Pelajaran 3: Beberapa Titik Arah

Pada Pelajaran 2, Anda telah mempelajari cara menemukan titik arah (waypoint) untuk membuat jalur terkontrol bagi Lengan Robot 6-Axis agar dapat menghindari rintangan. Dalam pelajaran ini, Anda akan berlatih menemukan titik arah untuk menghindari berbagai rintangan. Di akhir pelajaran ini, Anda akan menggunakan titik arah yang telah Anda temukan untuk memprogram Lengan 6-Axis agar bergerak dan menggambar jalur di antara rintangan.

Beberapa Titik Arah

Dalam banyak situasi dan lingkungan industri, lengan robot perlu bergerak dan melewati berbagai rintangan. Anda dapat menggunakan strategi yang telah Anda pelajari sebelumnya untuk menemukan titik-titik arah ini. Untuk mempraktikkannya, ikuti langkah-langkah berikut.

Mulailah dengan menata ruang Anda dengan dua area "dilarang masuk" yang ditandai pada Lampiran Papan Tulis dengan spidol papan tulis. Ukuran benda-benda ini seharusnya kurang lebih sebesar kubus.

Gambarlah tata letak ini di buku catatan teknik Anda.

Tampilan dari atas lengan 6-sumbu pada papan tulis. Dua rintangan digambar di papan tulis. Salah satunya terletak di dekat sudut kanan bawah, dan yang lainnya tepat di sebelah kirinya, dengan jarak yang cukup di antara keduanya untuk menggambar garis di sana. Titik awal ditempatkan pada posisi pukul 11:00 relatif terhadap sudut kiri atas rintangan kedua. Titik akhir ditempatkan pada posisi pukul 5:00 relatif terhadap sudut kanan bawah rintangan pertama.

Lengan 6-Axis Anda perlu menggambar garis untuk mengikuti jalur yang disediakan di sini. Catat jalur tersebut di buku catatan teknik Anda.

Tata letak yang dijelaskan di atas, tetapi dengan garis putus-putus merah yang dimulai dari titik awal, bergerak menuju bagian bawah Papan Tulis dan mengelilingi rintangan 2, kemudian naik di antara kedua rintangan dan melewati bagian atas rintangan satu, dan berakhir di titik akhir.

Beri label setiap titik arah yang dibutuhkan di papan tulis Anda. Catat titik-titik penting ini di buku catatan teknik Anda.

Pada langkah selanjutnya, Anda perlu menentukan koordinat (x, y, z) dari setiap titik arah. Hal ini dapat dilakukan menggunakan rumus dari Pelajaran 2, atau Anda dapat menggunakan Konsol Monitor untuk mengumpulkan setiap koordinat ini.

Tata letaknya sama seperti di atas, dengan garis putus-putus merah. 6 titik koordinat telah ditambahkan dan diberi nomor. Nomor 1 adalah titik awal. Nomor 2 berada tepat di bawahnya, pada posisi pukul 7:00 relatif terhadap sudut kiri bawah rintangan 2. Nomor 3 berada tepat di sebelah kanan, di tengah-tengah antara kedua rintangan tersebut. Angka 4 berada tepat di atas angka 3, sejajar dengan angka 1. Nomor 5 berada tepat di sebelah kanan, pada posisi pukul 1:00 dari pojok kanan atas rintangan. Nomor 6 adalah titik akhirnya.

Untuk Informasi Anda

Saat menggunakan rumus untuk menghitung koordinat titik arah yang tidak diketahui, arah pergerakan Lengan 6-Axis di sepanjang sumbu sangatlah penting. Jika Lengan 6-Axis bergerak ke arah x atau y positif, maka nilai ∆x atau ∆y akan positif. Jika Lengan 6-Axis bergerak ke arah x atau y negatif, maka nilai ∆x atau ∆y akan negatif.

Sebagai contoh, ketika berpindah dari titik arah 3 ke titik arah 4, Lengan 6-Axis akan bergerak sepanjang sumbu x ke arah negatif. Titik arah 3 dan 4 pada papan tulis dengan arah pergerakan sepanjang sumbu x ditandai dengan panah merah dan teks, 'arah -x'.

Saat menggunakan rumus tersebut, nilai ∆x akan negatif. Dalam contoh ini, koordinat x dari titik 3 adalah 195 mm, dan jarak antara titik 3 dan 4 diukur sebesar 105 mm. Dengan menggunakan rumus tersebut, kita dapat menghitung koordinat x dari titik 4 menjadi 90mm, seperti yang ditunjukkan di sini. Rumus untuk menghitung koordinat x dari titik 4 adalah x dari 3 + delta x sama dengan x dari 4. Nilai ditulis di bawah pembacaan, 195 mm + ( -105 mm) = 90 mm.

Anda sebelumnya telah menggunakan Konsol Monitor di Unit 3.

Untuk membuka Monitor Console di VEXcode EXP, pilih ikon Monitor. Pastikan Lengan 6-Axis Anda terhubung ke VEXcode EXP.

Ikon VEXcode EXP Monitor ditandai dengan kotak merah. Ikon tersebut adalah ikon kedua dari empat ikon yang terletak di pojok kanan atas layar, di bawah tombol Run, Step, dan Stop.

Gerakkan ujung Lengan 6-Axis secara manual ke setiap titik arah dan catat koordinat (x, y, z) yang sesuai di buku catatan teknik Anda.

Monitor konsol terbuka di VEXcode EXP dengan nilai x, y, dan z yang ditampilkan.

Sekarang setelah Anda memiliki koordinat untuk setiap titik arah, Anda perlu mengedit proyek VEXcode dari Pelajaran 2.

Buka proyek Anda di VEXcode EXP. Proyek ini harus mencakup blok-blok berikut, tetapi mungkin memiliki nilai koordinat yang berbeda.

Kode Blocks yang sama dari proyek Unit 4 Pelajaran 2.

Masukkan koordinat titik arah 1, 2, dan 3 ke dalam tiga blok Pindah ke posisi secara berurutan. Pastikan Anda menggunakan koordinat Anda.

Catatan: Anda dapat mengedit blok Ckomentar agar sesuai dengan proyek, dengan memilih ruang dan mengetik.

Proyek Unit 4 Pelajaran 2 dengan kotak keterangan di sekitar koordinat setiap blok "Pindahkan ke posisi" untuk menunjukkan di mana koordinat baru dapat dimasukkan.

Perhatikan blok-blok dalam proyek tersebut. Menurut Anda, apa yang akan dilakukan oleh Lengan 6-Axis saat proyek dijalankan? Catat prediksi Anda di buku catatan teknik Anda.

Proyek yang sama seperti di atas, dengan koordinat baru untuk titik satu, dua, dan tiga yang telah dimasukkan.

Pastikan Lengan 6-Axis terhubung ke VEXcode. Jalankan proyek Anda.

Amati perilaku Lengan 6-Axis. Apakah pergerakannya sesuai dengan prediksi Anda?

Tombol Run di pojok kanan atas toolbar VEXcode EXP, ditandai dengan kotak merah.

Hentikan proyek setelah lengan 6-Axis selesai bergerak.

Lengan 6-Axis harus bergerak dari titik arah 1, ke 2, dan berakhir di titik arah 3. Jika tidak berhasil, kembali dan periksa koordinat yang Anda masukkan ke dalam proyek. Pastikan parameter x, y, dan z sesuai dengan koordinat yang Anda catat di buku catatan teknik Anda. Jalankan kembali proyek tersebut untuk mengujinya.

Setelah Anda berhasil mencapai titik arah 3, lanjutkan ke langkah berikutnya.

Rintangan dan titik arah pada papan tulis seperti yang dijelaskan sebelumnya, dengan panah merah yang ditarik dari titik arah 1 ke titik arah 2, dan panah merah lainnya dari titik arah 2 ke titik arah 3, menunjukkan garis yang harus digambar oleh proyek tersebut.

Tambahkan tiga blok Pindah ke posisi ke tumpukan, sehingga Anda memiliki total enam blok – satu untuk setiap titik arah, serta lokasi awal dan akhir Anda.

Proyek di atas dengan tiga blok "Pindahkan ke posisi" tambahan yang ditambahkan di akhir tumpukan. Ketiga blok tambahan tersebut memiliki kotak keterangan berwarna merah di sekelilingnya. Saat ini terdapat total 6 blok perpindahan posisi dalam proyek ini, satu untuk setiap titik arah.

Untuk Informasi Anda

Anda juga dapat menambahkan blok dengan menduplikasi apa yang sudah ada di dalam tumpukan. Untuk menduplikasi, buka Menu Konteks dengan mengklik kanan pada blok yang ingin Anda duplikasi. Saat menduplikasi, setiap blok di bawah blok yang Anda pilih akan diduplikasi.

Dalam proyek ini, Anda dapat memilih blok Pindah ke posisi pertama untuk menduplikasi ketiga blok tersebut sehingga totalnya menjadi enam. Setelah 'Duplikat' dipilih, blok akan disalin (termasuk parameternya) dan Anda dapat menambahkannya ke bagian bawah tumpukan.

Dalam video ini, blok Komentar dan blok Pindahkan ke posisi diduplikasi dengan mengklik kanan untuk membuka menu konteks, dan memilih opsi paling atas, 'duplikat'. Blok yang diduplikasi tersebut ditempelkan di bagian bawah proyek. Anda dapat mengedit blok Komentar di proyek Anda untuk membantu menjaga agar proyek Anda tetap terorganisir.

Masukkan koordinat untuk tiga titik arah terakhir ke dalam tiga blok Pindah ke posisi terakhir. Pastikan untuk memasukkan koordinat dari buku catatan teknik Anda secara berurutan, diakhiri dengan lokasi akhir.

Perlu diingat bahwa koordinat Anda akan berbeda dari yang ditampilkan di sini karena koordinat tersebut didasarkan pada lokasi pasti rintangan Anda dan koordinat yang telah Anda kumpulkan.

Proyek dari atas, dengan komentar dan pemindahan blok posisi untuk setiap titik arah. Blok untuk tiga titik arah terakhir ditandai dengan kotak merah, untuk menunjukkan bahwa blok-blok ini perlu diisi koordinatnya.

Pastikan Lengan 6-Axis terhubung ke VEXcode. Jalankan proyek Anda.

Amati perilaku Lengan 6-Axis. Apakah pergerakannya sesuai dengan prediksi Anda?

Tombol Run yang ditunjukkan pada Toolbar VEXcode EXP.

Hentikan proyek setelah Lengan 6-Axis menyelesaikan pergerakannya.

Lengan 6-Axis harus bergerak dari titik arah 1, melalui titik arah 2 hingga 5, dan berakhir di titik arah 6. Jika tidak berhasil, kembali dan periksa koordinat yang Anda masukkan ke dalam proyek. Pastikan parameter x, y, dan z sesuai dengan koordinat yang Anda catat di buku catatan teknik Anda. Jalankan kembali proyek tersebut untuk mengujinya.

Setelah Anda berhasil mencapai titik arah 6, lanjutkan ke langkah berikutnya.

Jalur yang harus dilalui Lengan 6-Axis untuk menggambar garis di sekitar titik arah. Panah merah menghubungkan titik arah 1 dan 2, 2 dan 3, 3 dan 4, 4 dan 5, serta 5 dan 6.

Ubah nama dan simpan proyek ke perangkat Anda.

Nama proyek disebutkan dalam kotak dan dibacakan Unit 4 Pelajaran 3.

Aktivitas

Setelah Anda mempelajari cara menemukan beberapa titik arah dan memprogram Lengan 6-Axis untuk menavigasi suatu jalur, Anda akan mempraktikkan keterampilan ini dalam aktivitas berikut. Dalam aktivitas ini, Anda akan memprogram Lengan 6-Axis untuk bergerak sepanjang jalur yang ditentukan guna menghindari rintangan.

Pengaturan:
- Gambarlah tiga lokasi 'dilarang masuk' pada ubin seperti yang ditunjukkan pada gambar ini.
- Beri label lokasi awal dan akhir Anda dengan A dan B seperti yang ditunjukkan.

Aktivitas:

Programkan lengan 6-sumbu untuk bergerak dari titik A ke titik B sepanjang jalur seperti yang ditunjukkan di atas.
Catat proses pencarian titik arah (waypoint) Anda di buku catatan teknik Anda.
Setelah membangun dan menguji proyek Anda, jalankan untuk memastikan proyek berfungsi sebagaimana mestinya.
Setelah Anda menyelesaikan aktivitas tersebut, ganti nama dan simpan proyek Anda ke perangkat Anda.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum melanjutkan ke Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep-konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan-pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda.

Periksa Pemahaman Anda pertanyaan > (Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk menerapkan keterampilan Anda dalam aktivitas Menggabungkan Semuanya.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >