Lekce 1: Pohyb po více osách

V předchozí lekci jste pohybovali 6osým ramenem k různým bodům trasy kolem překážky jednotlivě podél os x a y. V této lekci na tom budete stavět a zahrnete pohyb podél více os současně. Pomocí pera budete moci vidět dráhu 6osého ramene, které kreslí tvary diagonálními čarami, například trojúhelník.

V této lekci se naučíte:

Seznamte se s víceosým pohybem ve vztahu k 6osému ramenu.
Podívejte se na projekt a předpovězte pohyb 6osého ramene.
Porovnejte svou předpověď se skutečným pohybem 6osého ramene.

Pohyb po více osách

Když jste v předchozí lekci kódovali 6osé rameno pro pohyb k různým bodům trasy, pohybovali jste se jednotlivě podél os x a y. To bylo důležité, abyste se mohli pohybovat kolem překážek na místě. 6 bodů trasy se vine kolem dvou překážek z předchozí jednotky, přičemž první dvě strany cesty jsou označeny. Body trasy 1, 4 a 5 jsou nad překážkami a body 2, 3 a 6 jsou pod nimi. Šipka dolů od 1 do 2 je označena jako pohyb podél osy x a šipka doprava od 2 do 3 je označena jako pohyb podél osy y.

Je však důležité si uvědomit, že to není vždy nejrychlejší způsob, jak se přesunout z jednoho bodu do druhého. Pokud by na obrázku výše nebyla žádná překážka, mohli byste se přesunout přímo z bodu 1 do bodu 3 diagonálním pohybem.

Aby to bylo možné, muselo by se 6osé rameno pohybovat současně v osách x a y. V této lekci se podíváte na projekt navržený pro pohyb 6osého ramene podél více os, abyste lépe pochopili, jak se 6osé rameno pohybuje ve 3D prostoru.

Podívejte se na bloky v tomto projektu. Zamyslete se nad tím, co jste se dozvěděli o pohybu 6osého ramene. Co si myslíte, že bude 6osé rameno dělat, až bude tento projekt spuštěn?

Zaznamenejte si svou předpověď do svého technického sešitu. Popište slovy pohyb 6osého ramene. Nakreslete to, co si myslíte, že nakreslí pero na 6osém rameni.

Zásobník kódovacích bloků s následujícím čtením: po spuštění nastavte koncový efektor ramene na pero, přesuňte rameno do polohy x 100 y 100 z 0 mm, přesuňte rameno do polohy x 200 y 100 z 0 mm, přesuňte rameno do polohy x 200 y 150 z 0 mm, přesuňte rameno do polohy x 100 y 100 z 0 mm.

Podívejte se na toto video a uvidíte tento projekt v akci. Pozorujte chování 6osého ramene. Ve videu se 6osé rameno pohybuje z bezpečné polohy na souřadnici (100, 100, 0) a poté se přesune na každou ze čtyř souřadnic, čímž nakreslí trojúhelník.

Odpovídá skutečný pohyb 6osého ramene vaší předpovědi? Proč ano nebo proč ne?

Kreslí pero něco podobného nebo odlišného od toho, co jste nakreslili do svého technického sešitu? Pokud je to jiné, proč si to myslíte?

Detailní pohled na pero na tabuli v konečné poloze po nakreslení pravoúhlého trojúhelníku.

Identifikace pohybů v projektu

Nyní si rozeberme chování, které jste pozorovali v souvislosti s pohybem 6osého ramene podél os x a y. První dva pohyby jsou podobné tomu, jak jste ovládali 6osé rameno kolem překážek, zatímco třetí pohyb je jiný.

Pro nakreslení první strany trojúhelníku se 6osé rameno pohybuje podél osy x.

Pokud se podíváme na souřadnice v projektu, 6osé rameno začíná v bodě (100, 100, 0) a přesouvá se do bodu (200, 100, 0). Mění se pouze souřadnice x, což indikuje pohyb pouze podél osy x.

Úhlový pohled na 6osé robotické rameno, které ukazuje rameno vybavené držákem pera, jak kreslí na dlaždici rovnou čáru.

Pro nakreslení druhé strany trojúhelníku se 6osé rameno pohybuje podél osy y.

Při opětovném pohledu na souřadnice v projektu začíná 6osé rameno na této linii v bodě (200, 100, 0) a přesouvá se k bodu (200, 150, 0). Nyní se mění pouze souřadnice y, což indikuje pohyb pouze podél osy y.

Úhlový pohled na 6osé robotické rameno, zobrazující rameno vybavené držákem pera, které kreslí čáru napojenou na předchozí čáru pod úhlem 90 stupňů.

Pro nakreslení třetí strany trojúhelníku se 6osé rameno pohybuje v diagonální linii. Pohybuje se podél os x a y, aby se vrátil zpět do počáteční souřadnice trojúhelníku.

Pomocí souřadnic v projektu vidíme, že 6osé rameno začíná tento poslední řádek v bodě (200, 150, 0) a přesouvá se do bodu (100, 100, 0). Nyní, obě souřadnice a mění se, což naznačuje pohyb podél obou os současně.

Úhlový pohled na 6osé robotické rameno, zobrazující rameno vybavené držákem pera, které kreslí čáru spojující dříve nakreslenou čáru s počáteční pozicí a dokončuje tak trojúhelník.

Pomocí konzole Monitor můžete vidět, jak se hodnoty x a y mění postupně, jedna po druhé, pro obě strany trojúhelníku a poté obě současně pro třetí stranu. Podívejte se na toto video a uvidíte, jak se hodnoty x a y mění v konzoli Monitor v reálném čase.

V další lekci se naučíte, jak si vytvořit projekt pro naprogramování 6osého ramene, abyste si sami nakreslili trojúhelník.

Ověřte si své znalosti

Než přejdete k další lekci, ujistěte se, že rozumíte konceptům v této lekci, a to zodpovězením otázek v níže uvedeném dokumentu ve vašem technickém sešitě.

Otázky k prověření vašich znalostí > (dokument Google / .docx / .pdf)

VyberteDalší >a zjistěte, jak si tento projekt sami sestavit.

< Zpět Zpět k Jednotkám Další >