Dans l'unité précédente, vous avez déplacé le bras à 6 axes vers divers points de cheminement autour d'un obstacle en vous déplaçant individuellement le long des axes x et y. Dans cette unité, vous vous en inspirerez pour incorporer le mouvement le long de plusieurs axes simultanément. À l'aide du stylo, vous pourrez voir la trajectoire du bras à 6 axes car il dessine des formes avec des lignes diagonales, comme un triangle.
Dans cette leçon, vous allez :
- En savoir plus sur le mouvement multi-axes en ce qui concerne le bras à 6 axes.
- Regardez un projet et prédisez le mouvement du bras à 6 axes.
- Comparez votre prédiction au mouvement réel du bras à 6 axes.
Se déplacer le long de plusieurs axes
Lorsque vous avez codé le bras à 6 axes pour vous déplacer vers différents points de cheminement
dans l'unité précédente, vous vous êtes déplacé le long des axes x et y
individuellement. C'était important pour vous permettre de contourner les obstacles en
place. 
Cependant, il est important de noter que ce n'est pas toujours le moyen le plus rapide de passer d'un point à un autre. S'il n'y avait pas d'obstacle dans l'image ci-dessus, vous pourriez vous déplacer directement du point 1 au point 3 en vous déplaçant en diagonale.
Pour ce faire, le bras à 6 axes devrait se déplacer à la fois sur les axes x et y en même temps. Dans cette leçon, vous examinerez un projet conçu pour déplacer le bras à 6 axes le long de plusieurs axes, afin de vous aider à mieux comprendre comment le bras à 6 axes se déplace dans l'espace 3D.
Regardez les blocs dans ce projet. Réfléchissez à ce que vous avez appris sur la façon dont le bras à 6 axes se déplace. Que pensez-vous que le bras à 6 axes fera lorsque ce projet sera exécuté ?
Enregistrez votre prévision dans votre cahier d'ingénierie. Décrivez le mouvement du bras à 6 axes avec des mots. Dessinez ce que vous pensez que le stylo sur le bras à 6 axes va dessiner.
Regardez cette vidéo pour voir ce projet en action. Observez le comportement du bras à 6 axes.
Le mouvement réel du bras à 6 axes correspond-il à votre prédiction ? Pourquoi ou pourquoi pas ?
Le stylo dessine-t-il quelque chose de similaire ou de différent de ce que vous avez dessiné dans votre cahier d'ingénierie ? Si c'est différent, pourquoi pensez-vous que c'est le cas ?
Identifier les Mouvements dans le Projet
Décomposons maintenant les comportements que vous avez observés par rapport à la façon dont le bras à 6 axes se déplace le long des axes x et y. Les deux premiers mouvements sont similaires à la façon dont vous avez navigué le bras à 6 axes autour des obstacles, tandis que le troisième mouvement est différent.
Pour dessiner le premier côté du triangle, le bras à 6 axes se déplace le long de l'axe des x.
Si nous regardons les coordonnées dans le projet, le bras à 6 axes commence à (100, 100, 0) et passe à (200, 100, 0). Seule la coordonnée x change, indiquant un mouvement le long de l'axe des x uniquement.
Pour dessiner le deuxième côté du triangle, le bras à 6 axes se déplace le long de l'axe y.
En regardant à nouveau les coordonnées dans le projet, le bras à 6 axes commence cette ligne à (200, 100, 0) et se déplace à (200, 150, 0). Désormais, seule la coordonnée y change, indiquant un mouvement le long de l'axe y uniquement.
Pour dessiner le troisième côté du triangle, le bras à 6 axes se déplace en diagonale. Il se déplace le long des axes x et y afin de revenir aux coordonnées de départ du triangle.
En utilisant les coordonnées du projet, nous pouvons voir que le bras à 6 axes commence cette dernière ligne à (200, 150, 0) et passe à (100, 100, 0). Maintenant, les coordonnées x et y changent, indiquant un mouvement le long des deux axes en même temps.
À l'aide de la console de surveillance, vous pouvez voir comment les valeurs x et y changent une à la fois pour les deux côtés du triangle, puis les deux en même temps pour le troisième côté.
Dans la leçon suivante, vous apprendrez à construire un projet pour coder le bras à 6 axes afin de dessiner un triangle pour vous-même.
Vérifiez votre compréhension
Avant de passer à la leçon suivante, assurez-vous de comprendre les concepts de cette leçon en répondant aux questions du document ci-dessous dans votre cahier d'ingénierie.
Vérifiez votre compréhension des questions > (Google Doc / .docx / .pdf)
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