ke koordinat titik E dan A, yang telah dicatat dalam buku catatan teknik Anda.

Susunan blok yang sama seperti sebelumnya dengan empat blok baru ditambahkan di bagian bawah yang berbunyi secara berurutan: blok komentar berbunyi pindah ke titik e, blok pindahkan lengan ke posisi x 125 y 75 z 0 mm, blok komentar berbunyi pindah ke titik a, dan blok pindahkan lengan ke posisi x 125 y 125 z 0 mm.

Pastikan untuk mengganti nama dan menyimpan proyek Anda ke perangkat Anda.

Toolbar VEXcode menampilkan nama proyek yang bertuliskan Unit 5 Lesson 3. Nama proyek ditandai dengan kotak merah.

Proyek lengkap Anda akan terlihat seperti ini setelah selesai.

Setelah Anda selesai membangun proyek Anda, pastikan Lengan 6-Axis terhubung ke VEXcode EXP dan jalankan proyek tersebut.

Seluruh tumpukan blok dari sebelumnya, diakhiri dengan blok komentar "pindah ke titik A" dan blok "pindahkan lengan ke posisi x 125 y 125 z 0 mm".

Hentikan proyek ketika Lengan 6-Axis telah selesai menggambar kedua segitiga.

Lengan 6-Axis akan menggambar segitiga ABC seperti yang dilakukan pada Pelajaran 3. Kemudian akan berpindah ke titik D, untuk menggambar sisi pertama segitiga ADE. Kemudian Lengan 6-Axis akan bergerak dari titik D ke titik E untuk menyelesaikan sisi kedua segitiga ADE, dan akan menyelesaikan segitiga tersebut dengan bergerak kembali ke titik A.

Catatan:Gambar ini menunjukkan Lengan 6-Axis yang telah digerakkan secara manual setelah proyek dihentikan sehingga kedua segitiga dapat terlihat dengan jelas.

Tampilan miring dari Lengan Robot 6-Axis dengan alat Pemegang Pena, menunjukkan bahwa alat tersebut telah menggambar dua segitiga yang saling bercermin di papan tulis.

Aktivitas

Dalam pelajaran ini, Anda telah mempelajari cara menggambar segitiga dengan sisi-sisi yang memerlukan pergerakan ke arah negatif sepanjang sumbu-sumbunya. Sekarang Anda akan menerapkan apa yang telah Anda pelajari untuk menggambar sebuah berlian, yang terdiri dari empat segitiga.

Tampilan dari atas lengan robot 6 sumbu dengan 5 koordinat berlabel A hingga E yang membentuk bentuk berlian dengan A di tengah berlian. Koordinat A berada di (125, 125, 0).

Persiapan:Gambarlah titik A, B, C, D, dan E di buku catatan teknik Anda seperti yang ditunjukkan di atas.
- Titik A terletak di (125, 125, 0)
- Panjang sisi AB, AC, AD, dan AE adalah 75 mm.
Aktivitas:
1. Gunakan rumus dari Pelajaran 3 dan 4 untuk menentukan koordinat titik B, C, D, dan E di atas. Catat koordinatnya di buku catatan teknik Anda.
2. Buat proyek VEXcode EXP untuk menghubungkan titik-titik dan menggambar bentuk seperti yang ditunjukkan di atas.
  1. Anda dapat melanjutkan dari proyek Pelajaran 4, atau proyek Templat Menara Sinyal.
  2. Pastikan untuk mengatur Set end effector block ke penuntuk memulai.
  3. Gunakan Komentar untuk mengkomunikasikan perilaku Lengan 6-Axis dalam proyek Anda.
3. Setelah Anda selesai membangun proyek Anda, jalankan proyek tersebut untuk mengujinya.
4. Apakah proyek Anda menggambar bentuk berlian seperti yang ditunjukkan di atas? Jika tidak, teruslah memodifikasi proyek Anda dan mengujinya hingga berhasil.
5. Setelah Anda menyelesaikan proyek, ganti nama dan simpan proyek tersebut ke perangkat Anda.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum melanjutkan ke Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep-konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan-pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda.

Periksa Pemahaman Anda pertanyaan > (Google Doc / .docx / .pdf)

PilihBerikutnya >untuk menyelesaikan aktivitas Menggabungkan Semuanya.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >