Μετάβαση στο κύριο περιεχόμενο

Μάθημα 2: Σχεδιάζοντας ένα Τρίγωνο

Στο προηγούμενο μάθημα, αναλύσατε ένα έργο VEXcode στο οποίο ο ρομποτικός βραχίονας 6 αξόνων σχεδίασε ένα τρίγωνο. Σε αυτό το μάθημα, θα μάθετε:

  • Πώς να κωδικοποιήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να σχεδιάσετε το τρίγωνο από το προηγούμενο μάθημα.
  • Πώς να προσθέσετε σχόλια σε ένα έργο στο VEXcode.
  • Πώς να κωδικοποιήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να σχεδιάσετε πολλά τρίγωνα.

Στο τέλος αυτού του μαθήματος, θα προσθέσετε στο έργο σας έτσι ώστε ο βραχίονας 6 αξόνων να σχεδιάζει ένα δεύτερο τρίγωνο στον πίνακα. Η σχεδίαση πολλαπλών τριγώνων χρησιμοποιώντας το Εργαλείο Θήκης Στυλό υπογραμμίζει τον τρόπο με τον οποίο ο Βραχίονας 6 Αξόνων κινείται σε πολλαπλούς άξονες.

Μια κάτοψη του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων σε ένα πλακίδιο. Ένα πλέγμα που ξεκινά από τον βραχίονα 6 αξόνων ως την αρχή των αξόνων 0, 0 δείχνει τους άξονες X και Y με μετρήσεις σε χιλιοστά που επισημαίνονται κάθε 50 χιλιοστά. Η συντεταγμένη Α επισημαίνεται με (150, 0), η συντεταγμένη Β επισημαίνεται με (200, 0) και η συντεταγμένη Β επισημαίνεται με (200, 50). Υπάρχει ένα τρίγωνο χωρίς ετικέτα χωρίς συντεταγμένες στα δεξιά των συντεταγμένων A, B και C.

Σχεδιάστε ένα τρίγωνο

Τώρα θα δημιουργήσουμε το έργο για να σχεδιάσουμε ένα τρίγωνο από το Μάθημα 1. Θα αναλύσουμε το έργο σε μεμονωμένα μπλοκ και θα διερευνήσουμε πώς να προγραμματίσουμε τον βραχίονα 6 αξόνων ώστε να κινείται κατά μήκος πολλαπλών αξόνων.

Ακολουθήστε τα βήματα σε αυτό το βίντεο για να ανοίξετε ένα έργοNew Blocks. Στο βίντεο κλιπ, επιλέγεται Αρχείο στη Γραμμή εργαλείων και, στη συνέχεια, επιλέγεται Νέο Έργο Μπλοκ. Εμφανίζεται ένα παράθυρο διαλόγου με δύο επιλογές, EXP Brain στα αριστερά και Arm στα δεξιά. Η επιλογή Arm είναι ενεργοποιημένη και ανοίγει ένα νέο έργο στον Χώρο Εργασίας.

Ακολουθήστε τα βήματα σε αυτό το βίντεο για να προσθέσετε ένα μπλοκ σχολίων στο έργο σας. Στο βίντεο κλιπ, ο επιλογέας σχολίων επιλέγεται στα αριστερά της Εργαλειοθήκης. Στη συνέχεια, επιλέγεται ένα μπλοκ Σχόλιο στην Εργαλειοθήκη, σύρεται στον Χώρο Εργασίας και συνδέεται με το μπλοκ Κατά την εκκίνηση.

Τα σχόλια εξηγούν τι προορίζεται να κάνει κάθε μέρος ενός έργου. 

Καθώς αρχίζετε να δημιουργείτε πιο σύνθετα έργα χρησιμοποιώντας περισσότερα μπλοκ, τα σχόλια μπορούν να σας βοηθήσουν να παρακολουθείτε πού βρίσκεστε σε ένα έργο. Αυτό μπορεί επίσης να διευκολύνει την αντιμετώπιση προβλημάτων όταν ο βραχίονας 6 αξόνων δεν συμπεριφέρεται όπως προβλέπεται. 

Πληκτρολογήστε "Προετοιμασία για τη σχεδίαση τριγώνου" στο μπλοκ Σχόλιο.

Μια ανάγνωση στοίβας μπλοκ VEXcode κατά την εκκίνηση και ένα μπλοκ σχολίων που περιέχει το Get set up to draw a triangle. Το μπλοκ σχολίων επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Προσθέστε ένα μπλοκ Set end effector στο έργο σας. Ορίστε την παράμετρο σε 'pen'.

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν με έναν ενεργοποιητή από το άκρο του βραχίονα στο μπλοκ πένας που προστέθηκε στο κάτω μέρος. Αυτό το μπλοκ τελεστή άκρου βραχίονα σετ επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Προσθέστε άλλο ένα μπλοκ Σχόλια στη στοίβα σας. Πληκτρολογήστε «Σχεδιάστε ένα τρίγωνο» στο μπλοκ Σχόλιο.

Αυτό θα δείξει ότι τα μπλοκ που ακολουθούν το σχόλιο θα έχουν τον βραχίονα 6 αξόνων να σχεδιάζει το τρίγωνο.

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν, αλλά τώρα έχει προστεθεί ένα νέο μπλοκ σχολίων στο κάτω μέρος της στοίβας που αναφέρει Σχεδίαση τριγώνου. Αυτό το μπλοκ σχολίων επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Προσθέστε ένα μπλοκ Μετακίνηση στη θέση στο έργο σας. Εισαγάγετε τις συντεταγμένες (100, 100, 0) στις παραμέτρους του μπλοκ. 

Αυτή η συντεταγμένη θα μετακινήσει τον βραχίονα 6 αξόνων στο πρώτο σημείο του τριγώνου.

 

 

Η ίδια στοίβα από μπλοκ όπως πριν, αλλά τώρα υπάρχει ένας νέος βραχίονας μετακίνησης στη θέση x 100 y 100 z μπλοκ 0 mm που προστέθηκε στο κάτω μέρος. Αυτό το μπλοκ μετακίνησης βραχίονα σε θέση επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Προσθέστε ένα ακόμη μπλοκ Μετακινήστε το στη θέση στο έργο. Εισαγάγετε τις συντεταγμένες (200, 100, 0) στις παραμέτρους του μπλοκ.

Η ίδια στοίβα από μπλοκ όπως πριν, αλλά τώρα έχει προστεθεί στο κάτω μέρος ένας βραχίονας μετακίνησης στη θέση x 200 y 100 z μπλοκ 0 mm. Αυτό το νέο μπλοκ μετακίνησης βραχίονα στη θέση του επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Παρατηρήστε ότι η συντεταγμένη x έχει αλλάξει από 100 mm σε 200 mm. Αυτό μετακινεί τον βραχίονα 6 αξόνων κατά μήκος του άξονα x προς τη θετική κατεύθυνση για 100 mm, ολοκληρώνοντας την πρώτη πλευρά του τριγώνου.

Η συντεταγμένη y παραμένει η ίδια, καθώς ο βραχίονας 6 αξόνων δεν έχει μετακινηθεί καθόλου κατά μήκος του άξονα y. Η συντεταγμένη z παραμένει επίσης η ίδια, ρυθμισμένη στα 0 mm, επομένως η πένα αγγίζει τον πίνακα και σχεδιάζει μια γραμμή.

Η ίδια στοίβα μπλοκ όπως πριν. Τα πεδία παραμέτρων x, y και z και για τα δύο μπλοκ μετακίνησης βραχίονα σε θέση επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode. Εκτελέστε το έργο για να το δοκιμάσετε.

Διακόψτε το έργο όταν ο βραχίονας 6 αξόνων ολοκληρώσει την κίνηση. 

Μια γωνιακή όψη του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων χρησιμοποιώντας το εργαλείο θήκης πένας για να σχεδιάσετε μια ευθεία γραμμή στο πλακίδιο CTE.

Προσθέστε ένα ακόμη μπλοκ Μετακινήστε το στη θέση στο έργο. Εισαγάγετε τις συντεταγμένες (200, 150, 0) στις παραμέτρους του μπλοκ.

 

Η ίδια στοίβα από μπλοκ όπως πριν, αλλά τώρα έχει προστεθεί στο κάτω μέρος ένας βραχίονας μετακίνησης στη θέση x 200 y 150 z μπλοκ 0 mm. Αυτό το νέο μπλοκ μετακίνησης βραχίονα στη θέση του επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Αυτό θα κωδικοποιήσει τον βραχίονα 6 αξόνων για να σχεδιάσει τη δεύτερη πλευρά του τριγώνου.

Παρατηρήστε ότι η συντεταγμένη x και η συντεταγμένη z παραμένουν οι ίδιες, αλλά η συντεταγμένη y μετακινείται κατά 50 mm προς τη θετική κατεύθυνση. Ο βραχίονας 6 αξόνων χρειάζεται μόνο να κινηθεί κατά μήκος του άξονα y για να σχεδιάσει αυτήν την πλευρά του τριγώνου.

Η ίδια στοίβα μπλοκ όπως πριν. Τα πεδία παραμέτρων x, y και z για τα δύο τελευταία μπλοκ μετακίνησης βραχίονα σε θέση επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Σβήστε τον Λευκό Πίνακα. Εκτελέστε το έργο για να το δοκιμάσετε.

Το σβήσιμο του Λευκού Πίνακα μεταξύ κάθε εκτέλεσης μπορεί να σας βοηθήσει να δείτε καθαρά τι σχεδιάζει η Πένα κάθε φορά που δοκιμάζετε το έργο.

Διακόψτε το έργο όταν ο βραχίονας 6 αξόνων ολοκληρώσει την κίνηση.

 

Μια γωνιακή όψη του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων που δείχνει τον βραχίονα εξοπλισμένο με το εργαλείο θήκης στυλό να σχεδιάζει μια γραμμή από το τέλος της πρώτης γραμμής, υπό γωνία 90 μοιρών που εκτείνεται προς τα δεξιά.

Προσθέστε ένα ακόμη μπλοκ Μετακινήστε το στη θέση στο έργο. Εισαγάγετε τις συντεταγμένες (100, 100, 0) στις παραμέτρους του μπλοκ.

Η ίδια στοίβα από μπλοκ όπως πριν, αλλά τώρα έχει προστεθεί στο κάτω μέρος ένας βραχίονας μετακίνησης στη θέση x 100 y 100 z μπλοκ 0 mm. Αυτό το νέο μπλοκ μετακίνησης βραχίονα στη θέση του επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Παρατηρήστε ότι αλλάζετε και τις δύο συντεταγμένες x και y για να σχηματίσετε την τρίτη πλευρά του τριγώνου. Ο βραχίονας 6 αξόνων θα σχεδιάσει μια διαγώνια γραμμή που θα συνδέει το τρίτο σημείο του τριγώνου με το σημείο εκκίνησης.

Το έργο σας κινείται κατά μήκος πολλαπλών αξόνων με συντονισμένο τρόπο για να σχεδιάσει με επιτυχία την τρίτη πλευρά του τριγώνου.

Η ίδια στοίβα μπλοκ όπως πριν. Τα πεδία παραμέτρων x, y και z για τα δύο τελευταία μπλοκ μετακίνησης βραχίονα σε θέση επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Σβήστε τον Λευκό Πίνακα. Εκτελέστε το έργο για να το δοκιμάσετε. 

Διακόψτε το έργο όταν ολοκληρωθεί η κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων.

Μια γωνιακή όψη του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων που δείχνει τον βραχίονα εξοπλισμένο με το εργαλείο θήκης στυλό να σχεδιάζει μια γραμμή που συνδέει την προηγουμένως σχεδιασμένη γραμμή με την αρχική θέση για να ολοκληρώσει το τρίγωνο.

Φροντίστε να μετονομάσετε και να αποθηκεύσετε το έργο σας στη συσκευή σας.

Η γραμμή εργαλείων VEXcode που εμφανίζει το όνομα του έργου επισημασμένο με κόκκινο πλαίσιο. Το όνομα του έργου είναι Ενότητα 5 Μάθημα 2.

Δραστηριότητα

Τώρα που εξασκηθήκατε στον προγραμματισμό του βραχίονα 6 αξόνων για να σχεδιάσετε ένα τρίγωνο με την πένα, θα προσθέσετε στο έργο σας έτσι ώστε ο βραχίονας 6 αξόνων να σχεδιάζει ένα επιπλέον τρίγωνο στον πίνακα.

Μια κάτοψη του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων σε ένα πλακίδιο. Ένα πλέγμα που ξεκινά από τον βραχίονα 6 αξόνων ως την αρχή των αξόνων 0, 0 δείχνει τους άξονες X και Y με μετρήσεις σε χιλιοστά που επισημαίνονται κάθε 50 χιλιοστά. Η συντεταγμένη Α επισημαίνεται με (150, 0), η συντεταγμένη Β επισημαίνεται με (200, 0) και η συντεταγμένη Β επισημαίνεται με (200, 50). Υπάρχει ένα τρίγωνο χωρίς ετικέτα χωρίς συντεταγμένες στα δεξιά των συντεταγμένων A, B και C.

Το δεύτερο τρίγωνό σας θα έχει τα ακόλουθα σημεία. 

  • Α (150, 0, 0) 
  • Β (200, 0, 0) 
  • Γ (200, 50, 0) 

Δραστηριότητα: Συνεχίστε με το έργο σας ώστε ο βραχίονας 6 αξόνων να σχεδιάσει ένα δεύτερο τρίγωνο στον πίνακα. Χρησιμοποιήστε σχόλια για να οργανώσετε αυτό το έργο.

  1. Προσθέστε το στο έργο σας στο Μάθημα 2 και δημιουργήστε σχόλια που περιγράφουν κάθε συμπεριφορά που θέλετε να ολοκληρώσει ο βραχίονας 6 αξόνων για να οργανώσετε τον κώδικά σας.
  2. Προσθέστε τα συνοδευτικά μπλοκ Μετακινήστε στη θέση στο έργο σας για τον βραχίονα 6 αξόνων για να σχεδιάσετε το δεύτερο τρίγωνο.
  3. Εκτελέστε το έργο για να το δοκιμάσετε.
  4. Σχεδίασες ένα δεύτερο τρίγωνο στον πίνακα; Εάν όχι, συνεχίστε να τροποποιείτε το έργο σας και να το δοκιμάζετε μέχρι να πετύχετε.
  5. Αφού ολοκληρώσετε το έργο, μετονομάστε το και αποθηκεύστε το στη συσκευή σας.
  6. Καταγράψτε το έργο σας στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο.

Για την ενημέρωσή σας

Καθώς δημιουργείτε το έργο σας για να σχεδιάσετε ένα δεύτερο τρίγωνο στον Λευκό Πίνακα, μπορεί να βρεθείτε με μια ανεπιθύμητη γραμμή, όπως αυτή:

Μια κάτοψη του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων σε ένα πλακίδιο. Ένα πλέγμα που ξεκινά από τον βραχίονα 6 αξόνων ως την αρχή των αξόνων 0, 0 δείχνει τους άξονες X και Y με μετρήσεις σε χιλιοστά που επισημαίνονται κάθε 50 χιλιοστά. Η συντεταγμένη Α επισημαίνεται με (150, 0), η συντεταγμένη Β επισημαίνεται με (200, 0) και η συντεταγμένη Β επισημαίνεται με (200, 50). Οι γραμμές συνδέουν τις συντεταγμένες A, B και C για να σχηματίσουν ένα τρίγωνο. Μια γραμμή συνδέει τη συντεταγμένη Α με την κορυφή του τριγώνου στα δεξιά.

  • Αυτό συμβαίνει επειδή η πένα παρέμεινε στον πίνακα όταν μετακινηθήκατε από το ένα τρίγωνο στο επόμενο. Θα χρειαστεί να προσθέσετε μπλοκ για να ανυψώσετε τον βραχίονα 6 αξόνων μετακινώντας τον κατά μήκος του άξονα z. Για να το κάνετε αυτό, θα χρειαστεί να χρησιμοποιήσετε δύο μπλοκMove στη θέση – το ένα για να σηκώσετε το βραχίονα και το επόμενο για να τον μετακινήσετε πάνω από την αρχή του δεύτερου τριγώνου.

Μια στοίβα από μπλοκ που ξεκινά με ένα μπλοκ σχολίων που αναφέρει Σηκώστε την πένα από τον πίνακα και μετακινήστε την στη θέση της για να σχεδιάσετε το δεύτερο τρίγωνο. Από κάτω βρίσκεται ένας βραχίονας μετακίνησης στη θέση x 100 y 100 z μπλοκ 50 mm, ακολουθούμενος από έναν βραχίονα μετακίνησης στη θέση x 150 y 0 z μπλοκ 50.

Ελέγξτε την κατανόησή σας

Πριν προχωρήσετε στο επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ερωτήσεις του παρακάτω εγγράφου στο σημειωματάριο μηχανικής σας. 

Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας > (Έγγραφο Google / .docx / .pdf)

ΕπιλέξτεΕπόμενο >για να ολοκληρώσετε την Αντανάκλαση στη Μέση Μονάδα.

< Πίσω Επιστροφή στις Μονάδες Επόμενο >