Dans les leçons précédentes, vous avez appris à dessiner un triangle sur le tableau blanc avec l'outil Porte-stylo où tous les points du triangle ont été donnés. Cependant, si certains points du triangle ne sont pas donnés, ils devront être déterminés mathématiquement pour que le bras à 6 axes se déplace sur plusieurs axes.
Dans cette leçon, vous trouverez deux coordonnées manquantes d'un triangle afin de dessiner le triangle. À la fin de cette leçon, vous appliquerez ce que vous avez appris à construire sur le triangle pour dessiner un carré.
Recherche de coordonnées manquantes
Le bras à 6 axes va dessiner un triangle. Voici les informations que nous connaissons sur ce triangle :
- Le point A est (125, 125, 0).
- Chaque côté mesure 50 mm.
- Le triangle ABC est un triangle rectangle (un triangle avec un angle de 90 °).
- Le côté opposé à cet angle est le côté le plus long, appelé hypoténuse. Les deux autres côtés sont appelés les jambes.
À l'aide de ces informations, nous pouvons trouver les deux points d'extrémité (points B et C) pour dessiner le triangle.
Suivez les étapes ci-dessous pour trouver les points B et C et dessinez le triangle.
Trouver le point B
Esquissez les informations connues sur le triangle dans votre cahier d'ingénierie.
Le point A est situé à environ (125, 125, 0).
La distance du point A au point B est d'environ 50 mm. La distance du point A au point C est d'environ 50 mm. Chacune de ces distances correspond aux longueurs latérales du triangle.
Déterminez la coordonnée x du point B. Cela peut être fait en ajoutant la longueur de AB à la coordonnée x du point A pour trouver la coordonnée x du point B.
La valeur x du point B est de 175 mm. Enregistrez cela dans votre cahier d'ingénierie.
Ensuite, nous trouverons la coordonnée y du point B.
Étant donné que les points A et B sont le long de la ligne y=125 mm, la coordonnée y du point B est la même que le point A (125 mm). Enregistrez cela dans votre cahier d'ingénierie.
Étant donné que le stylo ne se lève pas entre les points A et B, la coordonnée z du point B restera nulle.
Le point B est (175, 125, 0). Enregistrez cela dans votre cahier d'ingénierie.
Trouver le point C
Trouvez la coordonnée x du point C.
Étant donné que les points A et C se trouvent le long de la ligne x=125 mm, la valeur x du point C est la même que celle du point A (125 mm).
Enregistrez cela dans votre cahier d'ingénierie.
Ensuite, trouvez la coordonnée y du point C.
Puisque nous dessinons un triangle rectangle, nous savons que le côté AC sera parallèle à l'axe y. Ajoutez la longueur de AC à la coordonnée y du point A pour trouver la coordonnée y du point C.
La coordonnée y du point C est 175 mm. Enregistrez cela dans votre cahier d'ingénierie.
Étant donné que le stylo ne se lève pas entre les points A et C, la coordonnée z du point C restera nulle.
Le point C est (125, 175, 0). Enregistrez cela dans votre cahier d'ingénierie.
Codage du bras à 6 axes pour connecter les points A, B et C
Maintenant que vous avez déterminé les coordonnées des points B et C, il est temps de créer un projet EXP VEXcode pour le bras à 6 axes afin de relier les points A, B et C afin de dessiner un triangle.
Ouvrez un projet New Blocks en suivant les étapes de cette vidéo.
Ajoutez un bloc de commentaires à la pile et tapez « Configurez-vous pour dessiner un triangle ».
Ajoutez un bloc d'effecteur d'extrémité Set à la pile et réglez-le sur « Pen ».
Ajoutez un bloc de commentaires à la pile et tapez « Déplacer vers le point A. »
Ajoutez un bloc Déplacer vers la position à la pile sous le bloc Commentaire.
Définissez le déplacement pour positionner les paramètres du bloc sur les coordonnées du point A, documentées dans votre cahier d'ingénierie.
Ajouter un commentaire et déplacer pour positionner les blocs pour les points B et C.
Définissez les paramètres du déplacement pour positionner les blocs aux coordonnées des points B et C, qui ont été enregistrés dans votre bloc-notes d'ingénierie.
Le projet tel quel ne dessinera que les deux côtés du triangle. Le bras à 6 axes doit revenir au point A pour compléter le triangle.
Ajoutez un bloc Commentaire à la pile et libellez-le « Retour au point A » ainsi que l'ajout d'un bloc Déplacer vers la position.
Réglez les paramètres du déplacement pour positionner les blocs aux coordonnées du point A.
Assurez-vous de renommer et d'enregistrer votre projet sur votre appareil.
Assurez-vous que le bras à 6 axes est connecté à VEXcode. Exécutez votre projet.
Le bras à 6 axes commencera au point A, puis se déplacera au point B pour dessiner le premier côté du triangle. Il continuera ensuite jusqu'au point C, en dessinant le deuxième côté du triangle. Le bras à 6 axes se déplacera ensuite vers le point A pour compléter le triangle en dessinant le troisième côté.
Arrêtez le projet une fois que le bras à 6 axes a fini de bouger.
Activité
Maintenant que vous avez appris à trouver les coordonnées manquantes avec une coordonnée initiale et deux longueurs latérales, vous allez pratiquer cette compétence. Dans cette activité, vous tirerez parti de votre projet de cette leçon pour dessiner un carré.
- Configuration : dessinez les points A, B, C et D dans votre carnet
d'ingénierie comme indiqué ci-dessus. Vous pouvez utiliser les informations sur le
triangle ABC de cette leçon pour vous aider à trouver le point manquant D.
- Le point A est situé en (125, 125, 0)
- Le point B est situé à (175, 125, 0)
- Le point C est situé en (125, 175, 0)
- Les longueurs latérales AB et AC sont de 50 mm
- Activité : Trouvez les coordonnées du point D. Construisez sur
votre projet à partir de cette leçon pour dessiner un carré.
- Une fois que vous avez modifié votre projet, exécutez-le pour le tester. Le bras à 6 axes dessine-t-il avec succès les quatre côtés du carré ? Sinon, modifiez votre projet et testez-le à nouveau.
- Enregistrez le processus que vous avez utilisé pour trouver le point D dans votre cahier d'ingénierie et incluez des détails sur la façon dont vous avez utilisé le point D dans votre projet VEXcode.
Vérifiez votre compréhension
Avant de passer à la leçon suivante, assurez-vous de comprendre les concepts de cette leçon en répondant aux questions du document ci-dessous dans votre cahier d'ingénierie.
Vérifiez votre compréhension des questions > (Google Doc / .docx / .pdf)
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