Les 1: Bewegen langs meerdere assen

In de vorige eenheid bewoog u de 6-assige arm naar verschillende waypoints rond een obstakel door afzonderlijk langs de x- en y-as te bewegen. In deze eenheid bouwt u hierop voort en voert u bewegingen langs meerdere assen tegelijkertijd uit. Met de pen kunt u het pad van de 6-assige arm zien terwijl deze vormen met diagonale lijnen tekent, zoals een driehoek.

In deze les leert u het volgende:

Leer meer over meerassige bewegingen en de relatie ervan met de 6-assige arm.
Bekijk een project en voorspel de beweging van de 6-assige arm.
Vergelijk uw voorspelling met de werkelijke beweging van de 6-assige arm.

Bewegen langs meerdere assen

Toen u in de vorige eenheid de 6-assige arm codeerde om naar verschillende waypoints te bewegen, bewoog u afzonderlijk langs de x- en y-as. Dit was belangrijk zodat je de obstakels kon omzeilen. De 6 routepunten die om twee obstakels uit de vorige eenheid heen slingeren, waarbij de eerste twee kanten van het pad zijn gelabeld. Waypoints 1, 4 en 5 bevinden zich boven de obstakels, en de punten 2, 3 en 6 bevinden zich eronder. De pijl naar beneden van 1 naar 2 is gelabeld 'bewegen langs de x-as', en de pijl naar rechts van 2 naar 3 is gelabeld 'bewegen langs de y-as'.

U moet er echter rekening mee houden dat dit niet altijd de snelste manier is om van de ene naar de andere plek te komen. Als er in de afbeelding hierboven geen obstakel is, kunt u diagonaal van punt 1 naar punt 3 bewegen.

Om dit te doen, moet de 6-assige arm tegelijkertijd over de x- en y-as bewegen. In deze les bekijkt u een project dat is ontworpen om de 6-assige arm langs meerdere assen te bewegen. Zo krijgt u beter inzicht in hoe de 6-assige arm in de 3D-ruimte beweegt.

Kijk naar de blokken in dit project. Denk na over wat je hebt geleerd over de beweging van de 6-assige arm. Wat denk je dat de 6-assige arm zal doen als dit project wordt uitgevoerd?

Noteer uw voorspelling in uw technisch notitieboekje. Beschrijf de beweging van de 6-assige arm in woorden. Teken wat je denkt dat de pen op de 6-assige arm zal tekenen.

Een coderingsblokstapel met de volgende tekst: bij de start stelt u de eind-effector van de arm in op de pen, beweegt u de arm naar positie x 100 y 100 z 0 mm, beweegt u de arm naar positie x 200 y 100 z 0 mm, beweegt u de arm naar positie x 200 y 150 z 0 mm, beweegt u de arm naar positie x 100 y 100 z 0 mm.

Bekijk deze video om dit project in actie te zien. Observeer het gedrag van de 6-assige arm. In de video beweegt de 6-assige arm van de veilige positie naar coördinaat (100, 100, 0) en beweegt vervolgens naar elk van de vier coördinaten om een driehoek te tekenen.

Komt de werkelijke beweging van de 6-assige arm overeen met uw voorspelling? Waarom wel of waarom niet?

Tekent de Pen iets dat lijkt op of verschilt van wat u in uw technische notitieboekje hebt getekend? Als dat anders is, hoe komt dat dan volgens jou?

Een close-up van de pen op het whiteboard, in de uiteindelijke positie nadat er een rechthoekige driehoek is getekend.

Identificatie van de bewegingen in het project

Laten we nu eens kijken naar het gedrag dat u hebt waargenomen met betrekking tot de manier waarop de 6-assige arm langs de x- en y-as beweegt. De eerste twee bewegingen lijken op de manier waarop je de 6-assige arm om obstakels heen manoeuvreert. De derde beweging is echter anders.

Om de eerste zijde van de driehoek te tekenen, beweegt de 6-assige arm langs de x-as.

Als we naar de coördinaten in het project kijken, begint de 6-assige arm bij (100, 100, 0) en beweegt naar (200, 100, 0). Alleen de x-coördinaat verandert, wat aangeeft dat er alleen langs de x-as beweging plaatsvindt.

Een schuin aanzicht van de 6-assige robotarm, waarbij de arm is uitgerust met de penhoudertool die een rechte lijn op de tegel tekent.

Om de tweede zijde van de driehoek te tekenen, beweegt de 6-assige arm langs de y-as.

Als we nogmaals naar de coördinaten in het project kijken, zien we dat de 6-assige arm deze lijn begint bij (200, 100, 0) en naar (200, 150, 0) beweegt. Nu verandert alleen de y-coördinaat, wat aangeeft dat er alleen langs de y-as beweging plaatsvindt.

Een schuin aanzicht van de 6-assige robotarm, waarbij de arm is uitgerust met de penhoudertool en een lijn tekent die in een hoek van 90 graden is verbonden met de vorige lijn.

Om de derde zijde van de driehoek te tekenen, beweegt de 6-assige arm in een diagonale lijn. Het beweegt langs zowel de x- als de y-as om terug te keren naar de begincoördinaat van de driehoek.

Met behulp van de coördinaten in het project kunnen we zien dat de 6-assige arm deze laatste lijn begint bij (200, 150, 0) en naar (100, 100, 0) beweegt. Nu veranderen zowel als de x eny-coördinaten, hetgeen aangeeft dat er tegelijkertijd langs beide assen beweging plaatsvindt.

Een schuin aanzicht van de 6-assige robotarm, waarbij de arm is uitgerust met de penhoudertool. Deze tekent een lijn die de eerder getekende lijn verbindt met de startpositie om de driehoek te voltooien.

Met de Monitor Console kunt u zien hoe de x- en y-waarden één voor één veranderen voor de twee zijden van de driehoek, en vervolgens allebei tegelijk voor de derde zijde. Bekijk deze video om te zien hoe de x- en y-waarden in realtime veranderen in de Monitor Console.

In de volgende les leert u hoe u een project bouwt om de 6-assige arm te coderen, zodat u zelf een driehoek kunt tekenen.

Controleer uw begrip

Voordat u doorgaat naar de volgende les, moet u ervoor zorgen dat u de concepten in deze les begrijpt door de vragen in het onderstaande document in uw technische notitieboekje te beantwoorden.

Controleer uw begrip vragen > (Google Doc / .docx / .pdf)

SelecteerVolgende >om te leren hoe u dit project zelf kunt bouwen.

< Terug Terug naar eenheden Volgende >