Ders 1: Birden Fazla Eksende Hareket Etmek

Önceki Ünitede, 6 Eksenli Kolu x ve y eksenleri boyunca ayrı ayrı hareket ettirerek bir engelin etrafındaki çeşitli geçiş noktalarına taşıdınız. Bu Ünitede, aynı anda birden fazla eksende hareketi dahil etmek için bunu geliştireceksiniz. Kalemi kullanarak, 6 Eksenli Kolun üçgen gibi çapraz çizgilerle şekiller çizerken izlediği yolu görebileceksiniz.

Bu Derste şunları yapacaksınız:

6 Eksenli Kol ile ilgili çok eksenli hareket hakkında bilgi edinin.
Bir projeye bakın ve 6 Eksenli Kolun hareketini tahmin edin.
Tahmininizi 6 Eksenli Kolun gerçek hareketiyle karşılaştırın.

Birden Fazla Eksende Hareket Etmek

Önceki Ünitede 6 Eksenli Kolu çeşitli geçiş noktalarına hareket edecek şekilde kodladığınızda, x ve y eksenleri boyunca ayrı ayrı hareket ediyordunuz. Bu, engellerin etrafından dolaşabilmenizi sağlamak açısından önemliydi. Önceki Ünitede yer alan iki engelin etrafından dolaşan 6 yol noktası, yolun ilk iki tarafı etiketlenmiştir. 1, 4 ve 5 numaralı noktalar engellerin üstünde, 2, 3 ve 6 numaralı noktalar ise altındadır. 1'den 2'ye kadar olan aşağı yönlü ok x ekseni boyunca hareket eder, 2'den 3'e kadar olan sağ yönlü ok ise y ekseni boyunca hareket eder olarak etiketlenmiştir.

Ancak bunun her zaman bir noktadan diğerine geçmenin en hızlı yolu olmadığını da belirtmek önemlidir. Eğer yukarıdaki görselde herhangi bir engel olmasaydı, çapraz hareket ederek 1. noktadan 3. noktaya doğrudan geçebilirdiniz.

Bunu yapabilmek için 6 Eksenli Kolun aynı anda hem x hem de y ekseninde hareket etmesi gerekir. Bu Derste, 6 Eksenli Kolun 3B uzayda nasıl hareket ettiğini daha iyi anlamanıza yardımcı olmak için, 6 Eksenli Kolu birden fazla eksen boyunca hareket ettirmek üzere tasarlanmış bir projeye bakacaksınız.

Bu projedeki bloklara bakın. 6 Eksenli Kolun nasıl hareket ettiğine dair öğrendiklerinizi düşünün. Bu proje çalıştırıldığında 6 Eksenli Kol'un ne yapacağını düşünüyorsunuz?

Tahmininizi mühendislik not defterinize kaydedin. 6 Eksenli Kolun hareketini kelimelerle açıklayınız. 6 Eksenli Koldaki Kalemin çizeceğini düşündüğünüz şeyi çizin.

Aşağıdakileri okuyan bir kodlama bloğu yığını: başlatıldığında, kol uç efektörünü kaleme ayarlayın, kolu x 100 y 100 z 0 mm konumuna getirin, kolu x 200 y 100 z 0 mm konumuna getirin, kolu x 200 y 150 z 0 mm konumuna getirin, kolu x 100 y 100 z 0 mm konumuna getirin.

Bu projenin nasıl hayata geçtiğini görmek için bu videoyu izleyin. 6 Eksenli Kolun davranışını gözlemleyin. Videoda 6 Eksenli Kol, güvenli pozisyondan (100, 100, 0) koordinatına hareket ediyor, ardından üçgen çizmek için dört koordinatın her birine hareket ediyor.

6 Eksenli Kolun gerçek hareketi tahmininizle uyuşuyor mu? Neden veya neden olmasın?

Kalem, mühendislik defterinize çizdiğiniz şeye benzer veya farklı bir şey çiziyor mu? Eğer farklıysa bunun sebebi sizce nedir?

Beyaz Tahtadaki Kalem'in, dik üçgen çizildikten sonraki son pozisyonundaki yakın çekim görünümü.

Projedeki Hareketlerin Belirlenmesi

Şimdi 6 Eksenli Kolun x ve y eksenleri boyunca nasıl hareket ettiğine ilişkin gözlemlediğiniz davranışları parçalayalım. İlk iki hareket, 6 Eksenli Kolu engellerin etrafından nasıl dolaştığınıza benzerken, üçüncü hareket farklıdır.

Üçgenin ilk kenarını çizmek için 6 Eksenli Kol x ekseni boyunca hareket eder.

Projedeki koordinatlara baktığımızda 6 Eksenli Kol (100, 100, 0) noktasından başlayıp (200, 100, 0) noktasına doğru hareket ediyor. Sadece x koordinatı değişir, bu da hareketin sadece x ekseni boyunca olduğunu gösterir.

Kalem Tutucu Aleti ile donatılmış Kolun, fayans üzerinde düz bir çizgi çizdiğini gösteren 6 Eksenli Robotik Kolun açılı görünümü.

Üçgenin ikinci kenarını çizmek için 6 Eksenli Kol y ekseni boyunca hareket eder.

Projedeki koordinatlara tekrar baktığımızda, 6 Eksenli Kol bu çizgiyi (200, 100, 0) noktasından başlatıyor ve (200, 150, 0) noktasına doğru hareket ediyor. Artık sadece y koordinatı değişiyor, bu da sadece y ekseni boyunca hareket olduğunu gösteriyor.

Kalem Tutucu Aleti ile donatılmış 6 Eksenli Robotik Kolun, önceki çizgiye 90 derecelik açıyla bağlı bir çizgi çizdiğini gösteren açılı bir görünüm.

Üçgenin üçüncü kenarını çizmek için 6 Eksenli Kol çapraz bir çizgide hareket eder. Üçgenin başlangıç koordinatına geri dönebilmek için hem x hem de y ekseninde hareket ediyor.

Projedeki koordinatları kullanarak 6 Eksenli Kolun bu son çizgiye (200, 150, 0) noktasından başladığını ve (100, 100, 0) noktasına hareket ettiğini görebiliriz. Şimdi hem hem de x vey koordinatları değişir, bu da aynı anda her iki eksen boyunca hareket olduğunu gösterir.

Kalem Tutucu Aleti ile donatılmış 6 Eksenli Robotik Kolun, daha önce çizilen çizgiyi başlangıç pozisyonuna bağlayan bir çizgi çizerek üçgeni tamamladığı açılı görünümü.

Monitor Console'u kullanarak, üçgenin iki kenarı için x ve y değerlerinin nasıl teker teker değiştiğini, ardından üçüncü kenar için her ikisinin de aynı anda nasıl değiştiğini görebilirsiniz. Monitör Konsolu içindeki x ve y değerlerinin gerçek zamanlı olarak nasıl değiştiğini görmek için bu videoyu izleyin.

Bir sonraki derste, kendinize bir üçgen çizmek için 6 Eksenli Kolu kodlayacak bir proje oluşturmayı öğreneceksiniz.

Anlayışınızı Kontrol Edin

Bir sonraki derse geçmeden önce, aşağıdaki belgede yer alan soruları mühendislik defterinize yanıtlayarak bu dersteki kavramları anladığınızdan emin olun.

Anladığınızı Kontrol Edin soruları > (Google Dokümanı / .docx / .pdf)

Bu projeyi kendiniz nasıl inşa edeceğinizi öğrenmek içinSonraki >seçin.

< Geri Ünitelere Dön İleri >