En las lecciones anteriores, aprendiste a dibujar un triángulo mediante la búsqueda de coordenadas faltantes. En esta lección, aprenderás qué hacer cuando el brazo de 6 ejes se mueve a lo largo de los ejes x o y en la dirección negativa, y cómo calcular las coordenadas que faltan.
Al final de esta Lección, dibujarás un diamante conectando las coordenadas que hayas determinado.
Encontrar coordenadas faltantes
En la Lección 3 determinaste las coordenadas faltantes de un triángulo en función de conocer un punto del triángulo y dos longitudes de lado. Ahora construirás sobre ese proyecto para dibujar un segundo triángulo.
Encontrando el punto D
Dibuja la información conocida en tu cuaderno de ingeniería.
El triángulo ABC se encuentra en los puntos:
- A (125, 125, 0)
- B (175, 125, 0)
- C (125, 175, 0)
Este fue el triángulo que dibujaste en la Lección 3.
El segundo triángulo, ADE, tiene longitudes laterales de 50 mm, para los lados AD y AE. Los lados del triángulo ADE se muestran en esta imagen con líneas azules y texto.
El lado AD del triángulo rectángulo ADE, es paralelo al eje x.
Tenga en cuenta que a medida que se mueve del punto A al punto D a lo largo del eje x, las coordenadas x obtienen un valor más bajo. Esto se reflejará en la ecuación utilizada para calcular la coordenada x del punto D.
Halla la coordenada x del punto D.
Debido a que el brazo de 6 ejes se moverá en la dirección negativa a lo largo del eje x, debes usar la resta. Reste la longitud de AD de la coordenada x del punto A para encontrar la coordenada x del punto D.
La coordenada x del punto D es 75 mm. Registre esto en su cuaderno de ingeniería.
A continuación, encontraremos la coordenada y del punto D.
Dado que los puntos A, B y D están a lo largo de la línea y=125 mm, la coordenada y del punto D es la misma que la de los puntos A y B (125 mm). Registre esto en su cuaderno de ingeniería.
Dado que la pluma no se eleva entre los puntos A y D, la coordenada z del punto D seguirá siendo cero.
El punto D es (75, 125, 0). Registre esto en su cuaderno de ingeniería.
Encontrar el punto E
Halla la coordenada x del punto E.
Dado que los puntos A, C y E están a lo largo de la línea x=125 mm, el valor de x del punto E es el mismo que el de los puntos A y C (125 mm).
Registre esto en su cuaderno de ingeniería.
El lado AE del triángulo rectángulo ADE es paralelo al eje y.
Tenga en cuenta que si se mueve del punto A al punto E a lo largo del eje y, las coordenadas y obtienen un valor más bajo. Esto se reflejará en la ecuación utilizada para calcular la coordenada y del punto E.
A continuación, encuentre la coordenada y del punto E.
Debido a que el brazo de 6 ejes se moverá en la dirección negativa a lo largo del eje y, debe usar la resta. Reste la longitud de AE de la coordenada y del punto A para encontrar la coordenada y del punto E.
La coordenada y del punto E es 75 mm. Registre esto en su cuaderno de ingeniería.
Dado que la pluma no se eleva entre los puntos D y E, la coordenada z del punto E seguirá siendo cero.
El punto E es (125, 75, 0). Registre esto en su cuaderno de ingeniería.
Codificación del brazo de 6 ejes para dibujar triángulo ADE
Ahora que ha determinado las coordenadas para los puntos D y E, es hora de crear un proyecto VEXcode EXP para que el brazo de 6 ejes conecte los puntos A, D y E para dibujar otro triángulo.
Abra el proyecto de la lección 3 de la unidad 5 para dibujar el triángulo ABC en la pizarra o vuelva a crear el proyecto como se muestra aquí.
Cambie el bloque de comentarios que se muestra aquí a "Mover al punto A para comenzar el primer triángulo".
Debido a que está dibujando dos triángulos, el comentario se puede cambiar para proporcionar contexto sobre qué bloques del proyecto se utilizan para dibujar el primer triángulo frente al segundo triángulo.
Agregue un bloque de comentarios a la parte inferior de la pila y escriba "Mover al punto D para comenzar el segundo triángulo".
Añada un bloque Mover a posición a la pila debajo del bloque Comentario.
Establezca los parámetros del bloque Mover a posición en las coordenadas del punto D, documentadas en su cuaderno de ingeniería.
Agregue bloques de comentarios y mueva a los bloques de posición para el punto E y regrese al punto A para completar el segundo triángulo.
Establezca los parámetros de los bloques Move to position en las coordenadas de los puntos E y A, que se registraron en su cuaderno de ingeniería.
Asegúrese de cambiar el nombre y guardar su proyecto en su dispositivo.
Tu proyecto completo debería verse así cuando esté terminado.
Cuando haya terminado de construir su proyecto, asegúrese de que el brazo de 6 ejes esté conectado a VEXCODE EXP y ejecute el proyecto.
Detenga el proyecto cuando el brazo de 6 ejes haya terminado de dibujar los dos triángulos.
El brazo de 6 ejes dibujará el triángulo ABC como lo hizo en la Lección 3. Luego se moverá al punto D, para dibujar el primer lado del triángulo ADE. Luego, el brazo de 6 ejes se moverá del punto D al punto E para completar el segundo lado del triángulo ADE, y terminará el triángulo moviendo el paquete al punto A.
Nota: Esta imagen muestra que el brazo de 6 ejes se ha movido manualmente después de detener el proyecto para que ambos triángulos se puedan ver claramente.
Actividad
En esta lección has aprendido a dibujar triángulos con lados que requieren moverse en la dirección negativa a lo largo de los ejes. Ahora aplicarás tu aprendizaje para dibujar un diamante, formado por cuatro triángulos.
- Configuración: dibuje los puntos A, B, C, D y E en su
cuaderno de ingeniería como se muestra arriba.
- El punto A se encuentra en (125, 125, 0)
- Las longitudes laterales AB, AC, AD y AE son de 75 mm
- Actividad:
- Utilice las fórmulas de las Lecciones 3 y 4 para determinar las coordenadas de los puntos B, C, D y E anteriores. Registre las coordenadas en su cuaderno de ingeniería.
- Cree un proyecto VEXCODE EXP para conectar los puntos y dibujar la forma que se
muestra arriba.
- Puede construir a partir del proyecto de la Lección 4 o descargar el proyecto Plantilla de torre de señal.
- Asegúrese de configurar el bloque Set end efector en Pen para comenzar.
- Utilice los comentarios para comunicar los comportamientos del brazo de 6 ejes en su proyecto.
- Cuando haya terminado de construir su proyecto, ejecute el proyecto para probarlo.
- ¿Su proyecto dibujó el diamante que se muestra arriba? Si no es así, continúe modificando su proyecto y pruébelo hasta que tenga éxito.
- Después de completar el proyecto, cambie el nombre y guarde el proyecto en su dispositivo.
Compruebe su comprensión
Antes de pasar a la siguiente lección, asegúrate de comprender los conceptos de esta lección respondiendo las preguntas del siguiente documento en tu cuaderno de ingeniería.
Verifique sus preguntas de comprensión > (Google Doc / .docx / .pdf)
Seleccione Siguiente > para completar la actividad Ponerlo todo junto.