Langsung ke konten utama

Pelajaran 3: Menemukan Koordinat yang Hilang

Pada Pelajaran sebelumnya, Anda telah mempelajari cara menggambar segitiga di Papan Tulis menggunakan Alat Pemegang Pena di mana semua titik segitiga telah diberikan. Namun, jika beberapa titik segitiga tidak diberikan, titik-titik tersebut perlu ditentukan secara matematis agar Lengan 6-Sumbu dapat bergerak pada beberapa sumbu.

Dalam pelajaran ini, Anda akan menemukan dua koordinat yang hilang dari sebuah segitiga untuk menggambar segitiga tersebut. Di akhir Pelajaran ini, Anda akan menerapkan apa yang telah Anda pelajari untuk membangun segitiga dan menggambar persegi.

Tampilan dari atas lengan robot 6-sumbu di atas papan tulis dengan alat tempat pena. 4 koordinat yang diberi label A hingga D membentuk bentuk persegi di papan tulis.

Menemukan Koordinat yang Hilang

Lengan 6-Axis akan menggambar sebuah segitiga. Berikut informasi yang kita ketahui tentang segitiga ini:

  • Titik A adalah (125, 125, 0).
  • Panjang setiap sisinya adalah 50 mm.
  • Segitiga ABC adalah segitiga siku-siku (segitiga dengan satu sudut 90º).
    • Sisi yang berlawanan dengan sudut ini adalah sisi terpanjang, yang dikenal sebagai hipotenusa. Dua sisi lainnya disebut kaki.

Dengan menggunakan informasi ini, kita dapat menemukan dua titik ujung (titik B dan C) untuk menggambar segitiga tersebut.

Ikuti langkah-langkah di bawah ini untuk menemukan titik B dan C dan menggambar segitiga.

Menemukan Titik B

Gambarlah informasi yang diketahui tentang segitiga tersebut di buku catatan teknik Anda.

Titik A terletak di sekitar koordinat (125, 125, 0). 

Jarak dari titik A ke titik B kira-kira 50 mm. Jarak dari titik A ke titik C kira-kira 50 mm. Masing-masing jarak ini sesuai dengan panjang sisi segitiga.

Tampilan dari atas lengan robot 6-sumbu di atas papan tulis dengan alat tempat pena. Tiga koordinat diberi label A hingga C. Koordinat A diberi label (125, 125, 0) dengan 50 mm yang menunjukkan jarak antara koordinat A dan C serta A dan B.

Tentukan koordinat x dari titik B. Ini dapat dilakukan dengan menambahkan panjang AB ke koordinat x dari titik A untuk menemukan koordinat x dari titik B.

Nilai x dari titik B adalah 175 mm. Catat ini di buku catatan teknik Anda.

Rumus untuk mencari koordinat x dari titik B adalah x dari A + AB = x dari B. Di bawah rumus tersebut tertulis 125mm + 50mm = 175mm.

Selanjutnya, kita akan mencari koordinat y dari titik B. 

Karena titik A dan B terletak pada garis y=125mm, maka koordinat y titik B sama dengan koordinat y titik A (125mm). Catat ini di buku catatan teknik Anda.

Tampilan dari atas lengan robot 6-sumbu dan ubinnya, menunjukkan kisi-kisi dengan sumbu X dan Y yang diberi label. Koordinat A sebelumnya diberi label (125, 125, 0) dengan koordinat B di bawahnya diberi label (175, 125, x). Garis biru dari garis kisi Y melewati kedua koordinat dan diberi label y = 125 mm. Kedua koordinat y dari A dan B ditandai dengan kotak merah.

Karena pena tidak terangkat di antara titik A dan B, koordinat z dari titik B akan tetap nol. 

Titik B adalah (175, 125, 0). Catat ini di buku catatan teknik Anda.

Tampilan dari atas lengan robot 6-sumbu dan ubinnya, menunjukkan kisi-kisi dengan sumbu X dan Y yang diberi label. Koordinat A sebelumnya diberi label (125, 125, 0) dengan koordinat B di bawahnya diberi label (175, 125, 0). Kedua koordinat z dari A dan B ditandai dengan kotak merah.

Menemukan Titik C

Carilah koordinat x dari titik C. 

Karena titik A dan C terletak pada garis x=125mm, maka nilai x dari titik C sama dengan nilai x dari titik A (125mm). 

Catat ini di buku catatan teknik Anda.

Tampilan dari atas lengan robot 6-sumbu dan ubinnya, menunjukkan kisi-kisi dengan sumbu X dan Y yang diberi label. Koordinat A sebelumnya diberi label (125, 125, 0) dengan koordinat C di sebelah kanannya diberi label (125, y, z). Garis biru dari garis kisi X melewati kedua koordinat dan diberi label x = 125 mm. Kedua koordinat x dari A dan B ditandai dengan kotak merah.

Selanjutnya, cari koordinat y dari titik C.

Karena kita menggambar segitiga siku-siku, kita tahu bahwa sisi AC akan sejajar dengan sumbu y. Tambahkan panjang AC ke koordinat y titik A untuk menemukan koordinat y titik C. 

Koordinat y dari titik C adalah 175 mm. Catat ini di buku catatan teknik Anda.

Rumus untuk menghitung nilai y dari titik C adalah y_A + AC = y_B. Di bawahnya tertulis 125 mm + 50 mm = 175 mm.

Karena pena tidak terangkat di antara titik A dan C, koordinat z dari titik C akan tetap nol. 

Titik C adalah (125, 175, 0). Catat ini di buku catatan teknik Anda.

Tampilan dari atas lengan robot 6-sumbu dan ubinnya, menunjukkan kisi-kisi dengan sumbu X dan Y yang diberi label. Koordinat A sebelumnya diberi label (125, 125, 0) dengan koordinat C di sebelah kanannya diberi label (125, 175, 0). Koordinat Z dari C ditandai dengan kotak merah.

Memprogram Lengan 6-Axis untuk Menghubungkan Titik A, B dan C

Setelah Anda menentukan koordinat untuk titik B dan C, sekarang saatnya membuat proyek VEXcode EXP untuk Lengan 6-Axis untuk menghubungkan titik A, B, dan C agar dapat menggambar segitiga.

BukaProyek Blok Barudengan mengikuti langkah-langkah dalam video ini. Dalam klip video, File dipilih di Toolbar, lalu New Block Project dipilih. Sebuah kotak dialog muncul dengan dua pilihan, EXP Brain di sebelah kiri, dan Arm di sebelah kanan. Opsi Arm dipilih, dan proyek baru terbuka di Ruang Kerja.

Tambahkan blok Komentar ke tumpukan dan ketik 'Bersiap untuk menggambar segitiga.'

Tumpukan blok yang dimulai dengan blok "when started". Blok komentar adalah blok berikutnya yang bertuliskan "Bersiaplah untuk menggambar segitiga" dan ditandai dengan kotak merah.

Tambahkan blok Set end effector ke tumpukan dan atur ke 'pen.'

Tumpukan balok dari sebelumnya dengan tambahan lengan efektor untuk blok pena di bagian bawah. Parameter kedua dari blok tersebut diperluas, menampilkan magnet dan pena, dengan pena yang dipilih. Blok paling bawah ini ditandai dengan kotak merah.

Tambahkan blok Komentar ke tumpukan dan ketik 'Pindah ke titik A.'

Tumpukan blok dari sebelumnya dengan blok komentar bertuliskan "Pindah ke titik A" yang disorot dengan kotak merah.

Tambahkan blok Pindah ke posisi ke tumpukan di bawah blok Komentar.

Atur parameter blok Pindah ke posisi ke koordinat titik A, yang tercatat dalam buku catatan teknik Anda.

Tumpukan balok dari sebelumnya dengan lengan pemindah ke posisi x 125 y 125 z 0 mm ditambahkan di bagian bawah. Blok paling bawah ini ditandai dengan kotak merah.

Tambahkan Komentar dan Pindah ke posisi blok untuk poin B dan C.

Atur parameter blok Pindah ke posisi ke koordinat titik B dan C, yang telah dicatat dalam buku catatan teknik Anda.

Tumpukan blok dari sebelumnya dengan empat blok baru ditambahkan di bagian bawah dengan urutan ini: blok komentar bertuliskan "pindah ke titik B", blok "pindahkan lengan ke posisi x 175 y 125 z 0 mm", blok komentar bertuliskan "pindah ke titik C", dan blok "pindahkan lengan ke posisi x 125 y 175 z 0 mm". Keempat blok baru tersebut ditandai dengan kotak merah.

Proyek ini, sebagaimana adanya, hanya akan menggambar dua sisi segitiga. Lengan 6-Axis perlu kembali ke titik A untuk melengkapi segitiga. 

Tambahkan blok Komentar ke tumpukan dan beri label 'Kembali ke titik A' serta tambahkan blok Pindah ke posisi. 

Atur parameter blok Pindah ke posisi ke koordinat titik A.

Tumpukan blok dari sebelumnya dengan blok komentar bertuliskan "kembali ke titik A" dan "gerakkan lengan ke posisi x 125 y 125 z 0 mm" ditambahkan di bagian bawah yang disorot dengan kotak merah.

 

Pastikan untuk mengganti nama dan menyimpan proyek Anda ke perangkat Anda.

Toolbar VEXcode menampilkan nama proyek yang bertuliskan Unit 5 Lesson 3. Nama proyek ditandai dengan kotak merah.

Pastikan Lengan 6-Axis terhubung ke VEXcode. Jalankan proyek Anda.

Lengan 6-Axis akan mulai dari titik A, kemudian bergerak ke titik B untuk menggambar sisi pertama segitiga. Kemudian, garis akan berlanjut ke titik C, menggambar sisi kedua segitiga tersebut. Lengan 6-Axis kemudian akan bergerak kembali ke titik A untuk melengkapi segitiga dengan menggambar sisi ketiga.

Hentikan proyek setelah Lengan 6-Axis selesai bergerak.

Tampilan miring dari Lengan Robot 6-Axis dengan alat Pen Holder, setelah selesai menggambar segitiga siku-siku di papan tulis.

Aktivitas

Setelah mempelajari cara menemukan koordinat yang hilang berdasarkan koordinat awal dan dua panjang sisi, Anda akan mempraktikkan keterampilan ini. Dalam aktivitas ini, Anda akan melanjutkan proyek Anda dari Pelajaran ini untuk menggambar sebuah persegi.

Tampilan dari atas lengan robot 6-sumbu di atas papan tulis dengan alat tempat pena. 4 koordinat yang diberi label A hingga D membentuk bentuk persegi di papan tulis.

  • Persiapan: Gambarlah titik A, B, C, dan D di buku catatan teknik Anda seperti yang ditunjukkan di atas. Anda dapat menggunakan informasi tentang segitiga ABC dari Pelajaran ini untuk membantu Anda menemukan titik D yang hilang.
    • Titik A terletak di (125, 125, 0)
    • Titik B terletak di (175, 125, 0)
    • Titik C terletak di (125, 175, 0)
    • Panjang sisi AB dan AC adalah 50 mm.
  • Aktivitas: Temukan koordinat titik D. Lanjutkan proyek Anda dari Pelajaran ini untuk menggambar sebuah persegi.
    • Setelah Anda mengedit proyek Anda, jalankan untuk mengujinya. Apakah Lengan 6-Axis berhasil menggambar keempat sisi persegi? Jika tidak, modifikasi proyek Anda dan uji lagi.
    • Catat proses yang Anda gunakan untuk menemukan titik D di buku catatan teknik Anda, dan sertakan detail tentang bagaimana Anda menggunakan titik D dalam proyek VEXcode Anda.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum melanjutkan ke Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep-konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan-pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda. 

Periksa Pemahaman Anda pertanyaan > (Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk mempelajari cara menggambar lebih banyak segitiga dalam orientasi yang berbeda.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >