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레슨 4: 중첩 루프를 사용한 프로젝트 흐름

중첩된 루프를 사용하면 프로젝트 흐름이 지나치게 복잡해질 수 있습니다. 이 프로젝트는 외부 루프의 반복이나 조건을 확인한 다음 내부 루프를 시작하도록 트리거하는 것으로 시작합니다.
내부 루프는 모든 반복이 완료되거나 조건이 충족될 때까지 실행된 후 외부 루프로 돌아갑니다. 이 사이클은 외부 루프의 모든 반복이 완료되거나 외부 루프의 조건이 충족될 때까지 반복됩니다.

아래 예에서 프로젝트는 외부 루프의 첫 번째 반복을 시작하면서 시작됩니다. 이 경우, 바깥쪽 루프는 세 번 반복됩니다.

  • 첫 번째 [반복] 블록은 첫 번째 내부 루프입니다.

    이전 페이지에서 프로젝트의 외부 및 내부 루프를 식별하여 3개의 디스크를 목표로 옮기기 위한 프로젝트 흐름 다이어그램입니다. 반복 루프를 3으로 설정하면 바깥쪽 루프로 표시되고, 다운 아이 센서를 사용하여 디스크로 이동하는 반복 루프는 안쪽 루프로 표시됩니다.
  • 첫 번째 내부 루프는 조건이 TRUE로 보고될 때까지 실행됩니다. 그러면 프로젝트는 첫 번째 내부 루프에서 벗어나 외부 루프 내부의 나머지 블록을 따라 이동하기 시작합니다.

    같은 프로젝트의 프로젝트 흐름 다이어그램으로, 이번에는 내부 루프, 반복 루프의 동작에 초점을 맞춥니다. 이 프로젝트는 Down Eye가 객체를 감지할 때까지 내부 루프를 계속 실행하고, 감지되면 스택의 나머지 블록으로 이동합니다.
  • 두 번째 [반복] 블록이 시작될 때까지 이 과정이 계속됩니다. 이것은 두 번째 내부 루프입니다.

    같은 프로젝트의 프로젝트 흐름 다이어그램으로, 이번에는 두 번째 내부 루프를 식별합니다. 거리 센서를 사용하여 목표 지점으로 돌아가는 데 사용되는 반복 블록입니다. 프로젝트가 첫 번째 내부 루프를 벗어나면 VR 로봇은 주행을 멈추고 디스크를 집어 들고 목표를 향해 돌아섭니다. 두 번째 내부 루프가 실행되어 거리 센서가 200mm 미만의 값을 보고할 때까지 로봇이 앞으로 주행하게 됩니다.
  • 두 번째 내부 루프 내부의 블록은 블록의 조건이 충족될 때까지 반복됩니다. 그런 다음 프로젝트는 두 번째 내부 루프에서 벗어나 외부 루프 내부의 나머지 블록을 따라 이동하기 시작합니다.

    동일한 프로젝트의 프로젝트 흐름 다이어그램으로, 이번에는 두 내부 루프 간의 흐름을 식별합니다. 첫 번째 내부 루프는 다운 아이 센서가 물체를 감지할 때까지 로봇이 반복적으로 앞으로 주행하게 한 다음, 디스크를 집어 들고 목표로 향하는 블록이 실행됩니다. 다음으로, 두 번째 내부 루프는 VR 로봇이 거리 센서가 200mm 미만의 값을 보고할 때까지 계속해서 앞으로 주행하게 한 다음, 목표에 디스크를 떨어뜨리고 다음 목표로 향하는 데 필요한 블록을 실행합니다.
  • 외부 루프의 모든 블록이 완료되면 프로젝트는 외부 루프의 시작 부분으로 돌아가서 프로세스를 다시 반복합니다.

    프로젝트 흐름 다이어그램은 외부 루프가 이러한 모든 동작을 세 번 반복하는 방식을 보여줍니다. 이때 외부 반복 루프의 매개변수를 3으로 설정하면 True로 보고되고 프로젝트가 외부 루프에서 빠져나갑니다.

질문

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