Nell'unità precedente, hai spostato il braccio a 6 assi in vari waypoint attorno a un ostacolo muovendoti individualmente lungo gli assi x e y. In questa unità, ci si baserà su questo per incorporare il movimento lungo più assi contemporaneamente. Usando la penna, sarai in grado di vedere il percorso del braccio a 6 assi mentre disegna forme con linee diagonali, come un triangolo.
In questa lezione, dovrai:
- Ulteriori informazioni sul movimento multiasse in relazione al braccio a 6 assi.
- Guardare un progetto e prevedere il movimento del braccio a 6 assi.
- Confronta la tua previsione con il movimento effettivo del braccio a 6 assi.
Spostamento lungo più assi
Quando hai codificato il braccio a 6 assi per passare a vari waypoint nell'unità precedente, ti
sei spostato individualmente lungo gli assi x e y. Questo era importante per consentirti di
aggirare gli ostacoli sul posto. 
Tuttavia, è importante notare che questo non è sempre il modo più rapido per spostarsi da un punto all'altro. Se non ci fossero ostacoli nell'immagine sopra, si potrebbe passare direttamente dal punto 1 al punto 3 muovendosi in diagonale.
Per fare ciò, il braccio a 6 assi dovrebbe muoversi contemporaneamente su entrambi gli assi x e y. In questa lezione esaminerai un progetto progettato per spostare il braccio a 6 assi lungo più assi, per aiutarti a capire meglio come si muove il braccio a 6 assi nello spazio 3D.
Guarda i blocchi in questo progetto. Pensa a ciò che hai imparato su come si muove il braccio a 6 assi. Cosa pensi che farà il braccio a 6 assi quando questo progetto verrà eseguito?
Registra la tua previsione nel tuo quaderno di ingegneria. Descrivere a parole il movimento del braccio a 6 assi. Disegna ciò che pensi che la Penna sul Braccio a 6 Assi disegnerà.
Guarda questo video per vedere questo progetto in azione. Osservare il comportamento del braccio a 6 assi.
Il movimento effettivo del braccio a 6 assi corrisponde alla tua previsione? Perché sì o perché no?
La penna disegna qualcosa di simile o diverso da quello che hai disegnato nel tuo quaderno di ingegneria? Se è diverso, perché pensi che lo sia?
Identificare i Movimenti nel Progetto
Ora analizziamo i comportamenti che hai osservato in relazione a come il braccio a 6 assi si muove lungo gli assi x e y. I primi due movimenti sono simili a come hai guidato il braccio a 6 assi intorno agli ostacoli, mentre il terzo movimento è diverso.
Per disegnare il primo lato del triangolo, il braccio a 6 assi si sposta lungo l'asse x.
Se guardiamo le coordinate nel progetto, il braccio a 6 assi inizia a (100, 100, 0) e si sposta a (200, 100, 0). Cambia solo la coordinata x, indicando il movimento lungo solo l'asse x.
Per disegnare il secondo lato del triangolo, il braccio a 6 assi si muove lungo l'asse y.
Guardando di nuovo le coordinate nel progetto, il braccio a 6 assi inizia questa linea a (200, 100, 0) e si sposta a (200, 150, 0). Ora cambia solo la coordinata y, indicando il movimento lungo solo l'asse y.
Per disegnare il terzo lato del triangolo, il braccio a 6 assi si muove in diagonale. Si muove lungo entrambi gli assi x e y per tornare alla coordinata iniziale del triangolo.
Utilizzando le coordinate nel progetto, possiamo vedere che il braccio a 6 assi inizia quest' ultima riga a (200, 150, 0) e si sposta a (100, 100, 0). Ora entrambe le coordinate x e y cambiano, indicando il movimento lungo entrambi gli assi contemporaneamente.
Utilizzando la Console Monitor, è possibile vedere come i valori x e y cambiano uno alla volta per i due lati del triangolo, e poi entrambi allo stesso tempo per il terzo lato.
Nella prossima lezione, imparerai come costruire un progetto per codificare il braccio a 6 assi per disegnare un triangolo per te stesso.
Verifica la tua comprensione
Prima di passare alla lezione successiva, assicurati di comprendere i concetti di questa lezione rispondendo alle domande nel documento seguente nel tuo quaderno di ingegneria.
Domande sulla comprensione > (Google Doc / .docx / .pdf)
Seleziona Avanti > per imparare a costruire questo progetto da solo.