Skip to main content

Lekce 2: Kreslení trojúhelníku

V předchozí lekci jste analyzovali projekt VEXcode, ve kterém 6osé robotické rameno nakreslilo trojúhelník. V této lekci se naučíte:

  • Jak naprogramovat 6osé rameno pro nakreslení trojúhelníku z předchozí lekce.
  • Jak přidat komentáře k projektu ve VEXcode.
  • Jak naprogramovat 6osé rameno pro kreslení více trojúhelníků.

Na konci této lekce doplníte svůj projekt tak, aby 6osé rameno nakreslilo na tabuli druhý trojúhelník. Kreslení více trojúhelníků pomocí nástroje Držák pera zdůrazňuje, jak se 6osé rameno pohybuje ve více osách.

Pohled shora dolů na 6osé robotické rameno na dlaždici. Mřížka začínající na 6osém rameni jako počátkem 0, 0 zobrazuje osy X a Y s rozměry v milimetrech označenými každých 50 milimetrů. Souřadnice A je označena jako (150, 0), souřadnice B je označena jako (200, 0) a souřadnice B je označena jako (200, 50). Napravo od souřadnic A, B a C je neoznačený trojúhelník bez souřadnic.

Nakreslete trojúhelník

Nyní se pustíme do projektu nakreslení trojúhelníku z 1. lekce. Rozdělíme projekt do jednotlivých bloků a prozkoumáme, jak naprogramovat 6osé rameno pro pohyb po více osách.

Postupujte podle kroků v tomto videu a otevřete projektNew Blocks. Ve videoklipu je v panelu nástrojů vybrán soubor Soubor a poté je vybrán soubor Nový blokový projekt. Objeví se dialogové okno se dvěma možnostmi, EXP Brain vlevo a Arm vpravo. Je vybrána možnost Arm a v pracovním prostoru se otevře nový projekt.

Postupujte podle kroků v tomto videu a přidejte do svého projektu blok Comment. Ve videoklipu je selektor Komentář vybrán nalevo od panelu nástrojů. Poté je v panelu nástrojů vybrán blok Comment , přetažen do pracovního prostoru a připojen k bloku When started.

Komentáře vysvětlují, k čemu je každá část projektu určena. 

Jakmile začnete vytvářet složitější projekty s použitím více bloků, komentáře vám mohou pomoci sledovat, kde se v projektu nacházíte. To může také usnadnit řešení problémů, když se 6osé rameno nechová podle očekávání. 

Do bloku komentářů napište „Připravte se na kreslení trojúhelníku“.

Čtení bloku VEXcode při spuštění a blok komentáře, který obsahuje příkaz Get set up pro kreslení trojúhelníku. Blok komentářů je zvýrazněn červeným rámečkem.

Přidejte do projektu blok Set end effector. Nastavte parametr na 'pero'.

Stejná hromádka bloků jako předtím s přidaným koncovým efektorem ramene k bloku pera dole. Tento blok koncového efektoru nastaveného ramene je zvýrazněn červeným rámečkem.

Přidejte do svého zásobníku další blok Comment. Do bloku komentářů napište „Nakresli trojúhelník“.

To ukáže, že bloky následující za komentářem budou mít 6osé rameno, které nakreslí trojúhelník.

Stejná hromádka bloků jako předtím, ale nyní je na konec hromádky přidán nový blok komentáře s textem Nakresli trojúhelník. Tento blok komentářů je zvýrazněn červeným rámečkem.

Přidejte do projektu blok Move to position . Zadejte souřadnice (100, 100, 0) do parametrů bloku. 

Tato souřadnice posune 6osé rameno do prvního bodu v trojúhelníku.

 

 

Stejná hromádka bloků jako předtím, ale nyní je dole přidáno nové rameno pro přesun do pozice x 100 y 100 z 0 mm. Tento blok pro přesun ramene do požadované polohy je zvýrazněn červeným rámečkem.

Přidejte do projektu další blok Move to position. Zadejte souřadnice (200, 100, 0) do parametrů bloku.

Stejná vrstvička bloků jako předtím, ale nyní byla do spodní části přidána posuvná paže do pozice x 200 y 100 z 0 mm. Tento nový blok pro přesun ramene do pozice je zvýrazněn červeným rámečkem.

Všimněte si, že se souřadnice x změnila ze 100 mm na 200 mm. Tím se 6osé rameno posune podél osy x v kladném směru o 100 mm, čímž se dokončí první strana trojúhelníku.

Souřadnice y zůstává stejná, protože 6osé rameno se vůbec nepohnulo podél osy y. Souřadnice z zůstává stejná, nastavená na 0 mm, takže pero se dotýká tabule a kreslí čáru.

Stejná hromada bloků jako předtím. Pole parametrů x, y a z pro oba bloky přesunutí ramene do polohy jsou zvýrazněna červeným rámečkem.

Ujistěte se, že je 6osé rameno připojeno k VEXcode. Spusťte projekt pro jeho otestování.

Zastavte projekt, jakmile se 6osé rameno dokončí. 

Úhlový pohled na 6osé robotické rameno s použitím nástroje Držák pera k nakreslení rovné čáry na dlaždici CTE.

Přidejte do projektu další blok Move to position . Zadejte souřadnice (200, 150, 0) do parametrů bloku.

 

Stejná vrstvička bloků jako předtím, ale nyní byla do spodní části přidána posuvná paže do pozice x 200 y 150 z 0 mm. Tento nový blok pro přesun ramene do pozice je zvýrazněn červeným rámečkem.

Tím se naprogramuje šestiosé rameno pro nakreslení druhé strany trojúhelníku.

Všimněte si, že souřadnice x a z zůstávají stejné, ale souřadnice y se posune o 50 mm v kladném směru. Šestiosé rameno se potřebuje pohybovat pouze podél osy y, aby nakreslilo tuto stranu trojúhelníku.

Stejná hromada bloků jako předtím. Pole parametrů x, y a z pro poslední dva bloky přesunutí ramene do polohy jsou zvýrazněna červeným rámečkem.

Vymažte bílou tabuli. Spusťte projekt pro jeho otestování.

Mazání tabule mezi jednotlivými spuštěními vám může pomoci jasně vidět, co pero kreslí pokaždé, když projekt testujete.

Zastavte projekt, jakmile se 6osé rameno dokončí.

 

Úhlový pohled na 6osé robotické rameno, zobrazující rameno vybavené držákem pera, které kreslí čáru od konce první čáry pod úhlem 90 stupňů sahající doprava.

Přidejte do projektu další blok Move to position. Zadejte souřadnice (100, 100, 0) do parametrů bloku.

Stejná vrstvička bloků jako předtím, ale nyní byla do spodní části přidána posuvná paže do pozice x 100 y 100 z 0 mm. Tento nový blok pro přesun ramene do pozice je zvýrazněn červeným rámečkem.

Všimněte si, že měníte souřadnice x i y, abyste vytvořili třetí stranu trojúhelníku. Šestiosé rameno nakreslí diagonální čáru spojující třetí bod trojúhelníku zpět s počátečním bodem.

Váš projekt se koordinovaně pohybuje podél více os, aby se úspěšně nakreslila třetí strana trojúhelníku.

Stejná hromada bloků jako předtím. Pole parametrů x, y a z pro poslední dva bloky přesunutí ramene do polohy jsou zvýrazněna červeným rámečkem.

Vymažte bílou tabuli. Spusťte projekt pro jeho otestování. 

Zastavte projekt, jakmile se 6osé rameno dokončí v pohybu.

Úhlový pohled na 6osé robotické rameno, zobrazující rameno vybavené držákem pera, které kreslí čáru spojující dříve nakreslenou čáru s počáteční pozicí a dokončuje tak trojúhelník.

Nezapomeňte projekt přejmenovat a uložit do zařízení.

Panel nástrojů VEXcode zobrazující název projektu zvýrazněný červeným rámečkem. Název projektu zní Lekce 5, lekce 2.

Aktivita

Nyní, když jste si procvičili kódování 6osého ramene pro kreslení trojúhelníku perem, doplníte svůj projekt tak, aby 6osé rameno nakreslilo na tabuli další trojúhelník.

Pohled shora dolů na 6osé robotické rameno na dlaždici. Mřížka začínající na 6osém rameni jako počátkem 0, 0 zobrazuje osy X a Y s rozměry v milimetrech označenými každých 50 milimetrů. Souřadnice A je označena jako (150, 0), souřadnice B je označena jako (200, 0) a souřadnice B je označena jako (200, 50). Napravo od souřadnic A, B a C je neoznačený trojúhelník bez souřadnic.

Váš druhý trojúhelník bude mít následující body. 

  • A (150, 0, 0) 
  • B (200, 0, 0) 
  • C (200, 50, 0) 

Aktivita: Pokračujte ve svém projektu tak, aby 6osé rameno nakreslilo na tabuli druhý trojúhelník. Použijte komentáře k uspořádání tohoto projektu.

  1. Doplňte do svého projektu Lekce 2 komentáře popisující každé chování, které má 6osé rameno provést, abyste si uspořádali kód.
  2. Přidejte do projektu doprovodné bloky Move to position pro 6osé rameno, abyste nakreslili druhý trojúhelník.
  3. Spusťte projekt pro jeho otestování.
  4. Nakreslil jsi na tabuli druhý trojúhelník? Pokud ne, pokračujte v úpravách projektu a testujte ho, dokud nebudete úspěšní.
  5. Po dokončení projektu jej přejmenujte a uložte do zařízení.
  6. Zdokumentujte svůj projekt zaznamenáním do svého technického sešitu.

Pro vaši informaci

Při vytváření projektu, při kterém na tabuli nakreslíte druhý trojúhelník, se může stát, že se vám objeví nechtěná čára, například takto:

Pohled shora dolů na 6osé robotické rameno na dlaždici. Mřížka začínající na 6osém rameni jako počátkem 0, 0 zobrazuje osy X a Y s rozměry v milimetrech označenými každých 50 milimetrů. Souřadnice A je označena jako (150, 0), souřadnice B je označena jako (200, 0) a souřadnice B je označena jako (200, 50). Čáry spojují souřadnice A, B a C a tvoří tak trojúhelník. Čára spojuje souřadnici A s vrcholem trojúhelníku vpravo.

  • Je to proto, že pero zůstalo na tabuli, když jste se přesunuli z jednoho trojúhelníku na druhý. Budete muset přidat bloky pro zvednutí 6osého ramene jeho pohybem podél osy z. K tomu budete muset použít dva blokyMove to position – jeden pro zvednutí ramene a druhý pro jeho přesun nad začátek druhého trojúhelníku.

Zásobník bloků, který začíná blokem komentáře s textem Zvedněte pero z tabule a přesuňte se do pozice pro nakreslení druhého trojúhelníku. Pod ním je rameno pro posun do polohy x 100 y 100 z 50 mm, následované ramenem pro posun do polohy x 150 y 0 z 50 mm.

Ověřte si své znalosti

Než přejdete k další lekci, ujistěte se, že rozumíte konceptům v této lekci, a to zodpovězením otázek v níže uvedeném dokumentu ve vašem technickém sešitě. 

Otázky k prověření vašich znalostí > (dokument Google / .docx / .pdf)

VyberteDalší >pro dokončení odrazu uprostřed jednotky.

< Zpět Zpět k Jednotkám Další >