Μάθημα 4: Σχεδιάζοντας ένα διαμάντι

Στα προηγούμενα μαθήματα, μάθατε πώς να σχεδιάζετε ένα τρίγωνο βρίσκοντας ελλείπουσες συντεταγμένες. Σε αυτό το μάθημα, θα μάθετε τι να κάνετε όταν ο βραχίονας 6 αξόνων κινείται κατά μήκος των αξόνων x ή y προς την αρνητική κατεύθυνση και πώς να υπολογίσετε τις ελλείπουσες συντεταγμένες.

Στο τέλος αυτού του μαθήματος, θα σχεδιάσετε ένα διαμάντι συνδέοντας τις συντεταγμένες που έχετε καθορίσει.

Μια κάτοψη του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων με το πλακίδιο, που δείχνει ένα διαμάντι σχεδιασμένο με 5 σημεία που επισημαίνονται από το A έως το D. Η συντεταγμένη A στο κέντρο του διαμαντιού επισημαίνεται ως (125, 125, 0) με κάθε γραμμή που συνδέει το A με μία από τις άλλες συντεταγμένες να επισημαίνεται ως 75 mm.

Εύρεση ελλειπουσών συντεταγμένων

Στο Μάθημα 3 προσδιορίσατε τις ελλείπουσες συντεταγμένες ενός τριγώνου γνωρίζοντας ένα σημείο του τριγώνου και δύο μήκη πλευρών. Τώρα θα βασιστείτε σε αυτό το έργο για να σχεδιάσετε ένα δεύτερο τρίγωνο.

Εύρεση του σημείου D

Σχεδιάστε τις γνωστές πληροφορίες στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

Το τρίγωνο ABC βρίσκεται στα σημεία:

Α (125, 125, 0)
Β (175, 125, 0)
Γ (125, 175, 0)

Αυτό ήταν το τρίγωνο που σχεδιάσατε στο Μάθημα 3.

Το δεύτερο τρίγωνο, ADE, έχει μήκη πλευρών 50 mm, για τις πλευρές AD και AE. Οι πλευρές του τριγώνου ADE εμφανίζονται σε αυτήν την εικόνα με μπλε γραμμές και κείμενο.

Μια κάτοψη του βραχίονα ρομπότ 6 αξόνων με τις συντεταγμένες από πριν. Τώρα η συντεταγμένη Β επισημαίνεται με (175, 125, 0) και η συντεταγμένη C επισημαίνεται με (125, 175, 0). Οι αποστάσεις από το A στο E και από το A στο D έχουν την ένδειξη 50 mm.

Η πλευρά AD του ορθογώνιου τριγώνου ADE είναι παράλληλη με τον άξονα x.

Σημειώστε ότι καθώς μετακινείστε από το σημείο Α στο σημείο D κατά μήκος του άξονα x, οι συντεταγμένες x λαμβάνουν τιμήχαμηλότερη από. Αυτό θα αντικατοπτρίζεται στην εξίσωση που χρησιμοποιείται για τον υπολογισμό της συντεταγμένης x του σημείου D.

Μεγεθυμένο πλακίδιο Ρομποτικού Βραχίονα 6 Αξόνων που δείχνει τη συντεταγμένη Α από πριν συνδεθεί στη συντεταγμένη D. Υπάρχει μια κόκκινη γραμμή πλέγματος στα αριστερά. Ένα διακεκομμένο κόκκινο βέλος που δείχνει προς το πάνω μέρος της εικόνας φέρει την ένδειξη αρνητική κατεύθυνση x.

Βρείτε τη συντεταγμένη x του σημείου D.

Επειδή ο βραχίονας 6 αξόνων θα κινηθεί προς την αρνητική κατεύθυνση κατά μήκος του άξονα x, πρέπει να χρησιμοποιήσετε αφαίρεση. Αφαιρέστε το μήκος της AD από τη συντεταγμένη x του σημείου A για να βρείτε τη συντεταγμένη x του σημείου D.

Η συντεταγμένη x του σημείου D είναι 75 mm. Καταγράψτε το αυτό στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο.

Ένας τύπος για την εύρεση της συντεταγμένης x της συντεταγμένης D που γράφει x δείκτης A μείον AD = x δείκτης D. Από κάτω γράφει 125 mm μείον 50 mm = 75 mm.

Στη συνέχεια, θα βρούμε τη συντεταγμένη y του σημείου D.

Δεδομένου ότι τα σημεία A, B και D βρίσκονται κατά μήκος της ευθείας y=125mm, η συντεταγμένη y του σημείου D είναι η ίδια με τα σημεία A και B (125mm). Καταγράψτε το αυτό στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο.

Η κάτοψη του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων από πριν, που δείχνει τους άξονες A, B και C με τις ίδιες συντεταγμένες. Η συντεταγμένη D τώρα επισημαίνεται με (75, 125, ?) με μια μπλε διακεκομμένη γραμμή που διέρχεται από τις συντεταγμένες D, A και B που επισημαίνονται με y = 125. Οι συντεταγμένες y των D, A και B επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Δεδομένου ότι η πένα δεν ανυψώνεται μεταξύ των σημείων A και D, η συντεταγμένη z του σημείου D θα παραμείνει μηδέν.

Το σημείο D είναι (75, 125, 0). Καταγράψτε το αυτό στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο.

Η ίδια κάτοψη του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων από πριν, που δείχνει τις συντεταγμένες A, B, C και D. Η συντεταγμένη του D τώρα είναι (75, 125, 0).

Εύρεση του σημείου Ε

Βρείτε τη συντεταγμένη x του σημείου E.

Δεδομένου ότι τα σημεία A, C και E βρίσκονται κατά μήκος της ευθείας x=125mm, η τιμή x του σημείου E είναι η ίδια με τα σημεία A και C (125mm).

Καταγράψτε το αυτό στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο.

Η κάτοψη του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων από πριν, που δείχνει τα A, B, C και D με τις ίδιες συντεταγμένες. Η συντεταγμένη E τώρα επισημαίνεται με (125, ?, ?) με μια μπλε διακεκομμένη γραμμή που διέρχεται από τις συντεταγμένες E, A και C που επισημαίνονται με x = 125. Οι συντεταγμένες x των E, A και C επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Η πλευρά AE του ορθογώνιου τριγώνου ADE είναι παράλληλη προς τον άξονα y.

Σημειώστε ότι αν μετακινηθείτε από το σημείο Α στο σημείο Ε κατά μήκος του άξονα y, οι συντεταγμένες y λαμβάνουν τιμήχαμηλότερη από. Αυτό θα αντικατοπτρίζεται στην εξίσωση που χρησιμοποιείται για τον υπολογισμό της συντεταγμένης y του σημείου E.

Μεγεθυμένο πλακίδιο ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων που δείχνει τη συντεταγμένη Α από πριν συνδεθεί στη συντεταγμένη Ε. Υπάρχει μια κόκκινη γραμμή πλέγματος στα αριστερά. Ένα διακεκομμένο κόκκινο βέλος που δείχνει προς τα αριστερά της εικόνας φέρει την ένδειξη αρνητική κατεύθυνση y.

Στη συνέχεια, βρείτε τη συντεταγμένη y του σημείου E.

Επειδή ο βραχίονας 6 αξόνων θα κινηθεί προς την αρνητική κατεύθυνση κατά μήκος του άξονα y, πρέπει να χρησιμοποιήσετε αφαίρεση. Αφαιρέστε το μήκος του AE από τη συντεταγμένη y του σημείου A για να βρείτε τη συντεταγμένη y του σημείου E.

Η συντεταγμένη y του σημείου E είναι 75 mm. Καταγράψτε το αυτό στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο.

Ένας τύπος για την εύρεση της συντεταγμένης y του E, γράφεται ως δείκτης y A μείον AE = δείκτης y E. Παρακάτω γράφεται 125 mm μείον 50 mm - 75 mm.

Δεδομένου ότι η πένα δεν ανυψώνεται μεταξύ των σημείων D και E, η συντεταγμένη z του σημείου E θα παραμείνει μηδέν.

Το σημείο Ε είναι (125, 75, 0). Καταγράψτε το αυτό στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο.

Η ίδια κάτοψη του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων από πριν, που δείχνει τις συντεταγμένες A, B, C, D και E. Η συντεταγμένη του E τώρα είναι (125, 75, 0).

Κωδικοποίηση του βραχίονα 6 αξόνων για σχεδίαση τριγώνου ADE

Τώρα που έχετε καθορίσει τις συντεταγμένες για τα σημεία D και E, είναι καιρός να δημιουργήσετε ένα έργο VEXcode EXP για τον βραχίονα 6 αξόνων για να συνδέσετε τα σημεία A, D και E προκειμένου να σχεδιάσετε ένα άλλο τρίγωνο.

Ανοίξτε το έργο Ενότητα 5 Μάθημα 3 για να σχεδιάσετε το τρίγωνο ABC στον Λευκό Πίνακα ή αναδημιουργήστε το έργο όπως φαίνεται εδώ.

Η στοίβα των μπλοκ από το μάθημα 3, που τελειώνει με το μπλοκ σχολίων που γράφει Επιστροφή στο σημείο Α και μετακίνηση του βραχίονα στη θέση x 125 y 125 z μπλοκ 0 mm.

Αλλάξτε το μπλοκ Σχόλιο που εμφανίζεται εδώ σε "Μετακίνηση στο σημείο Α για να ξεκινήσει το πρώτο τρίγωνο".

Επειδή σχεδιάζετε δύο τρίγωνα, το σχόλιο μπορεί να αλλάξει για να παρέχει πληροφορίες σχετικά με το ποια μπλοκ στο έργο χρησιμοποιούνται για τη σχεδίαση του πρώτου τριγώνου έναντι του δεύτερου τριγώνου.

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν, αλλά το δεύτερο μπλοκ σχολίων έχει πλέον αλλάξει σε Μετακίνηση στο σημείο Α για να ξεκινήσει το πρώτο τρίγωνο και τώρα επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Προσθέστε ένα μπλοκ Σχόλιο στο κάτω μέρος της στοίβας και πληκτρολογήστε "Μετακίνηση στο σημείο D για να ξεκινήσει το δεύτερο τρίγωνο".

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν, αλλά ένα μπλοκ σχολίου έχει προστεθεί στο κάτω μέρος που αναφέρει Μετακίνηση στο σημείο D για να ξεκινήσει το δεύτερο τρίγωνο και επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Προσθέστε ένα μπλοκ Μετακίνηση στη θέση στη στοίβα κάτω από το μπλοκ Σχόλιο.

Ορίστε τις παραμέτρους του μπλοκ Move to position στις συντεταγμένες του σημείου D, οι οποίες καταγράφονται στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν με έναν βραχίονα μετακίνησης στη θέση x 75 y 125 z μπλοκ 0 mm προστέθηκε στο κάτω μέρος που επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Προσθέστε Σχόλιομπλοκ και Μετακινήστε στη θέση μπλοκ για το σημείο Ε και επιστρέψτε στο σημείο Α για να ολοκληρώσετε το δεύτερο τρίγωνο.

Ορίστε τις παραμέτρους των μπλοκ Μετακίνηση στη θέση στις συντεταγμένες των σημείων E και A, οι οποίες καταγράφηκαν στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν, με τέσσερα νέα μπλοκ να προστίθενται στο κάτω μέρος, τα οποία διαβάζονται με τη σειρά: ένα μπλοκ σχολίων που διαβάζει την κίνηση στο σημείο e, ένα μπλοκ μετακίνησης βραχίονα στη θέση x 125 y 75 z 0 mm, ένα μπλοκ σχολίων που διαβάζει την κίνηση στο σημείο a και ένα μπλοκ μετακίνησης βραχίονα στη θέση x 125 y 125 z 0 mm.

Φροντίστε να μετονομάσετε και να αποθηκεύσετε το έργο σας στη συσκευή σας.

Η γραμμή εργαλείων VEXcode που εμφανίζει το όνομα του έργου και αναφέρει Ενότητα 5 Μάθημα 3. Το όνομα του έργου επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Το πλήρες έργο σας θα πρέπει να μοιάζει με αυτό όταν ολοκληρωθεί.

Όταν ολοκληρώσετε την κατασκευή του έργου σας, βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode EXP και εκτελέστε το έργο.

Η πλήρης στοίβα των μπλοκ από πριν, που τελειώνει με την μετακίνηση στο μπλοκ σχολίου σημείου Α και τον βραχίονα μετακίνησης στη θέση x 125 y 125 z μπλοκ 0 mm.

Σταματήστε το έργο όταν ο βραχίονας 6 αξόνων ολοκληρώσει τη σχεδίαση των δύο τριγώνων.

Ο βραχίονας 6 αξόνων θα σχεδιάσει το τρίγωνο ABC όπως έκανε στο Μάθημα 3. Στη συνέχεια, θα μετακινηθεί στο σημείο D, για να σχεδιάσει την πρώτη πλευρά του τριγώνου ADE. Στη συνέχεια, ο βραχίονας 6 αξόνων θα κινηθεί από το σημείο D στο σημείο E για να ολοκληρώσει τη δεύτερη πλευρά του τριγώνου ADE και θα ολοκληρώσει το τρίγωνο μετακινώντας το πακέτο στο σημείο A.

Σημείωση:Αυτή η εικόνα δείχνει τον βραχίονα 6 αξόνων να έχει μετακινηθεί χειροκίνητα μετά τη διακοπή του έργου, έτσι ώστε και τα δύο τρίγωνα να είναι ορατά καθαρά.

Μια γωνιακή όψη του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων με το εργαλείο βάσης πένας, που δείχνει ότι έχει σχεδιάσει δύο κατοπτρικά τρίγωνα στον πίνακα.

Δραστηριότητα

Σε αυτό το μάθημα μάθατε πώς να σχεδιάζετε τρίγωνα με πλευρές που απαιτούν κίνηση προς την αρνητική κατεύθυνση κατά μήκος των αξόνων. Τώρα θα εφαρμόσετε τα όσα μάθατε για να σχεδιάσετε ένα διαμάντι, που αποτελείται από τέσσερα τρίγωνα.

Μια κάτοψη του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων με 5 συντεταγμένες που επισημαίνονται από το A έως το E δημιουργώντας ένα σχήμα διαμαντιού με το A στο κέντρο του διαμαντιού. Η συντεταγμένη Α είναι στο (125, 125, 0).

Ρύθμιση:Σχεδιάστε τα σημεία A, B, C, D και E στο τετράδιο μηχανικής σας όπως φαίνεται παραπάνω.
- Το σημείο Α βρίσκεται στο (125, 125, 0)
- Τα μήκη πλευρών AB, AC, AD και AE είναι 75 mm
Δραστηριότητα:
1. Χρησιμοποιήστε τους τύπους από τα Μαθήματα 3 και 4 για να προσδιορίσετε τις συντεταγμένες των σημείων B, C, D και E παραπάνω. Καταγράψτε τις συντεταγμένες στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο.
2. Δημιουργήστε ένα έργο VEXcode EXP για να συνδέσετε τα σημεία και να σχεδιάσετε το σχήμα που φαίνεται παραπάνω.
  1. Μπορείτε να δημιουργήσετε ένα έργο με βάση το Μάθημα 4 ή να κατεβάσετε το έργο Signal Tower Template.
  2. Βεβαιωθείτε ότι έχετε ορίσει το μπλοκ Set end effector σε penγια να ξεκινήσετε.
  3. Χρησιμοποιήστε σχόλια για να κοινοποιήσετε τις συμπεριφορές του βραχίονα 6 αξόνων στο έργο σας.
3. Όταν ολοκληρώσετε την κατασκευή του έργου σας, εκτελέστε το για να το δοκιμάσετε.
4. Το έργο σας ζωγράφισε το διαμάντι που φαίνεται παραπάνω; Εάν όχι, συνεχίστε να τροποποιείτε το έργο σας και να το δοκιμάζετε μέχρι να πετύχετε.
5. Αφού ολοκληρώσετε το έργο, μετονομάστε το και αποθηκεύστε το στη συσκευή σας.

Ελέγξτε την κατανόησή σας

Πριν προχωρήσετε στο επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ερωτήσεις του παρακάτω εγγράφου στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας > (Έγγραφο Google / .docx / .pdf)

ΕπιλέξτεΕπόμενο >για να ολοκληρώσετε τη δραστηριότητα «Συναρμολόγηση όλων».

< Πίσω Επιστροφή στις Μονάδες Επόμενο >