Dans les leçons précédentes, vous avez appris à dessiner un triangle en trouvant les coordonnées manquantes. Dans cette leçon, vous apprendrez ce qu'il faut faire lorsque le bras à 6 axes se déplace le long des axes x ou y dans la direction négative, et comment calculer les coordonnées manquantes.
À la fin de cette leçon, vous tirerez un diamant en reliant les coordonnées que vous avez déterminées.
Recherche de coordonnées manquantes
Dans la leçon 3, vous avez déterminé les coordonnées manquantes d'un triangle en fonction de la connaissance d'un point du triangle et de deux longueurs latérales. Vous allez maintenant vous appuyer sur ce projet pour dessiner un deuxième triangle.
Trouver le point D
Esquissez les informations connues dans votre cahier d'ingénierie.
Le triangle ABC est situé aux points suivants :
- A (125, 125, 0)
- B (175, 125, 0)
- C (125, 175, 0)
C'était le triangle que vous avez dessiné dans la leçon 3.
Le deuxième triangle, ADE, a des longueurs latérales de 50 mm, pour les côtés AD et AE. Les côtés du triangle ADE sont représentés dans cette image avec des lignes bleues et du texte.
Le côté AD du triangle rectangle ADE est parallèle à l'axe des x.
Notez que lorsque vous vous déplacez du point A au point D le long de l'axe des x, la valeur des coordonnées x diminue. Cela se reflétera dans l'équation utilisée pour calculer la coordonnée x du point D.
Trouvez la coordonnée x du point D.
Étant donné que le bras à 6 axes se déplacera dans la direction négative le long de l'axe des x, vous devez utiliser la soustraction. Soustraire la longueur de AD de la coordonnée x du point A pour trouver la coordonnée x du point D.
La coordonnée x du point D est de 75 mm. Enregistrez cela dans votre cahier d'ingénierie.
Ensuite, nous trouverons la coordonnée y du point D.
Étant donné que les points A, B et D sont le long de la ligne y=125 mm, la coordonnée y du point D est la même que les points A et B (125 mm). Enregistrez cela dans votre cahier d'ingénierie.
Comme le stylo ne se lève pas entre les points A et D, la coordonnée z du point D restera nulle.
Le point D est (75, 125, 0). Enregistrez cela dans votre cahier d'ingénierie.
Trouver le point E
Trouvez la coordonnée x du point E.
Étant donné que les points A, C et E sont le long de la ligne x=125 mm, la valeur x du point E est la même que les points A et C (125 mm).
Enregistrez cela dans votre cahier d'ingénierie.
Le côté AE du triangle rectangle ADE est parallèle à l'axe y.
Notez que si vous vous déplacez du point A au point E le long de l'axe des y, la valeur des coordonnées y diminue. Cela se reflétera dans l'équation utilisée pour calculer la coordonnée y du point E.
Ensuite, trouvez la coordonnée y du point E.
Étant donné que le bras à 6 axes se déplacera dans la direction négative le long de l'axe y, vous devez utiliser la soustraction. Soustraire la longueur de AE de la coordonnée y du point A pour trouver la coordonnée y du point E.
La coordonnée y du point E est de 75 mm. Enregistrez cela dans votre cahier d'ingénierie.
Étant donné que le stylo ne se lève pas entre les points D et E, la coordonnée z du point E restera nulle.
Le point E est (125, 75, 0). Enregistrez cela dans votre cahier d'ingénierie.
Codage du bras à 6 axes pour dessiner un triangle ADE
Maintenant que vous avez déterminé les coordonnées des points D et E, il est temps de créer un projet EXP VEXcode pour le bras à 6 axes afin de connecter les points A, D et E afin de dessiner un autre triangle.
Ouvrez le projet Unité 5 Leçon 3 pour dessiner le triangle ABC sur le tableau blanc, ou recréez le projet comme indiqué ici.
Changez le bloc de commentaires affiché ici en « Déplacer vers le point A pour commencer le premier triangle ».
Étant donné que vous dessinez deux triangles, le commentaire peut être modifié pour fournir un contexte sur les blocs du projet utilisés pour dessiner le premier triangle par rapport au deuxième triangle.
Ajoutez un bloc de commentaires au bas de la pile et tapez « Déplacer vers le point D pour commencer le deuxième triangle ».
Ajoutez un bloc Déplacer vers la position à la pile sous le bloc Commentaire.
Réglez le déplacement pour positionner les paramètres du bloc aux coordonnées du point D, documentées dans votre cahier d'ingénierie.
Ajoutez des blocs de commentaires et déplacez-les pour positionner les blocs pour le point E et le retour au point A pour compléter le deuxième triangle.
Définissez les paramètres du déplacement pour positionner les blocs aux coordonnées des points E et A, qui ont été enregistrés dans votre bloc-notes d'ingénierie.
Assurez-vous de renommer et d'enregistrer votre projet sur votre appareil.
Votre projet complet devrait ressembler à ceci une fois terminé.
Lorsque vous avez terminé la construction de votre projet, assurez-vous que le bras à 6 axes est connecté à VEXCODE EXP et exécutez le projet.
Arrêtez le projet lorsque le bras à 6 axes a fini de dessiner les deux triangles.
Le bras à 6 axes dessinera le triangle ABC comme il l'a fait dans la leçon 3. Ensuite, il se déplacera vers le point D, pour dessiner le premier côté du triangle ADE. Ensuite, le bras à 6 axes se déplacera du point D au point E pour compléter le deuxième côté du triangle ADE et terminera le triangle en déplaçant le paquet vers le point A.
Remarque : Cette image montre que le bras à 6 axes a été déplacé manuellement après l'arrêt du projet afin que les deux triangles puissent être clairement vus.
Activité
Dans cette leçon, vous avez appris à dessiner des triangles avec des côtés qui nécessitent de se déplacer dans la direction négative le long des axes. Vous allez maintenant appliquer votre apprentissage pour dessiner un diamant, composé de quatre triangles.
- Configuration : dessinez les points A, B, C, D et E dans
votre carnet d'ingénierie comme indiqué ci-dessus.
- Le point A est situé en (125, 125, 0)
- Les longueurs latérales AB, AC, AD et AE sont de 75 mm
- Activité :
- Utilisez les formules des leçons 3 et 4 pour déterminer les coordonnées des points B, C, D et E ci-dessus. Enregistrez les coordonnées dans votre cahier d'ingénierie.
- Créez un projet EXP VEXcode pour connecter les points et dessinez la forme
indiquée ci-dessus.
- Vous pouvez construire à partir du projet de la leçon 4 ou télécharger le projet de modèle de tour de signalisation.
- Assurez-vous de régler le bloc d'extrémité de l'effecteur sur Pen pour commencer.
- Utilisez les commentaires pour communiquer les comportements du bras à 6 axes dans votre projet.
- Lorsque vous avez terminé de construire votre projet, exécutez le projet pour le tester.
- Votre projet a-t-il dessiné le diamant indiqué ci-dessus ? Sinon, continuez à modifier votre projet et testez-le jusqu'à ce que vous réussissiez.
- Une fois le projet terminé, renommez-le et enregistrez-le sur votre appareil.
Vérifiez votre compréhension
Avant de passer à la leçon suivante, assurez-vous de comprendre les concepts de cette leçon en répondant aux questions du document ci-dessous dans votre cahier d'ingénierie.
Vérifiez votre compréhension des questions > (Google Doc / .docx / .pdf)
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