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Lezione 4: Flusso del progetto con cicli nidificati

Con i cicli annidati, il flusso del progetto può sembrare travolgente. Il progetto inizia controllando le ripetizioni o le condizioni del ciclo esterno e quindi attivando il ciclo interno per iniziare.
Il ciclo interno viene eseguito fino a quando tutte le ripetizioni sono completate o la condizione è soddisfatta, prima di tornare al ciclo esterno. Questo ciclo si ripete fino al completamento di tutte le ripetizioni dell'anello esterno o fino a quando non viene soddisfatta la condizione dell'anello esterno.

Nell'esempio seguente, il progetto inizia avviando la prima ripetizione del ciclo esterno. In questo caso, l'anello esterno si ripete tre volte.

  • Il primo blocco [Ripeti fino a] è il primo anello interno.

    Un diagramma del flusso del progetto per identificare il ciclo esterno e interno del progetto dalla pagina precedente per spostare i tre dischi agli obiettivi. Il loop di ripetizione impostato su 3 è etichettato come loop esterno e il loop di ripetizione fino a raggiungere il disco utilizzando il sensore oculare Down è etichettato come loop interno.
  • Il primo ciclo interno verrà eseguito fino a quando la condizione non viene segnalata come VERA. Il progetto si romperà quindi dal primo anello interno e inizierà a muoversi attraverso il resto dei blocchi all'interno dell'anello esterno.

    Un diagramma del flusso di progetto dello stesso progetto, questa volta incentrato sulle azioni del ciclo interno, il ciclo Repeat until. Il progetto eseguirà il loop interno, guidando in avanti, fino a quando il Down Eye rileva un oggetto, a quel punto si sposterà sul resto dei blocchi nella pila.
  • Questo continua fino a quando inizia il secondo blocco [Ripeti fino a]. Questo è il secondo anello interno.

    Un diagramma del flusso di progetto dello stesso progetto, questa volta identificando il secondo ciclo interno - il blocco Ripeti fino a utilizzato per tornare all'obiettivo utilizzando il sensore di distanza. Quando il progetto esce dal primo loop interno, il robot VR smetterà di guidare, raccoglierà il disco e si girerà per affrontare l'obiettivo. Il secondo anello interno verrà quindi eseguito, facendo avanzare il robot fino a quando il sensore di distanza non segnala un valore inferiore a 200 mm.
  • I blocchi all'interno del secondo anello interno si ripeteranno fino a quando non verrà soddisfatta la condizione del blocco. Il progetto si romperà quindi dal secondo anello interno e inizierà a muoversi attraverso il resto dei blocchi all'interno dell'anello esterno.

    Un diagramma del flusso di progetto dello stesso progetto, questa volta identificando il flusso tra i due loop interni. Il primo anello interno farà avanzare ripetutamente il robot fino a quando il sensore Down Eye rileva l'oggetto, quindi verranno eseguiti i blocchi per raccogliere il disco e girare verso l'obiettivo. Successivamente, il secondo loop interno farà sì che il robot VR si ripeta in avanti fino a quando il sensore di distanza non segnala un valore inferiore a 200 mm, quindi verranno eseguiti i blocchi necessari per far cadere il disco nell'obiettivo e passare all'obiettivo successivo.
  • Una volta completati tutti i blocchi nel loop esterno, il progetto torna all'inizio del loop esterno e ripete il processo.

    Un diagramma del flusso del progetto che mostra come il ciclo esterno ripete tutti questi comportamenti tre volte, a quel punto il parametro del ciclo di ripetizione esterno, impostato su 3, riporta come Vero e il progetto esce dal ciclo esterno.

Domande

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