팔과 발톱을 사용하여 프로그래밍하면 로봇은 단순히 앞으로, 뒤로, 왼쪽 또는 오른쪽으로 움직이는 대신 다른 작업을 완료할 수 있습니다. 이 활동에서 학생들은 물체에 접근하고, 잡고, 들어올리고, 이동하는 데 필요한 올바른 동작 순서를 배웁니다. 물체는 빈 알루미늄 캔이나 빈 물병일 수 있습니다. 이 활동을 통해 학생들은 패키지 대시 챌린지(Package Dash Challenge)에 대비할 수 있으며, 여기서 학생들은 정해진 코스 주위에서 물건을 잡고 움직여야 합니다. 학생들은 의사코드를 사용하여 경로를 계획하게 됩니다.

이 활동에 사용된 [Spin ​​for] 및 [Spin ​​to position] 블록 또는 기타 블록에 대한 자세한 내용을 보려면 VEXcode IQ 내의 도움말 정보를 방문하세요. 내장된 도움말 도구에 대한 자세한 내용을 보려면 여기 클릭하세요.

다음은 학생들이 이 활동에서 수행할 작업에 대한 개요입니다.

•  팔 이동 및 Claw 튜토리얼 비디오를 엽니다.

• 의사 코드(Google Doc)를 사용하여 물체에 접근하고, 잡고, 들어올리고, 이동하는 데 필요한 단계를 간략하게 설명합니다.

• VEXcode IQ를 사용하여 의사코드로 준비한 시퀀스를 프로그래밍하세요.

• 프로젝트를 다운로드하고 실행하고 테스트하여 의도한 대로 작동하는지 확인하세요.

학생이 VEXcode IQ를 처음 사용하는 경우 탐색 중에 언제든지 튜토리얼을 참조할 수 있습니다. 튜토리얼은 도구 모음에 있습니다.

학생들을 위한 각 문제 해결 단계를 모델링합니다.

학생들이 의사 코드(Google Doc/.docx/.pdf)에 익숙하지 않고 프로젝트 계획에 어떻게 사용되는지 제공된 링크에서 설명합니다. 의사코드 검토를 위한 루브릭 (Google Doc/.docx/.pdf) 사용할 수 있으며 학생들이 다음에 의사코드를 작성하도록 요청받을 때 다시 생각하기 섹션에서 다시 제공됩니다. 의사코드를 작성할 수 있는 이 기회는 나중에 의사코드 루브릭을 계획하고 공유하는 연습으로 간주될 수 있으며 이제 해당 연습에 도움이 될 수 있습니다.

물체와 로봇 사이의 거리는 학생이나 그룹에 따라 다를 수 있습니다. 의사 코드를 작성하기 전에 학생들이 거리를 측정하고 있는지 확인하십시오.
집게발을 처음 열었을 때와 물건을 잡기 위해 닫을 때의 정도 측정값이 동일하지 않다는 점에 유의하십시오. 클로가 물체에 닫혀 있고 물체를 뭉개서는 안 되기 때문에 클로가 물체를 감싸면 각도가 멈춰야 합니다.

팔은 물체를 효과적으로 운반할 수 있을 만큼 지면에서 충분히 들어 올려야 합니다.

학생들에게 필요한 올바른 일련의 단계는 다음과 같습니다. 이 예에서 측정된 거리는 15mm였습니다. 학생이나 그룹별로 변경될 수 있습니다.

• 클로를 75도 엽니다.

• 물체에 접근하려면 앞으로 15mm 이동하세요.

• 클로를 60도 닫아 물체를 잡습니다.

• 팔을 315도 들어올려 물건을 들어올립니다.

• 물체를 새로운 위치로 이동하려면 15mm 역방향으로 주행하십시오.

• 팔을 315도 낮추어 물체를 다시 내려 놓습니다.

• 클로를 60도 열어 물체를 놓습니다.

• 이것은 프로그래밍을 통한 시작 활동이므로 교사는 단계를 모델링한 다음 학생들에게 동일한 작업을 완료하도록 요청해야 합니다. 그런 다음 교사는 학생들이 단계를 올바르게 따르고 있는지 모니터링해야 합니다. 
• 학생들이 Clawbot(Drivetrain2-motor) 템플릿을 선택했는지 확인하십시오.
  • VEXcode IQ 내의 예제 페이지에서 선택할 수 있는 몇 가지 선택 항목이 있다는 점을 학생들에게 지적할 수 있습니다. 로봇을 만들고 사용하면서 다양한 템플릿을 사용할 기회를 갖게 됩니다.
• 학생들에게 프로젝트 이름에 자신의 이니셜을 추가하도록 요청할 수 있습니다. 이렇게 하면 학생들에게 프로젝트를 제출하도록 요청하는 경우 프로젝트를 차별화하는 데 도움이 됩니다. 
• 학생들이 물체와 로봇 사이의 거리를 밀리미터(mm) 단위로 측정하는지 확인하세요. 

학생들의 프로젝트는 물체와 로봇으로부터의 거리에 따라 달라집니다. 학생들은 자신의 의사코드와 이를 기반으로 프로그래밍된 프로젝트에 대해 성찰할 수 있어야 합니다. 의사 코드 또는 프로그래밍으로 인해 오류가 발생했습니까? 학생들은 의사 코드를 통해 프로젝트 내 어느 단계가 잘못되었는지 확인해야 합니다.

이 활동은 학생들에게 동작의 순서가 중요하다는 점을 강조해야 합니다. 움직임이 다른 순서로 재배치되면 로봇이 물체를 집어 옮기지 못할 수도 있습니다. 예를 들어, 발톱이 먼저 열리지 않으면 로봇이 물체에 접근할 때 물체를 넘어뜨릴 수 있습니다.

다음은 솔루션 예시입니다.
 

학생들이 더 무거운 물체를 들어올리고 운반하도록 로봇을 프로그래밍하는 경우 이러한 물체는 무게 때문에 팔을 아래로 끌 수 있습니다.

이 경우 중력과 들어 올려진 물체의 무게로 인해 팔이 떨어지지 않도록 [모터 정지 설정] 블록을 사용할 수 있습니다. 이 블록은 프로젝트 초기에 사용할 수 있으며 프로젝트의 나머지 부분에서 향후 모든 모터 블록에 적용됩니다.

[모터 정지 설정] 블록에는 세 가지 설정이 있습니다.

• 브레이크 모터가 즉시 정지합니다.

• Coast 모터가 서서히 회전하여 정지하도록 합니다.

• Hold 모터가 즉시 정지하고 움직이면 정지 위치로 돌아갑니다.