Skip to main content

Les 4: Een diamant tekenen

In de vorige lessen hebt u geleerd hoe u een driehoek tekent door de ontbrekende coördinaten te vinden. In deze les leert u wat u moet doen als de 6-assige arm langs de x- of y-as in negatieve richting beweegt en hoe u ontbrekende coördinaten berekent.

Aan het eind van deze les ga je een ruit tekenen door de coördinaten die je hebt bepaald met elkaar te verbinden. 

Een bovenaanzicht van de 6-assige robotarm met de tegel, waarop een ruit is getekend met 5 punten, gelabeld als A tot en met D. De A-coördinaat in het midden van de ruit is gelabeld als (125, 125, 0), waarbij elke lijn die A verbindt met een van de andere coördinaten is gelabeld als 75 mm.

Ontbrekende coördinaten vinden

In les 3 hebt u de ontbrekende coördinaten van een driehoek bepaald. Hiervoor hebt u één punt van de driehoek en de lengte van twee zijden gekend. Nu ga je op dat project voortbouwen om een tweede driehoek te tekenen.

Punt D vinden

Maak een schets van de bekende informatie in je technische notitieboekje.

Driehoek ABC bevindt zich in de punten:

  • Een (125, 125, 0)
  • B (175, 125, 0)
  • C (125, 175, 0)

Dit is de driehoek die je in Les 3 tekende. 

De tweede driehoek, ADE, heeft zijden van 50 mm, voor zijden AD en AE. De zijden van driehoek ADE worden in deze afbeelding weergegeven met blauwe lijnen en tekst.

Een bovenaanzicht van de 6-assige robotarm met de coördinaten van hiervoor. De B-coördinaat is nu gelabeld met (175, 125, 0) en de C-coördinaat is gelabeld met (125, 175, 0). De afstanden van A naar E en A naar D zijn aangegeven als 50 mm.

Zijde AD van rechthoekige driehoek ADE is evenwijdig aan de x-as.

Houd er rekening mee dat als u van punt A naar punt D langs de x-as beweegt, de x-coördinaten een waarde vanmin krijgen. Dit wordt weerspiegeld in de vergelijking die wordt gebruikt om de x-coördinaat van punt D te berekenen.

Ingezoomde weergave van de tegel met de 6-assige robotarm, met coördinaat A van voorheen verbonden met coördinaat D. Links is een rode rasterlijn te zien. Een gestippelde rode pijl die naar de bovenkant van de afbeelding wijst, geeft de negatieve x-richting aan.

Bepaal de x-coördinaat van punt D. 

Omdat de 6-assige arm in negatieve richting langs de x-as beweegt, moet u aftrekken. Trek de lengte van AD af van de x-coördinaat van punt A om de x-coördinaat van punt D te vinden.

De x-coördinaat van punt D is 75 mm. Noteer dit in uw technisch notitieboekje.

Een formule om de x-coördinaat van coördinaat D te vinden, die als volgt luidt: x subscript A min AD = x subscript D. Daaronder staat: 125 mm min 50 mm = 75 mm.

Vervolgens bepalen we de y-coördinaat van punt D. 

Omdat de punten A, B en D langs de lijn y=125 mm liggen, is de y-coördinaat van punt D hetzelfde als die van de punten A en B (125 mm). Noteer dit in uw technisch notitieboekje.

Het bovenaanzicht van de 6-assige robotarm, met de A-, B- en C-assen met dezelfde coördinaten. De D-coördinaat is nu gemarkeerd met (75, 125, ?) met een blauwe stippellijn die door de D-, A- en B-coördinaten gaat, gemarkeerd met y = 125. De y-coördinaten van D, A en B worden gemarkeerd met een rood kader.

Omdat de Pen niet omhoog gaat tussen de punten A en D, blijft de z-coördinaat van punt D nul. 

Punt D is (75, 125, 0). Noteer dit in uw technisch notitieboekje.

Hetzelfde bovenaanzicht van de 6-assige robotarm van voorheen, met de coördinaten A, B, C en D. De coördinaat van D is nu (75, 125, 0).

Punt E vinden

Bepaal de x-coördinaat van punt E. 

Omdat de punten A, C en E langs de lijn x=125 mm liggen, is de x-waarde van punt E gelijk aan die van de punten A en C (125 mm). 

Noteer dit in uw technisch notitieboekje.

Het bovenaanzicht van de 6-assige robotarm, met A, B, C en D met dezelfde coördinaten. De E-coördinaat is nu gemarkeerd met (125, ?, ?) met een blauwe stippellijn die door de E-, A- en C-coördinaten gaat, gemarkeerd met x = 125. De x-coördinaten van E, A en C worden gemarkeerd met een rood kader.

Zijde AE van de rechthoekige driehoek ADE is evenwijdig aan de y-as.

Houd er rekening mee dat als u van punt A naar punt E langs de y-as beweegt, de y-coördinaten een waarde vankleiner dan krijgen. Dit wordt weerspiegeld in de vergelijking die wordt gebruikt om de y-coördinaat van punt E te berekenen.

Ingezoomde weergave van de tegel met de 6-assige robotarm, met coördinaat A zoals die eerder was verbonden met coördinaat E. Links is een rode rasterlijn te zien. Een gestippelde rode pijl die naar links in de afbeelding wijst, geeft de negatieve y-richting aan.

Bepaal vervolgens de y-coördinaat van punt E.

Omdat de 6-assige arm in negatieve richting langs de y-as beweegt, moet u aftrekken. Trek de lengte van AE af van de y-coördinaat van punt A om de y-coördinaat van punt E te vinden.

De y-coördinaat van punt E is 75 mm. Noteer dit in uw technisch notitieboekje.

 

Een formule om de y-coördinaat van E te vinden, deze luidt y subscript A min AE = y subscript E. Hieronder staat 125 mm min 50 mm - 75 mm.

Omdat de Pen niet omhoog gaat tussen de punten D en E, blijft de z-coördinaat van punt E nul. 

Punt E is (125, 75, 0). Noteer dit in uw technisch notitieboekje.

Hetzelfde bovenaanzicht van de 6-assige robotarm van voorheen, met de coördinaten A, B, C, D en E. De coördinaat van E is nu (125, 75, 0).

Het coderen van de 6-assige arm om een driehoek te tekenen ADE

Nu u de coördinaten voor de punten D en E hebt bepaald, is het tijd om een VEXcode EXP-project voor de 6-assige arm te maken om de punten A, D en E te verbinden om zo een andere driehoek te tekenen.

Open het project Unit 5 Les 3 om driehoek ABC op het whiteboard te tekenen, of maak het project na zoals hier getoond.

De stapel blokken uit les 3, eindigend met het commentaarblok Keer terug naar punt A en beweeg de arm naar positie x 125 y 125 z 0 mm blok.

Wijzig het hier getoonde blok Commentaar naar "Verplaats naar punt A om de eerste driehoek te starten."

Omdat u twee driehoeken tekent, kunt u de opmerking wijzigen om context te geven over welke blokken in het project worden gebruikt om de eerste driehoek te tekenen en welke niet.

Dezelfde stapel blokken als eerder, maar het tweede opmerkingenblok is nu gewijzigd in Verplaats naar punt A om de eerste driehoek te starten en is nu gemarkeerd met een rood kader.

Voeg een blok Comment toe aan de onderkant van de stapel en typ "Verplaats naar punt D om de tweede driehoek te beginnen."

Dezelfde stapel blokken als eerder, maar er is een opmerkingenblok onderaan toegevoegd met de tekst Verplaats naar punt D om de tweede driehoek te starten. Dit blok is gemarkeerd met een rood kader.

Voeg een Verplaats naar positie blok toe aan de stapel onder het Commentaar blok.

Stel de parameters van op de coördinaten van punt D, zoals vastgelegd in uw technisch notitieboekje.

Dezelfde stapel blokken van eerder, met een verplaatsarm naar positie x 75 y 125 z 0 mm blok toegevoegd aan de onderkant, dat is gemarkeerd met een rood kader.

Voeg opmerkingen toeblokken en Verplaats naar positie blokken voor punt E en keer terug naar punt A om de tweede driehoek te voltooien.

Stel de parameters van de blokken Verplaats naar positie in op de coördinaten van de punten E en A, die u in uw technisch notitieboekje hebt genoteerd.

Dezelfde stapel blokken als hiervoor, met vier nieuwe blokken onderaan toegevoegd die in volgorde staan: een commentaarblok met de tekst 'verplaats naar punt e', een blok met de tekst 'verplaats arm naar positie x 125 y 75 z 0 mm', een commentaarblok met de tekst 'verplaats naar punt a' en een blok met de tekst 'verplaats arm naar positie x 125 y 125 z 0 mm'.

Zorg ervoor dat u het project een nieuwe naam geeft en opslaat op uw apparaat.

De VEXcode-werkbalk met de naam van het project, Unit 5 Les 3. De projectnaam wordt gemarkeerd met een rood kader.

Wanneer het project voltooid is, zou het er als volgt uit moeten zien. 

Wanneer u klaar bent met het bouwen van uw project, zorg er dan voor dat de 6-assige arm is aangesloten op VEXcode EXP en voer het project uit.

De volledige stapel blokken van hiervoor, eindigend met de verplaatsing naar punt A commentaarblok en de verplaatsingsarm naar positie x 125 y 125 z 0 mm blok.

Stop het project wanneer de 6-assige arm klaar is met het tekenen van de twee driehoeken.

De 6-assige arm tekent driehoek ABC zoals in les 3. Vervolgens beweegt het naar punt D om de eerste zijde van driehoek ADE te tekenen. Vervolgens beweegt de 6-assige arm van punt D naar punt E om de tweede zijde van driehoek ADE te voltooien. Vervolgens maakt hij de driehoek af door het pakket naar punt A te verplaatsen.

Opmerking:Deze afbeelding toont de 6-assige arm die handmatig is verplaatst nadat het project was gestopt, zodat beide driehoeken duidelijk te zien zijn.

Een schuin aanzicht van de 6-assige robotarm met de penhoudertool. Hierop is te zien dat er twee gespiegelde driehoeken op het whiteboard zijn getekend.

Activiteit

In deze les hebt u geleerd hoe u driehoeken tekent met zijden die in negatieve richting langs de assen moeten worden verplaatst. Nu ga je wat je hebt geleerd in de praktijk brengen om een ruit te tekenen, die bestaat uit vier driehoeken.

Een bovenaanzicht van de 6-assige robotarm met 5 coördinaten gelabeld A tot en met E, waardoor een ruitvorm ontstaat met A in het midden van de ruit. De A-coördinaat bevindt zich op (125, 125, 0).

Controleer uw begrip

Voordat u doorgaat naar de volgende les, moet u ervoor zorgen dat u de concepten in deze les begrijpt door de vragen in het onderstaande document in uw technische notitieboekje te beantwoorden. 

Controleer uw begrip vragen > (Google Doc / .docx / .pdf)

SelecteerVolgende >om de activiteit Alles bij elkaar voegen te voltooien.

< Terug Terug naar eenheden Volgende >