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Programmation d'une séquence - VEXcode IQ

Icône Boîte à outils de l'enseignant Boîte à outils de l'enseignant - Le but de cette activité

La programmation à l'aide du bras et de la griffe permet au robot d'effectuer d'autres tâches au lieu de simplement avancer, reculer, gauche ou droite. Dans cette activité, les élèves apprendront la séquence correcte des mouvements nécessaires pour approcher, saisir, soulever et déplacer un objet. L'objet peut être une canette d'aluminium vide ou une bouteille d'eau vide. Cette activité préparera les élèves au Package Dash Challenge, où les élèves devront saisir et déplacer un objet autour d'un cours décrit. Les élèves planifieront leur parcours à l'aide d'un pseudo-code.

Pour plus d'informations sur les blocs [Spin for] et [Spin to position] ou d'autres blocs utilisés dans cette activité, consultez les informations d'aide dans VEXcode IQ. Pour plus d'informations sur cet outil d'aide intégré, cliquez ici.

Voici un aperçu de ce que vos élèves feront dans cette activité :

  • Regardez les vidéos du tutoriel Déplacer le bras et ouvrir la griffe.

  • Décrivez les étapes nécessaires pour approcher, saisir, soulever et déplacer un objet à l'aide d'un pseudocode (Google Doc/.docx/.pdf).

  • Programmer leur séquence qu'ils ont préparée en pseudocode en utilisant VEXcode IQ.

  • Téléchargez, exécutez et testez le projet pour voir s'il fonctionne comme prévu.

Programmons une séquence !

Dans cette activité, vous décrirez un plan pour la séquence de mouvements que votre robot devra effectuer pour saisir, soulever et déplacer un objet.

Vous passerez d'abord en revue deux didacticiels vidéo sur la programmation de la griffe et du bras. Ensuite, vous identifierez la séquence correcte d'étapes pour approcher, saisir et soulever un objet, et planifier ce projet à l'aide d'un pseudocode.
Vous allez ensuite créer, télécharger et exécuter le projet en utilisant le pseudo-code qui vous a aidé à planifier !

  • Assurez-vous d'avoir le matériel requis, votre ordinateur portable d'ingénierie et VEXcode IQ téléchargés et prêts.

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S'il s'agit de la première fois que l'étudiant utilise VEXcode IQ, il peut faire référence aux tutoriels à tout moment au cours de cette exploration. Les didacticiels se trouvent dans la barre d'outils.Barre d'outils VEXcode IQ avec l'icône Tutoriels appelée avec une flèche rouge, à droite du menu Fichier.

Matériel requis :
Quantité Matériel nécessaire
1

VEX IQ Super Kit
1

VEXcode IQ
1

Carnet d'ingénierie
1

Bâton de compteur ou règle
1

Exemple de projet de modèle Clawbot (groupe motopropulseur 2 moteurs)
1

Bidon en aluminium ou bouteille d'eau vide

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Modéliser chacune des étapes de dépannage pour les élèves.

Étape 1 : Préparation de l'exploration

Avant de commencer l'activité, avez-vous chacun de ces éléments prêt ? Le Constructeur doit vérifier chacun des éléments suivants :

Étape 2 : Commencez à planifier un chemin

Avant de commencer à planifier le chemin que prendra votre robot, consultez d'abord les vidéos du tutoriel Déplacer le bras et Ouvrir la griffe dans VEXcode IQ.Barre d'outils VEXcode IQ avec l'icône Tutoriels appelée dans une boîte rouge, à droite du menu Fichier.

  • Vidéo du tutoriel Déplacer le brasL'icône vidéo du tutoriel indique Déplacer le bras en bas et montre une icône de clawbot avec des flèches indiquant le déplacement du bras.
  • Ouvrez le tutoriel vidéo ClawL'icône vidéo du tutoriel indique Ouvrir la griffe en bas et montre une icône de griffe avec des flèches indiquant l'ouverture/la fermeture de la griffe.

Maintenant, dans votre cahier d'ingénierie, utilisez un pseudocode (Google Doc / .docx / .pdf )  pour écrire la séquence correcte d'étapes pour approcher, saisir et soulever un objet comme une bouteille d'eau vide ou une canette en aluminium.Clawbot IQ avec le bras baissé et la griffe ouverte avec une bouteille d'eau sur la table entre la griffe.

  • Éléments de ce problème à garder à l'esprit :
    • Tout d'abord, vous devrez mesurer en millimètres la distance entre l'objet et le robot. Vous en aurez besoin pour déterminer à quelle distance en avant et en arrière le robot doit se déplacer.
    • Identifiez le nombre de degrés d'ouverture et de fermeture de la griffe en fonction de son amplitude de mouvement et de la taille de l'objet. Pour plus d'aide, reportez-vous à la page précédente de la section Lecture.
      • Conseil: Ouvrez le menu de l'appareil et voyez combien de degrés la griffe se fermera avec l'objet à l'intérieur.
    • Identifiez la hauteur en degrés à laquelle le bras se lèvera pour porter l'objet.
    • Lorsque vous vous approchez d'un objet, la griffe doit déjà être ouverte. Si vous approchez un objet avec la griffe fermée, la griffe fermée pourrait renverser l'objet.
    • Le robot devra également saisir l'objet dans sa griffe, soulever l'objet, se déplacer en sens inverse pour déplacer l'objet, puis replacer l'objet vers le bas et le relâcher.

Icône Conseils pour l'enseignant Conseils à l'enseignant - Pratiquer le pseudocode

Dans le cas où les étudiants ne connaissent pas le pseudocode (Google Doc/.docx /.pdf) et comment il est utilisé dans la planification de projet, le lien fourni explique. Une rubrique (Google Doc/.docx/.pdf) pour l'examen du pseudocode peut être utilisée et elle sera fournie à nouveau dans la section Repenser lorsque les étudiants seront invités à écrire le pseudocode. Cette opportunité d'écrire un pseudocode peut être considérée comme une pratique pour une planification ultérieure et le partage de la rubrique pseudocode peut maintenant aider à cette pratique.

Icône Boîte à outils de l'enseignant Boîte à outils de l'enseignant - Solution

La distance entre l'objet et le robot peut varier selon l'élève ou le groupe. Assurez-vous que les élèves mesurent la distance avant d'écrire leur pseudo-code.
Notez que la première fois que la griffe est ouverte, puis lorsqu'elle est fermée pour saisir un objet, elle n'a pas le même degré de mesure. Étant donné que la griffe se ferme sur un objet et ne doit pas l'écraser, les degrés doivent s'arrêter une fois que la griffe est enroulée autour de l'objet.

Le bras doit soulever suffisamment le sol pour transporter l'objet efficacement.

La bonne série d'étapes dont les élèves auront besoin est la suivante. La distance mesurée dans cet exemple était de 15 mm. Cela pourrait changer par élève ou par groupe :

  • Ouvrez la griffe à 75 degrés.

  • Avancez de 15 mm pour vous approcher de l'objet.

  • Fermez la griffe à 60 degrés pour saisir l'objet.

  • Soulevez le bras de 315 degrés pour soulever l'objet.

  • Conduisez en marche arrière de 15 mm pour déplacer l'objet vers un nouvel emplacement.

  • Abaissez le bras de 315 degrés pour replacer l'objet vers le bas.

  • Ouvrez la griffe à 60 degrés pour libérer l'objet.

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  • Comme il s'agit d'une activité de début avec la programmation, l'enseignant doit modéliser les étapes, puis demander aux élèves d'effectuer les mêmes actions. L'enseignant doit ensuite surveiller les élèves pour s'assurer qu'ils suivent correctement les étapes. 
  • Assurez-vous que les élèves ont sélectionné le modèle Clawbot (Drivetrain2-motor).
    • Vous pouvez indiquer aux étudiants qu'il y a plusieurs sélections à choisir sur la page Exemples dans VEXcode IQ. Au fur et à mesure qu'ils construisent et utilisent leurs robots, ils auront l'occasion d'utiliser différents modèles.
  • Vous pouvez demander aux élèves d'ajouter leurs initiales au nom du projet. Cela aidera à différencier les projets si vous demandez aux étudiants de les soumettre. 
  • Assurez-vous que les élèves mesurent la distance entre l'objet et leur robot en millimètres (mm). 

Étape 3 : Programmer une séquence

  • Ouvrez le projet d'exemple de modèle Clawbot (groupe motopropulseur 2 moteurs).Exemple d'icône de projet lisant Clawbot drivetrain 2-motor, indiquant quel modèle choisir pour cette activité.
  • Pour obtenir de l'aide sur l'ouverture d'un exemple de projet, consultez la vidéo du didacticiel Utiliser des exemples de projets et de modèles dans VEXcode IQ Blocks.L'icône du didacticiel indique Utiliser des exemples de projets et de modèles en bas et affiche un curseur sur une icône.
  • Renommez et enregistrez le projet en tant que « Séquence ».Boîte de dialogue Nom du projet dans la barre d'outils VEXcode IQ. L'emplacement 1 est sélectionné et le nom du projet indique Séquence.
  • Pour obtenir de l'aide sur le renommage et l'enregistrement d'un projet, consultez le didacticiel Nommer et enregistrer votre projet dans VEXcode IQ.
  • Maintenant, créez votre projet en utilisant votre pseudo-code. Décrivez d'abord votre projet en utilisant des commentaires pour insérer votre pseudocode. L'exemple ci-dessous est une référence. Les mesures de degré et de distance peuvent varier en fonction de la distance de votre objet et de sa taille.Plan de projet VEXcode IQ montrant un bloc Quand a commencé avec 7 blocs de commentaires attachés. Pour que les commentaires lisent Ouvrir la griffe à 75 degrés, Avancer de 15 mm pour approcher l'objet, Fermer la griffe à 60 degrés pour saisir l'objet, Soulever le bras à 315 degrés pour soulever l'objet, Conduire en marche arrière à 15 mm pour déplacer l'objet vers un nouvel emplacement, Abaisser le bras à 315 degrés pour replacer l'objet vers le bas et Ouvrir la griffe à 60 degrés pour libérer l'objet.
  • Utilisez les blocs [Drive], [Spin for] et [Spin to position] pour créer le projet en fonction du pseudocode.

    N'oubliez pas de réinitialiser la position du moteur du bras à 0 et d'inclure un délai d'attente de 3 secondes pour le moteur à griffes.

    Utilisez l'image ci-dessous comme exemple d'organisation du projet. Le projet suivant n'est pas terminé, mais vous devez programmer complètement le vôtre.S'appuyant sur le précédent projet VEXcode IQ avec des blocs ajoutés entre les blocs de commentaires. Pour commencer, la position du moteur du bras est réglée sur 0 degré et le temps de fonctionnement du moteur à griffes sur 3 secondes. Sous le premier commentaire, un Spin for block est ajouté et réglé sur clawmotor open pour 75 degrés. Sous la deuxième recommandation, un lecteur pour le bloc est réglé pour avancer de 15 mm. Sous le 3ème commentaire, un Spin pour le bloc est réglé sur clawmotor, fermé à 60 degrés. Sous le 4ème commentaire, un bloc de rotation à la position est réglé pour armer le moteur à la position 315 degrés.
  • Une fois votre projet terminé, prédisez ce qu'il fera. Écrivez vos prédictions dans votre cahier d'ingénierie.

Étape 4 : Tester le projet !

Maintenant que vous avez créé un projet d'approche, de saisie, de levage et d'objet, testons-le !

  • Téléchargez et exécutez votre projet Sequence. Pour obtenir de l'aide, consultez la vidéo du tutoriel Télécharger et exécuter un projet dans VEXcode IQ. Il aura l'icône suivante : Icône de tutoriel qui indique Télécharger et exécuter un projet avec une icône de téléchargement et un triangle ci-dessus.

Votre projet s'est-il déroulé comme prévu ? Écrivez vos observations dans votre cahier d'ingénierie en comparant votre pseudo-code à votre projet final et répondez aux questions suivantes :

  • Votre projet disposait-il de votre robot pour saisir, soulever et déplacer un objet ?
  • Pourquoi cette séquence de mouvements est-elle importante ?

Icône Boîte à outils de l'enseignant Boîte à outils de l'enseignant - Solution

Les projets des élèves varieront en fonction de l'objet et de sa distance par rapport au robot. Les élèves doivent être en mesure de réfléchir à leur pseudo-code et au projet qui a été programmé en fonction du pseudo-code. Une erreur était-elle due au pseudo-code ou à la programmation ? Les élèves doivent parcourir le pseudo-code pour voir quelle étape du projet a pu être incorrecte.

Cette activité devrait mettre en évidence pour les élèves que la séquence des mouvements est importante. Si les mouvements étaient réarrangés dans un autre ordre, le robot pourrait ne pas ramasser et déplacer l'objet. Par exemple, si la griffe n'a pas été ouverte en premier, le robot peut renverser l'objet lorsqu'il s'en approche.

Voici un exemple de solution :Exemple de code de solution avec 15 blocs de mouvement, de transmission et de commentaires attachés au bloc Au démarrage. Dans l'ordre, ils lisent, fixent la position du moteur du bras à 0 degré ; fixent le délai d'expiration du moteur à griffes à 3 secondes ; commentent - ouvrent la griffe à 75 degrés ; tournent le moteur à griffes ouvert pour 75 degrés ; commentent - avancent de 15 mm pour approcher l'objet ; avancent de 15 mm ; commentent - ferment la griffe à 60 degrés pour saisir l'objet ; tournent le moteur à griffes fermé pour 60 degrés ; commentent - soulèvent le bras à 315 degrés pour soulever l'objet ; tournent le moteur du bras à 315 degrés ; commentent - conduisent en marche arrière de 15 mm pour déplacer l'objet à un nouvel emplacement ; conduisent en marche arrière de 15 mm ; commentent - abaissent le bras à 315 degrés pour placer l'objet vers le bas ; tournent le moteur du bras à 0 degré ; commentent - ouvrent la griffe à 60 degrés pour libérer l'objet ; tournent le moteur à griffes ouvert pour 60 degrés.
 

Icône Étendre votre apprentissage Étendez votre apprentissage - Bloc [Régler l'arrêt du moteur]

Si les élèves programment leur robot pour soulever et transporter des objets plus lourds, ces objets pourraient tirer le bras vers le bas en raison de leur poids.

Dans ce cas, le bloc [Régler l'arrêt du moteur] peut être utilisé pour que le bras ne tombe pas en raison de la gravité et du poids de l'objet soulevé. Ce bloc peut être utilisé au début du projet et sera appliqué à tous les futurs blocs moteurs pour le reste du projet.Début des informations d'aide pour le bloc d'arrêt du moteur Set. Le bloc est affiché avec les paramètres définis pour que le moteur à griffes s'arrête pour freiner, et le texte indique Définit le comportement du moteur intelligent VEX IQ une fois qu'il s'arrête de bouger.

Le bloc [Réglage arrêt moteur] dispose de trois réglages :

  • Le frein provoque l'arrêt immédiat du moteur.
  • Coast laisse le moteur tourner progressivement jusqu'à l'arrêt.
  • Le maintien provoque l'arrêt immédiat du moteur et le ramène à sa position d'arrêt s'il est déplacé.
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