Pelajaran 1: Bergerak Sepanjang Beberapa Sumbu

Pada Unit sebelumnya, Anda menggerakkan Lengan 6-Sumbu ke berbagai titik arah di sekitar rintangan dengan bergerak sendiri-sendiri sepanjang sumbu x dan y. Dalam Unit ini, Anda akan mengembangkannya untuk menggabungkan gerakan sepanjang beberapa sumbu secara bersamaan. Dengan menggunakan Pena, Anda akan dapat melihat lintasan Lengan 6-Sumbu saat menggambar bentuk dengan garis diagonal, seperti segitiga.

Dalam Pelajaran ini, Anda akan:

Pelajari tentang gerakan multi-sumbu yang berkaitan dengan Lengan 6-Sumbu.
Lihatlah suatu proyek dan prediksikan pergerakan Lengan 6-Sumbu.
Bandingkan prediksi Anda dengan pergerakan aktual Lengan 6-Sumbu.

Bergerak Sepanjang Beberapa Sumbu

Saat Anda mengodekan Lengan 6-Sumbu untuk bergerak ke berbagai titik arah di Unit sebelumnya, Anda bergerak sepanjang sumbu x dan y secara individual. Hal ini penting untuk membantu Anda bergerak melewati rintangan yang ada. 6 titik arah yang meliuk di sekitar dua rintangan dari Unit sebelumnya, dengan dua sisi pertama jalur diberi label. Titik jalan 1, 4, dan 5 berada di atas rintangan, sedangkan titik 2, 3, dan 6 berada di bawah. Panah yang mengarah ke bawah dari 1 hingga 2 diberi label bergerak sepanjang sumbu x, dan panah yang mengarah ke kanan dari 2 hingga 3 diberi label bergerak sepanjang sumbu y.

Namun, penting untuk dicatat bahwa ini tidak selalu merupakan cara tercepat untuk berpindah dari satu titik ke titik lainnya. Jika tidak ada halangan pada gambar di atas, Anda dapat bergerak langsung dari titik 1 ke titik 3 dengan bergerak secara diagonal.

Untuk melakukan ini, Lengan 6-Sumbu perlu bergerak pada sumbu x dan y secara bersamaan. Dalam Pelajaran ini Anda akan melihat proyek yang dirancang untuk menggerakkan Lengan 6-Sumbu sepanjang beberapa sumbu, untuk membantu Anda lebih memahami bagaimana Lengan 6-Sumbu bergerak dalam ruang 3D.

Lihatlah blok-blok dalam proyek ini. Pikirkan tentang apa yang telah Anda pelajari tentang cara Lengan 6-Sumbu bergerak. Menurut Anda apa fungsi Lengan 6-Sumbu saat proyek ini dijalankan?

Catat prediksi Anda di buku catatan teknik Anda. Jelaskan pergerakan Lengan 6-Sumbu dengan kata-kata. Gambarlah apa yang menurut Anda akan digambar oleh Pena di Lengan 6-Sumbu.

Tumpukan blok pengkodean yang membaca hal berikut: saat dimulai, atur efektor ujung lengan ke pena, gerakkan lengan ke posisi x 100 y 100 z 0 mm, gerakkan lengan ke posisi x 200 y 100 z 0 mm, gerakkan lengan ke posisi x 200 y 150 z 0 mm, gerakkan lengan ke posisi x 100 y 100 z 0 mm.

Tonton video ini untuk melihat proyek ini beraksi. Amati perilaku Lengan 6-Sumbu. Dalam video, Lengan 6-Sumbu bergerak dari posisi aman ke koordinat (100, 100, 0), lalu bergerak ke masing-masing dari empat koordinat untuk menggambar segitiga.

Apakah pergerakan Lengan 6-Sumbu yang sebenarnya sesuai dengan prediksi Anda? Mengapa atau mengapa tidak?

Apakah Pena tersebut menggambar sesuatu yang mirip atau berbeda dengan apa yang Anda gambar di buku catatan teknik Anda? Jika berbeda, menurut Anda mengapa demikian?

Tampilan dekat Pena di Papan Tulis, pada posisi akhir setelah menggambar segitiga siku-siku.

Mengidentifikasi Pergerakan dalam Proyek

Sekarang mari kita uraikan perilaku yang Anda amati terkait dengan bagaimana Lengan 6-Sumbu bergerak sepanjang sumbu x dan y. Dua gerakan pertama serupa dengan cara Anda menggerakkan Lengan 6-Sumbu di sekitar rintangan, sedangkan gerakan ketiga berbeda.

Untuk menggambar sisi pertama segitiga, Lengan 6-Sumbu bergerak sepanjang sumbu x.

Jika kita melihat koordinat dalam proyek, Lengan 6-Sumbu dimulai pada (100, 100, 0) dan bergerak ke (200, 100, 0). Hanya koordinat x yang berubah, yang menunjukkan gerakan hanya sepanjang sumbu x.

Tampilan sudut Lengan Robot 6-Sumbu yang menunjukkan Lengan yang dilengkapi dengan Alat Pemegang Pena sedang menggambar garis lurus pada ubin.

Untuk menggambar sisi kedua segitiga, Lengan 6-Sumbu bergerak sepanjang sumbu y.

Melihat koordinat dalam proyek lagi, Lengan 6-Sumbu memulai garis ini di (200, 100, 0) dan bergerak ke (200, 150, 0). Sekarang hanya koordinat y yang berubah, yang menunjukkan gerakan hanya sepanjang sumbu y.

Tampilan sudut Lengan Robot 6-Sumbu yang menunjukkan Lengan dilengkapi dengan Alat Pemegang Pena yang menggambar garis yang terhubung ke garis sebelumnya pada sudut 90 derajat.

Untuk menggambar sisi ketiga segitiga, Lengan 6-Sumbu bergerak dalam garis diagonal. Ia bergerak sepanjang sumbu x dan y untuk kembali ke koordinat awal segitiga.

Dengan menggunakan koordinat dalam proyek, kita dapat melihat bahwa Lengan 6-Sumbu memulai garis terakhir ini di (200, 150, 0) dan bergerak ke (100, 100, 0). Sekarang baik koordinat x dany berubah, menunjukkan gerakan sepanjang kedua sumbu pada saat yang sama.

Tampilan sudut Lengan Robot 6-Sumbu yang menunjukkan Lengan dilengkapi dengan Alat Pemegang Pena yang menggambar garis yang menghubungkan garis yang digambar sebelumnya ke posisi awal untuk melengkapi segitiga.

Dengan menggunakan Monitor Console, Anda dapat melihat bagaimana nilai x dan y berubah satu per satu untuk kedua sisi segitiga, lalu keduanya berubah secara bersamaan untuk sisi ketiga. Tonton video ini untuk melihat perubahan nilai x dan y di dalam Monitor Console secara real time.

Pada Pelajaran berikutnya, Anda akan mempelajari cara membuat proyek untuk mengodekan Lengan 6-Sumbu guna menggambar segitiga sendiri.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum melanjutkan ke Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda.

Pertanyaan Periksa Pemahaman Anda > (Google Doc / .docx / .pdf)

PilihBerikutnya >untuk mempelajari cara membuat proyek ini sendiri.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >