Pelajaran 3: Beberapa Titik Jalan

Dalam Pelajaran 2, Anda mempelajari cara menemukan titik arah untuk membuat kode jalur terkendali bagi Lengan Robot 6-Sumbu untuk menghindari rintangan. Dalam Pelajaran ini, Anda akan berlatih menemukan titik arah untuk menghindari berbagai rintangan. Di akhir Pelajaran ini, Anda akan menggunakan titik arah yang Anda temukan untuk mengkodekan Lengan 6-Sumbu untuk bergerak dan menggambar jalur di antara rintangan.

Beberapa Titik Jalan

Dalam banyak situasi dan lingkungan industri, lengan robotik perlu bergerak dan menghindari berbagai rintangan. Anda dapat menggunakan strategi yang telah Anda pelajari sebelumnya untuk menemukan titik jalan ini. Untuk mempraktikkannya, ikuti langkah-langkah berikut.

Mulailah dengan menyiapkan ruang Anda dengan dua area "dilarang masuk" yang ditandai pada Lampiran Papan Tulis dengan spidol papan tulis. Ukurannya kira-kira harus sebesar Kubus.

Buat sketsa tata letak ini di buku catatan teknik Anda.

Tampilan atas ke bawah Lengan 6-Sumbu pada Papan Tulis. Dua rintangan digambar di Papan Tulis. Yang satu diposisikan di dekat sudut kanan bawah, dan yang lain tepat di sebelah kirinya, dengan cukup ruang di antara keduanya untuk membuat garis di sana. Titik awal ditempatkan pada posisi 11:00 relatif terhadap sudut kiri atas rintangan kedua. Titik akhir ditempatkan pada posisi 5:00 relatif terhadap sudut kanan bawah rintangan pertama.

Lengan 6-Sumbu Anda perlu menggambar garis untuk mengikuti jalur yang disediakan di sini. Dokumentasikan jalur tersebut di buku catatan teknik Anda.

Tata letak yang dijelaskan di atas, tetapi dengan garis putus-putus merah yang dimulai dari titik awal, bergerak ke arah bagian bawah Papan Tulis dan mengelilingi rintangan 2, lalu naik di antara dua rintangan dan melewati atas rintangan satu, berakhir di titik titik akhir.

Beri label pada setiap titik jalan yang diperlukan pada Papan Tulis Anda. Dokumentasikan titik-titik jalan ini di buku catatan teknik Anda.

Pada langkah berikutnya, Anda perlu menentukan koordinat (x, y, z) setiap titik jalan. Ini dapat dilakukan dengan menggunakan rumus dari Pelajaran 2, atau Anda dapat menggunakan Monitor Console untuk mengumpulkan setiap koordinat ini.

Tata letak yang sama seperti di atas, dengan garis putus-putus merah. 6 titik arah telah ditambahkan dan diberi nomor. Angka 1 adalah titik titik awal. Nomor 2 berada tepat di bawahnya, pada posisi 7:00 relatif terhadap sudut kiri bawah rintangan 2. Nomor 3 berada tepat di sebelah kanan, di tengah-tengah antara dua rintangan. Angka 4 terletak tepat di atas angka 3, sejajar dengan angka 1. Nomor 5 berada tepat di sebelah kanan, pada posisi 1:00 dari sudut kanan atas rintangan. Angka 6 adalah titik akhir.

Untuk Informasi Anda

Saat menggunakan rumus untuk menghitung koordinat titik arah yang tidak diketahui, arah yang harus ditempuh Lengan 6-Sumbu di sepanjang sumbu adalah penting. Jika Lengan 6-Sumbu akan bergerak dalam arah x atau y positif, nilai ∆x atau ∆y akan positif. Jika Lengan 6-Sumbu bergerak dalam arah x atau y negatif, nilai ∆x atau ∆y akan negatif.

Misalnya, saat bergerak dari titik arah 3 ke titik arah 4, Lengan 6-Sumbu akan bergerak sepanjang sumbu x dalam arah negatif. Titik jalan 3 dan 4 pada papan tulis dengan arah pergerakan sepanjang sumbu x ditandai dengan panah merah dan teks, 'arah -x'.

Saat menggunakan rumus, nilai ∆x akan negatif. Dalam contoh ini, koordinat x titik 3 adalah 195 mm, dan jarak antara titik 3 dan 4 diukur sebesar 105 mm. Dengan menggunakan rumus, kita dapat menghitung koordinat x titik 4 menjadi 90mm, seperti yang ditunjukkan di sini. Rumus untuk menghitung koordinat x titik 4 dibaca x dari 3 + delta x sama dengan x dari 4. Nilai ditulis di bawah bacaan, 195 mm + (-105 mm) = 90 mm.

Anda sebelumnya menggunakan Monitor Console di Unit 3.

Untuk membuka Monitor Console di VEXcode EXP, pilih ikon Monitor. Pastikan Lengan 6-Sumbu Anda terhubung ke VEXcode EXP.

Ikon Monitor VEXcode EXP muncul dengan kotak merah. Ikon tersebut adalah ikon kedua dalam deretan empat ikon yang terletak di sudut kanan atas layar, di bawah tombol Jalankan, Langkah, dan Berhenti.

Pindahkan ujung Lengan 6-Sumbu secara manual ke setiap titik arah dan catat koordinat (x, y, z) yang sesuai di buku catatan teknik Anda.

Konsol monitor terbuka dalam VEXcode EXP dengan nilai x,y, dan z ditampilkan.

Sekarang setelah Anda memiliki koordinat untuk setiap titik jalan, Anda perlu mengedit proyek VEXcode dari Pelajaran 2.

Buka proyek Anda di VEXcode EXP. Proyek ini harus menyertakan blok berikut, tetapi mungkin memiliki nilai koordinat yang berbeda.

Kode Blok yang sama dari proyek Unit 4 Pelajaran 2.

Masukkan koordinat titik arah 1, 2, dan 3 ke dalam tiga blok Pindah ke posisi secara berurutan. Pastikan untuk menggunakan koordinat Anda.

Catatan: Anda dapat mengedit blok Ckomentar agar sesuai dengan proyek, dengan memilih spasi dan mengetik.

Proyek Unit 4 Pelajaran 2 dengan kotak keterangan di sekitar koordinat setiap blok Pindah ke posisi untuk menunjukkan di mana koordinat baru dapat dimasukkan.

Lihatlah blok-blok dalam proyek tersebut. Menurut Anda apa fungsi Lengan 6-Sumbu saat proyek dijalankan? Dokumentasikan prediksi Anda di buku catatan teknik Anda.

Proyek yang sama seperti di atas, dengan koordinat baru untuk titik satu, dua dan tiga dimasukkan.

Pastikan Lengan 6-Sumbu terhubung ke VEXcode. Jalankan proyek Anda.

Amati perilaku Lengan 6-Sumbu. Apakah gerakannya sesuai dengan prediksi Anda?

Tombol Jalankan di kanan atas bilah alat VEXcode EXP, diberi tanda kotak merah.

Hentikan proyek setelah lengan 6-Sumbu selesai bergerak.

Lengan 6-Sumbu harus bergerak dari titik arah 1 ke titik arah 2 dan berakhir di titik arah 3. Jika tidak, kembali dan periksa koordinat yang Anda masukkan ke dalam proyek. Pastikan parameter x, y, dan z sesuai dengan koordinat yang Anda kumpulkan di buku catatan teknik Anda. Jalankan proyek lagi untuk mengujinya.

Setelah Anda berhasil menavigasi ke titik arah 3, lanjutkan ke langkah berikutnya.

Rintangan dan titik arah pada Papan Tulis seperti yang dijelaskan sebelumnya, dengan panah merah yang ditarik dari titik arah 1 ke titik arah dua, dan panah lain dari titik arah 2 ke titik arah 3, yang menunjukkan garis yang harus ditarik oleh proyek.

Tambahkan tiga blok Pindahkan ke posisi ke tumpukan, sehingga Anda memiliki total enam – satu untuk setiap titik arah, serta lokasi awal dan akhir Anda.

Proyek dari atas dengan tiga blok Pindahkan ke posisi tambahan yang ditambahkan ke akhir tumpukan. Ketiga blok tambahan memiliki kotak keterangan merah di sekelilingnya. Sekarang ada total 6 blok pemindahan posisi dalam proyek, satu untuk setiap titik jalan.

Untuk Informasi Anda

Anda juga dapat menambahkan blok dengan menduplikasi apa yang sudah ada dalam tumpukan. Untuk menduplikasi, buka Menu Konteks dengan mengklik kanan pada blok yang ingin Anda duplikat. Saat menduplikasi, setiap blok di bawah blok yang Anda pilih akan diduplikasi.

Dalam proyek ini, Anda dapat memilih Pindahkan ke posisi blok pertama untuk menduplikasi ketiganya sehingga totalnya menjadi enam. Setelah 'Duplikat' dipilih, blok akan disalin (termasuk parameternya) dan Anda dapat menambahkannya ke bagian bawah tumpukan.

Dalam video ini, blok Komentar dan blok Pindah ke posisi diduplikasi dengan cara klik kanan untuk membuka menu konteks, lalu pilih opsi teratas, 'duplikat'. Blok yang diduplikasi ditempelkan di bagian bawah proyek. Anda dapat mengedit blok Komentar di proyek Anda untuk membantu menjaga proyek Anda tetap terorganisir.

Masukkan koordinat untuk tiga titik arah terakhir ke dalam tiga blok terakhir Pindah ke posisi. Pastikan untuk memasukkan koordinat dari buku catatan teknik Anda secara berurutan, diakhiri dengan lokasi akhir.

Perhatikan bahwa koordinat Anda akan bervariasi dari yang ditampilkan di sini karena koordinat tersebut didasarkan pada lokasi pasti rintangan dan koordinat yang Anda kumpulkan.

Proyek dari atas, dengan komentar dan pemindahan blok posisi untuk setiap titik jalan. Blok untuk tiga titik arah terakhir diberi tanda kotak merah untuk menunjukkan bahwa blok ini perlu memasukkan koordinat.

Pastikan Lengan 6-Sumbu terhubung ke VEXcode. Jalankan proyek Anda.

Amati perilaku Lengan 6-Sumbu. Apakah gerakannya sesuai dengan prediksi Anda?

Tombol Jalankan dipanggil di Toolbar VEXcode EXP.

Hentikan proyek setelah Lengan 6-Sumbu menyelesaikan pergerakannya.

Lengan 6-Sumbu harus bergerak dari titik arah 1, melalui titik arah 2 hingga 5, dan berakhir di titik arah 6. Jika tidak, kembali dan periksa koordinat yang Anda masukkan ke dalam proyek. Pastikan parameter x, y, dan z sesuai dengan koordinat yang Anda kumpulkan di buku catatan teknik Anda. Jalankan proyek lagi untuk mengujinya.

Setelah Anda berhasil menavigasi ke titik arah 6, lanjutkan ke langkah berikutnya.

Jalur yang harus diambil Lengan 6-Sumbu untuk menggambar garis di sekitar titik arah. Panah merah menghubungkan titik jalan 1 dan 2, 2 dan 3, 3 dan 4, 4 dan 5, serta 5 dan 6.

Ganti nama dan simpan proyek ke perangkat Anda.

Kotak nama proyek bertuliskan Unit 4 Pelajaran 3.

Aktivitas

Sekarang setelah Anda mempelajari cara menemukan beberapa titik arah dan membuat kode Lengan 6-Sumbu untuk menavigasi jalur, Anda akan melatih keterampilan ini dalam aktivitas. Dalam aktivitas ini, Anda akan mengkode Lengan 6-Sumbu untuk bergerak sepanjang jalur yang ditentukan untuk menghindari rintangan.

Pengaturan:
- Gambarlah tiga lokasi 'dilarang masuk' pada Ubin seperti yang ditunjukkan pada gambar ini.
- Beri label lokasi awal dan akhir A dan B seperti yang ditunjukkan.

Aktivitas:

Kodekan Lengan 6-Sumbu untuk bergerak dari titik A ke titik B sepanjang lintasan seperti yang ditunjukkan di atas.
Catat proses Anda untuk menemukan titik arah di buku catatan teknik Anda.
Setelah membangun dan menguji proyek Anda, jalankan untuk memastikan proyek berjalan sebagaimana mestinya.
Setelah Anda menyelesaikan aktivitas, ganti nama dan simpan proyek Anda ke perangkat Anda.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum melanjutkan ke Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda.

Pertanyaan Periksa Pemahaman Anda > (Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk menerapkan keterampilan Anda dalam aktivitas Menyatukan Semuanya.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >