Μάθημα 1: Κίνηση κατά μήκος πολλαπλών αξόνων

Στην προηγούμενη Ενότητα, μετακινήσατε τον βραχίονα 6 αξόνων σε διάφορα σημεία γύρω από ένα εμπόδιο κινούμενοι μεμονωμένα κατά μήκος των αξόνων x και y. Σε αυτήν την Ενότητα, θα βασιστείτε σε αυτό για να ενσωματώσετε την κίνηση κατά μήκος πολλαπλών αξόνων ταυτόχρονα. Χρησιμοποιώντας την πένα, θα μπορείτε να δείτε την πορεία του βραχίονα 6 αξόνων καθώς σχεδιάζει σχήματα με διαγώνιες γραμμές, όπως ένα τρίγωνο.

Σε αυτό το μάθημα, θα:

Μάθετε για την κίνηση πολλαπλών αξόνων σε σχέση με τον βραχίονα 6 αξόνων.
Εξετάστε ένα έργο και προβλέψτε την κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων.
Συγκρίνετε την πρόβλεψή σας με την πραγματική κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων.

Κίνηση κατά μήκος πολλαπλών αξόνων

Όταν κωδικοποιήσατε τον βραχίονα 6 αξόνων για να μετακινηθείτε σε διάφορα σημεία αναφοράς στην προηγούμενη Μονάδα, μετακινηθήκατε κατά μήκος των αξόνων x και y ξεχωριστά. Αυτό ήταν σημαντικό για να μπορείτε να κινείστε γύρω από τα εμπόδια που υπήρχαν.

Ωστόσο, είναι σημαντικό να σημειωθεί ότι αυτός δεν είναι πάντα ο πιο γρήγορος τρόπος για να μετακινηθείτε από το ένα σημείο στο άλλο. Εάν δεν υπήρχε εμπόδιο στην παραπάνω εικόνα, θα μπορούσατε να μετακινηθείτε απευθείας από το σημείο 1 στο σημείο 3 κινούμενοι διαγώνια.

Για να γίνει αυτό, ο βραχίονας 6 αξόνων θα πρέπει να κινείται ταυτόχρονα και στους δύο άξονες x και y. Σε αυτό το μάθημα θα εξετάσετε ένα έργο που έχει σχεδιαστεί για να μετακινεί τον βραχίονα 6 αξόνων κατά μήκος πολλαπλών αξόνων, για να σας βοηθήσει να κατανοήσετε καλύτερα πώς κινείται ο βραχίονας 6 αξόνων στον τρισδιάστατο χώρο.

Κοιτάξτε τα μπλοκ σε αυτό το έργο. Σκεφτείτε τι έχετε μάθει για τον τρόπο κίνησης του βραχίονα 6 αξόνων. Τι πιστεύετε ότι θα κάνει ο βραχίονας 6 αξόνων όταν υλοποιηθεί αυτό το έργο;

Καταγράψτε την πρόβλεψή σας στο τετράδιο μηχανικής σας. Περιγράψτε την κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων με λόγια. Σχεδιάστε αυτό που νομίζετε ότι θα σχεδιάσει η πένα στον βραχίονα 6 αξόνων.

Μια στοίβα μπλοκ κωδικοποίησης που διαβάζει τα εξής: κατά την εκκίνηση, ρυθμίστε τον τελεστή άκρου του βραχίονα στη θέση πένα, μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 100 y 100 z 0 mm, μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 200 y 100 z 0 mm, μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 200 y 150 z 0 mm, μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 100 y 100 z 0 mm.

Παρακολουθήστε αυτό το βίντεο για να δείτε αυτό το έργο σε δράση. Παρατηρήστε τη συμπεριφορά του βραχίονα 6 αξόνων. Στο βίντεο, ο βραχίονας 6 αξόνων μετακινείται από την ασφαλή θέση στη συντεταγμένη (100, 100, 0) και, στη συνέχεια, μετακινείται σε καθεμία από τις τέσσερις συντεταγμένες για να σχεδιάσει ένα τρίγωνο.

Η πραγματική κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων συμφωνεί με την πρόβλεψή σας; Γιατί ή γιατί όχι;

Σχεδιάζει η πένα κάτι παρόμοιο ή διαφορετικό από αυτό που σχεδιάσατε στο σημειωματάριο μηχανικής σας; Αν είναι διαφορετικό, γιατί νομίζεις ότι είναι διαφορετικό;

Μια κοντινή όψη της πένας στον πίνακα, στην τελική θέση μετά τη σχεδίαση ενός ορθογωνίου τριγώνου.

Προσδιορισμός των κινήσεων στο έργο

Τώρα ας αναλύσουμε τις συμπεριφορές που παρατηρήσατε σε σχέση με το πώς κινείται ο βραχίονας 6 αξόνων κατά μήκος των αξόνων x και y. Οι δύο πρώτες κινήσεις είναι παρόμοιες με τον τρόπο που πλοηγηθήκατε με τον βραχίονα 6 αξόνων γύρω από εμπόδια, ενώ η τρίτη κίνηση είναι διαφορετική.

Για να σχεδιάσουμε την πρώτη πλευρά του τριγώνου, ο βραχίονας 6 αξόνων κινείται κατά μήκος του άξονα x.

Αν κοιτάξουμε τις συντεταγμένες στο έργο, ο βραχίονας 6 αξόνων ξεκινά από το (100, 100, 0) και μετακινείται στο (200, 100, 0). Αλλάζει μόνο η συντεταγμένη x, υποδεικνύοντας κίνηση μόνο κατά μήκος του άξονα x.

Μια γωνιακή όψη του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων που δείχνει τον βραχίονα εξοπλισμένο με το εργαλείο θήκης στυλό να σχεδιάζει μια ευθεία γραμμή στο πλακίδιο.

Για να σχεδιάσουμε τη δεύτερη πλευρά του τριγώνου, ο βραχίονας 6 αξόνων κινείται κατά μήκος του άξονα y.

Κοιτάζοντας ξανά τις συντεταγμένες στο έργο, ο βραχίονας 6 αξόνων ξεκινά αυτή τη γραμμή στο (200, 100, 0) και μετακινείται στο (200, 150, 0). Τώρα αλλάζει μόνο η συντεταγμένη y, υποδεικνύοντας κίνηση μόνο κατά μήκος του άξονα y.

Μια γωνιακή όψη του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων που δείχνει τον βραχίονα εξοπλισμένο με το εργαλείο θήκης στυλό να σχεδιάζει μια γραμμή συνδεδεμένη με την προηγούμενη γραμμή υπό γωνία 90 μοιρών.

Για να σχεδιάσετε την τρίτη πλευρά του τριγώνου, ο βραχίονας 6 αξόνων κινείται σε διαγώνια γραμμή. Κινείται κατά μήκος των αξόνων x και y για να επιστρέψει στην αρχική συντεταγμένη του τριγώνου.

Χρησιμοποιώντας τις συντεταγμένες στο έργο, μπορούμε να δούμε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων ξεκινά αυτήν την τελευταία γραμμή στο (200, 150, 0) και μετακινείται στο (100, 100, 0). Τώρα και οι συντεταγμένες y x καιαλλάζουν, υποδεικνύοντας κίνηση και κατά μήκος και των δύο αξόνων ταυτόχρονα.

Μια γωνιακή όψη του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων που δείχνει τον βραχίονα εξοπλισμένο με το εργαλείο θήκης στυλό να σχεδιάζει μια γραμμή που συνδέει την προηγουμένως σχεδιασμένη γραμμή με την αρχική θέση για να ολοκληρώσει το τρίγωνο.

Χρησιμοποιώντας την Κονσόλα Παρακολούθησης, μπορείτε να δείτε πώς αλλάζουν οι τιμές x και y μία κάθε φορά για τις δύο πλευρές του τριγώνου και, στη συνέχεια, και οι δύο ταυτόχρονα για την τρίτη πλευρά. Παρακολουθήστε αυτό το βίντεο για να δείτε τις τιμές x και y να αλλάζουν μέσα στην Κονσόλα Οθόνης σε πραγματικό χρόνο.

Στο επόμενο μάθημα, θα μάθετε πώς να δημιουργήσετε ένα έργο για να προγραμματίσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να σχεδιάσετε ένα τρίγωνο μόνοι σας.

Ελέγξτε την κατανόησή σας

Πριν προχωρήσετε στο επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ερωτήσεις του παρακάτω εγγράφου στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας > (Έγγραφο Google / .docx / .pdf)

ΕπιλέξτεΕπόμενο >για να μάθετε πώς να κατασκευάσετε αυτό το έργο μόνοι σας.

< Πίσω Επιστροφή στις Μονάδες Επόμενο >