Skip to main content

পাঠ ১: একাধিক অক্ষ বরাবর চলাফেরা

পূর্ববর্তী ইউনিটে, আপনি x এবং y-অক্ষ বরাবর পৃথকভাবে সরানোর মাধ্যমে 6-অক্ষ বাহুটিকে একটি বাধার চারপাশে বিভিন্ন ওয়েপয়েন্টে স্থানান্তরিত করেছিলেন। এই ইউনিটে, আপনি একই সাথে একাধিক অক্ষ বরাবর চলাচল অন্তর্ভুক্ত করার জন্য এটি তৈরি করবেন। পেন ব্যবহার করে, আপনি 6-অক্ষ বাহুর পথ দেখতে সক্ষম হবেন যখন এটি ত্রিভুজের মতো তির্যক রেখা দিয়ে আকার আঁকে।

এই পাঠে, আপনি: 

  • ৬-অক্ষ বাহুর সাথে সম্পর্কিত বহু-অক্ষের গতিবিধি সম্পর্কে জানুন।
  • একটি প্রকল্প দেখুন এবং 6-অক্ষ বাহুর গতিবিধির পূর্বাভাস দিন।
  • আপনার ভবিষ্যদ্বাণীর তুলনা ৬-অক্ষ বাহুর প্রকৃত গতিবিধির সাথে করুন।

একাধিক অক্ষ বরাবর চলমান

যখন আপনি পূর্ববর্তী ইউনিটে বিভিন্ন ওয়েপয়েন্টে যাওয়ার জন্য 6-অক্ষ বাহু কোড করেছিলেন, তখন আপনি x এবং y-অক্ষ বরাবর পৃথকভাবে সরে গিয়েছিলেন। এটি গুরুত্বপূর্ণ ছিল যাতে আপনি বাধা অতিক্রম করে এগিয়ে যেতে পারেন। পূর্ববর্তী ইউনিটের দুটি বাধার চারপাশে ৬টি পথ বিন্দু বুনন করা হয়েছে, পথের প্রথম দুটি দিক চিহ্নিত করা হয়েছে। ১, ৪ এবং ৫ নম্বর ওয়েপয়েন্টগুলি বাধার উপরে এবং ২, ৩ এবং ৬ নম্বর পয়েন্টগুলি নীচে। ১ থেকে ২ পর্যন্ত নিচের দিকের তীরটি x-অক্ষ বরাবর সরান লেবেলযুক্ত, এবং ২ থেকে ৩ পর্যন্ত ডান তীরটি y অক্ষ বরাবর সরান লেবেলযুক্ত।

তবে, এটা মনে রাখা গুরুত্বপূর্ণ যে এটি সর্বদা এক স্থান থেকে অন্য স্থানে যাওয়ার দ্রুততম উপায় নয়। উপরের ছবিতে যদি কোনও বাধা না থাকে, তাহলে আপনি তির্যকভাবে সরে গিয়ে সরাসরি ১ নম্বর বিন্দু থেকে ৩ নম্বর বিন্দুতে যেতে পারতেন।

এটি করার জন্য, 6-অক্ষ বাহুটিকে একই সময়ে x এবং y-অক্ষ উভয়ের উপর চলমান থাকতে হবে। এই পাঠে আপনি 6-অক্ষ বাহুকে একাধিক অক্ষ বরাবর সরানোর জন্য ডিজাইন করা একটি প্রকল্প দেখবেন, যাতে আপনি 3D স্পেসে 6-অক্ষ বাহু কীভাবে চলে তা আরও ভালভাবে বুঝতে পারেন।

এই প্রকল্পের ব্লকগুলো দেখুন। 6-অক্ষ বাহু কীভাবে চলে সে সম্পর্কে আপনি কী শিখেছেন তা ভেবে দেখুন। এই প্রকল্পটি চালু হলে ৬-অ্যাক্সিস আর্ম কী করবে বলে আপনার মনে হয়? 

তোমার ভবিষ্যদ্বাণী তোমার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে লিপিবদ্ধ করো। ৬-অক্ষ বাহুর গতিবিধি শব্দে বর্ণনা করো। ৬-অক্ষের বাহুর কলমটি যা আঁকবে বলে তুমি মনে করো, তাই আঁক।

একটি কোডিং ব্লক স্ট্যাক নিম্নলিখিতটি পড়ছে: শুরু করার সময়, আর্ম এন্ড ইফেক্টরকে পেনে সেট করুন, আর্মকে x 100 y 100 z 0 মিমি অবস্থানে সরান, আর্মকে x 200 y 100 z 0 মিমি অবস্থানে সরান, আর্মকে x 200 y 150 z 0 মিমি অবস্থানে সরান, আর্মকে x 100 y 100 z 0 মিমি অবস্থানে সরান।

এই প্রকল্পটি বাস্তবে দেখতে এই ভিডিওটি দেখুন। ৬-অক্ষ বাহুর আচরণ পর্যবেক্ষণ করুন। ভিডিওতে, 6-অক্ষ বাহুটি নিরাপদ অবস্থান থেকে স্থানাঙ্কে (100, 100, 0) সরে যায়, তারপর একটি ত্রিভুজ আঁকতে চারটি স্থানাঙ্কের প্রতিটিতে সরে যায়।

ভিডিও ফাইল

৬-অক্ষ বাহুর আসল গতিবিধি কি আপনার ভবিষ্যদ্বাণীর সাথে মিলে যায়? কেন অথবা কেন নয়? 

আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে আপনি যা আঁকেন, কলম কি তার অনুরূপ বা ভিন্ন কিছু আঁকে? যদি এটা ভিন্ন হয়, তাহলে তুমি কেন এটা মনে করো? 

একটি সমকোণী ত্রিভুজ আঁকার পর চূড়ান্ত অবস্থানে হোয়াইটবোর্ডে কলমের একটি ঘনিষ্ঠ দৃশ্য।

প্রকল্পের আন্দোলনগুলি চিহ্নিত করা

এবার আসুন, 6-অক্ষ বাহু x এবং y-অক্ষ বরাবর কীভাবে চলাচল করে তার সাথে সম্পর্কিত আচরণগুলি ভেঙে ফেলা যাক। প্রথম দুটি নড়াচড়া ৬-অক্ষ বাহুতে বাধা অতিক্রম করে কীভাবে নেভিগেট করা হয়েছিল তার অনুরূপ, যেখানে তৃতীয় নড়াচড়াটি ভিন্ন।

ত্রিভুজের প্রথম বাহু আঁকতে, 6-অক্ষের বাহুটি x-অক্ষ বরাবর সরে যায়। 

যদি আমরা প্রকল্পের স্থানাঙ্কগুলি দেখি, তাহলে 6-অক্ষ বাহু (100, 100, 0) থেকে শুরু হয় এবং (200, 100, 0) এ চলে যায়। শুধুমাত্র x-স্থানাঙ্ক পরিবর্তিত হয়, যা শুধুমাত্র x-অক্ষ বরাবর গতি নির্দেশ করে। 

৬-অক্ষ রোবোটিক আর্মের একটি কোণাকৃতি দৃশ্য যেখানে পেন হোল্ডার টুল দিয়ে সজ্জিত বাহুটি টাইলের উপর একটি সরল রেখা আঁকছে।

ত্রিভুজের দ্বিতীয় বাহু আঁকতে, 6-অক্ষের বাহুটি y-অক্ষ বরাবর সরে যায়।

প্রকল্পের স্থানাঙ্কগুলি আবার দেখলে, 6-অক্ষ আর্ম এই লাইনটি (200, 100, 0) থেকে শুরু করে (200, 150, 0) এ চলে যায়। এখন কেবল y-স্থানাঙ্ক পরিবর্তিত হয়, যা কেবল y-অক্ষ বরাবর গতি নির্দেশ করে। 

 

৬-অক্ষ রোবোটিক আর্মের একটি কোণাকৃতি দৃশ্য যেখানে পেন হোল্ডার টুল দিয়ে সজ্জিত বাহুটি ৯০ ডিগ্রি কোণে পূর্ববর্তী লাইনের সাথে সংযুক্ত একটি রেখা আঁকছে।

ত্রিভুজের তৃতীয় বাহু আঁকতে, 6-অক্ষ বাহুটি একটি তির্যক রেখায় সরে যায়। ত্রিভুজের শুরুর স্থানাঙ্কে ফিরে যাওয়ার জন্য এটি x এবং y-উভয় অক্ষ বরাবর চলমান। 

প্রকল্পের স্থানাঙ্ক ব্যবহার করে, আমরা দেখতে পাচ্ছি যে 6-অক্ষ বাহুটি এই শেষ লাইনটি (200, 150, 0) থেকে শুরু করে (100, 100, 0) এ চলে যায়। এখন উভয় x এবংy-স্থানাঙ্ক পরিবর্তিত হয়, যা একই সময়ে উভয় অক্ষ বরাবর গতি নির্দেশ করে। 

৬-অক্ষ রোবোটিক আর্মের একটি কোণাকৃতি দৃশ্য যেখানে পেন হোল্ডার টুল দিয়ে সজ্জিত বাহুটি ত্রিভুজটি সম্পূর্ণ করার জন্য পূর্বে টানা রেখাটিকে শুরুর অবস্থানে সংযুক্ত করে একটি রেখা আঁকছে।

মনিটর কনসোল ব্যবহার করে, আপনি দেখতে পাবেন কিভাবে ত্রিভুজের দুই বাহুর জন্য x এবং y-মানগুলি একবারে একটি করে পরিবর্তিত হয়, এবং তারপর তৃতীয় বাহুর জন্য উভয়ই একই সময়ে পরিবর্তিত হয়। মনিটর কনসোলের ভিতরে x এবং y এর মানগুলি রিয়েল টাইমে পরিবর্তন দেখতে এই ভিডিওটি দেখুন।

ভিডিও ফাইল

পরবর্তী পাঠে, আপনি শিখবেন কিভাবে 6-অক্ষ বাহু কোড করে নিজের জন্য একটি ত্রিভুজ আঁকতে একটি প্রকল্প তৈরি করবেন। 

তোমার বোধগম্যতা পরীক্ষা করো

পরবর্তী পাঠে যাওয়ার আগে, আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে নীচের নথিতে থাকা প্রশ্নের উত্তর দিয়ে নিশ্চিত করুন যে আপনি এই পাঠের ধারণাগুলি বুঝতে পেরেছেন। 

আপনার বোঝার প্রশ্নগুলি পরীক্ষা করুন > (Google Doc / .docx / .pdf)


এই প্রকল্পটি নিজে কীভাবে তৈরি করবেন তা শিখতেপরবর্তী >নির্বাচন করুন।